无人搬运车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及无人搬运车。
【背景技术】
[0002]作为本技术领域的【背景技术】，有日本特开2006-213526号公报(专利文献1)。该公报记载了如下内容:“自动仓库具有为了保管收纳基板的装载盒而排列的多个保管架、以及在地上行走并进行所述装载盒的保管和取出的搬运机器人。在该自动仓库与处理上述基板的多个制造工序分别对应地设置的制造车间中，在排列于上述自动仓库的宽度内的保管架之间，进行制造工序间的装载盒的搬运。”(参照摘要)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2006-213526号公报
[0006]如上述专利文献1举例说明那样，已知不经人手就对保管于自动仓库的物品进行出入库的系统。
[0007]在例如这样的系统中，作为为了对物品进行出入库，通过计算机控制而无人化自动行走并进行物品的搬运的装置，已知无人搬运车。这样的无人搬运车能够由通过车轮的旋转而无人化自动行走的转向架、以及能够升降地设置于转向架并载置物品的载置台构成。若使用无人搬运车，则能够通过升降载置台来装卸物品，能够利用转向架的行走将载置于载置台的物品自动搬运到目的位置。
[0008]但是，在这样的无人搬运车中，若不牢固地支承载置有物品的状态下的载置台来进行升降，则载置台有可能倾斜。
【实用新型内容】
[0009]因此，本实用新型的课题是提供一种能够不会倾斜地升降载置台的无人搬运车。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]为了解决上述课题，本实用新型的一技术方案是具有如下的升降装置，该升降装置俯视来看分别设置于转向架的四个部位以上，通过在载置台之下升降来进行载置台的升降动作。
[0012]实用新型的效果
[0013]根据本实用新型，能够提供一种能够不会倾斜地升降载置台的无人搬运车。
[0014]上述之外的课题、结构及效果通过以下的实施方式的说明而明确。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型的一实施例的无人搬运车的俯视图。
[0016]图2是本实用新型的一实施例的无人搬运车的降下了载置台的状态的纵向剖视图。
[0017]图3是本实用新型的一实施例的无人搬运车的升起了载置台的状态的纵向剖视图。
[0018]附图标记说明
[0019]1无人搬运车
[0020]10转向架
[0021]11 车轮
[0022]16 角部
[0023]20载置台
[0024]22被升降构件(旋转装置)
[0025]51滚珠螺纹件(升降装置)
[0026]52 马达
[0027]53链条(或带)
[0028]60 脚轮
[0029]72引导构件
【具体实施方式】
[0030]下面，利用【附图说明】本实用新型的实施例。
[0031]图1是本实施例的无人搬运车的俯视图。图2是该无人搬运车的降下了载置台的状态的纵向剖视图。图3是该无人搬运车的升起了载置台的状态的纵向剖视图。
[0032]本实施例的无人搬运车1具备转向架10。在转向架10，设置有由马达驱动的一对车轮11 (图1)作为驱动轮。该各车轮11分别能够正反旋转，在使各车轮11向同方向旋转时，能够使转向架10沿直线前进或后退。另外，在使各车轮11相互向反方向旋转时，能够改变转向架10的方向。由此，转向架10能够在所期望的路线上前进或后退。转向架10通过计算机控制而无人化自动行走。
[0033]在转向架10上，设置有载置台20，该载置台20例如在俯视时为圆形，并用于载置由无人搬运车搬运的物品。载置台20能够升降地嵌入转向架10上的圆形的开口部12(图2、图3)内。
[0034]在转向架10内的中央部，安装有上下设置了开口部13a、13b (图2、图3)且俯视大致矩形形状的筒状构件13。另外，在载置台20的中央部，设置有与该筒状构件13的侧部的外形匹配的开口部21，筒状构件13插入贯通开口部21内。由此，当载置台20升降时，开口部21沿着筒状构件13的外表面升降。另外，载置台20在开口部12内能够在水平方向上旋转。
[0035]此外，在筒状构件13内，穿过开口部13a和开口部21设置有对载置台20上的物品等进行摄像的光学传感器15a(图1)。同样地，在筒状构件13内，穿过开口部13b和转向架10的底部的开口部14设置有对地面进行摄像的光学传感器15b(图1)。光学传感器15b是为了使无人搬运车1在预先指定的路径上行走而用于读取设置在地上的标记的信息的传感器。即，设置在地上的标记记录了当前位置的坐标信息等。
[0036]在载置台20的底部侧，安装有作为圆环状的板材的被旋转构件41。通过由马达42(图1)旋转驱动该被旋转构件41，载置台20如转盘那样地在水平方向上(在与载置台20升降的方向正交的平面上)旋转。S卩，通过被旋转构件41、马达42等实现了旋转装置。
