一种内燃叉车转向控制系统及方法与流程

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种内燃叉车转向控制系统及方