[0037]如图1所示，转向架10俯视呈大致矩形形状，其四个角的角部16分别通过俯视来看做成圆弧形而构成。
[0038]如图1所示，俯视来看在转向架的四个部位设置有滚珠丝杠装置50。该各滚珠丝杠装置50分别设置在载置台20的下部且靠近四个角部16侧的位置。而且，通过由各滚珠丝杠装置50升降滚珠螺纹件(螺母)51(图2、图3)，进行载置台的升降动作。S卩，滚珠螺纹件51成为升降装置。
[0039]在转向架10的内部，设置有支承各滚珠丝杠装置50的支承构件17。支承构件17固定于转向架10，在支承构件17上固定有各滚珠丝杠装置50。四个滚珠丝杠装置50都通过由单一的马达52驱动的单一的环状的链条(或带、线、绳等)53驱动(图1)。张紧辊54(图1)是用于对链条53赋予适度的张力的辊。
[0040]在载置台20的底部侧安装有被升降构件22。S卩，通过滚珠丝杠装置50的滚珠螺纹件51上升来上推被升降构件22，进而载置台20上升。另一方面，通过滚珠螺纹件51下降而使被升降构件22下降，进而载置台20下降。
[0041]另外，在转向架10的下部，在其四个角部16的附近(图1)分别设置有脚轮60。即，在转向架10的下部的四个角部16的附近，支柱61分别以长度方向为下方地设置，在其前端，作为从动轮，分别以在水平方向上360°旋转自如的方式设置支承转向架10的脚轮60 (图 2、图 3)。
[0042]并且，在转向架10的例如两个部位设置有导向装置70。导向装置70具备:柱状构件71，其以长度方向为上下方向，且下端部固定于支承构件17 ;以及引导构件72，其被柱状构件71滑动自如地插入贯通，利用例如未图示的弹性构件向上侧施力。引导构件72固定于被升降构件22，防止在升降时被升降构件22横向晃动。另外，引导构件72与被升降构件22的升降联动地上下移动，对被升降构件22、进而对载置台20的升降动作进行导向。
[0043]根据以上说明的本实施方式的无人搬运车1，具备如下的滚珠丝杠装置50:俯视来看分别设置在转向架10的四个部位以上，通过在载置台20之下升降滚珠螺纹件51，进行载置台20的升降动作。因此，能够牢固地支承载置有物品的状态的载置台20并使其升降，能够防止载置台20倾斜。
[0044]另外，各滚珠丝杠装置50都通过由单一的马达52驱动的单一的环状的链条(或带)53驱动。因此，能够使各滚珠螺纹件51均等地升降，能够防止载置台20倾斜而使载置台20稳定地升降。
[0045]并且，在转向架10的四个以上的角部16，分别设置有支承转向架10的行走的脚轮60。因此，能够使转向架10稳定地行走，能够防止载置台20的晃动等。
[0046]而且，具备引导载置台10的升降并防止载置台10的倾斜的引导构件72。因此，在这方面也能够使载置台20稳定地升降。
[0047]此外，本实用新型不限定于上述的实施例，包括各种变形例。例如，上述的实施例是为了易于理解地说明本实用新型而进行了详细的说明，并不一定限定于具备说明了的所有结构。
[0048]例如，在上述的例子中，滚珠丝杠装置50设置在转向架10的四个部位，但也可以设置在五个部位以上。同样地，通过在转向架10设置五个部位以上的角部16，也可以在五个部位以上设置脚轮60。
【主权项】
1.一种无人搬运车，其特征在于，具备: 转向架，其通过车轮的驱动而无人化自动行走； 载置台，其能够升降地设置于所述转向架，载置物品； 旋转装置，其设置于所述转向架，驱动所述载置台，以使所述载置台在与所述升降的方向正交的平面上旋转；以及 升降装置，其俯视来看分别设置在所述转向架的四个部位以上，通过在所述载置台之下升降来进行所述载置台的升降动作。2.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于， 分别设置在所述四个部位以上的升降装置都通过由单一的马达驱动的单一的环状的链条或带同步地驱动。3.根据权利要求1或2所述的无人搬运车，其特征在于， 所述转向架俯视来看在四个方向以上设置角部， 在所述四个以上的角部分别设置支承所述转向架的行走的脚轮。4.根据权利要求1或2所述的无人搬运车，其特征在于， 具备引导所述载置台的升降并防止所述载置台的倾斜的引导构件。
【专利摘要】本实用新型提供一种能够不会倾斜地升降载置台的无人搬运车。俯视来看在转向架的四个部位设置有滚珠丝杠装置(50)。各该滚珠丝杠装置(50)分别设置在载置台(20)的下部且靠近四个角部(16)侧的位置。通过由各滚珠丝杠装置(50)升降滚珠螺纹件(螺母)来进行载置台的升降动作。四个滚珠丝杠装置(50)都通过由单一的马达(52)驱动的单一的环状的链条(或带)(53)驱动。
【IPC分类】B65G59/00
【公开号】CN205023515
【申请号】CN201520605236
【发明人】伊藤力, 青木邦彦, 中野浩一
【申请人】株式会社日立制作所
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年8月12日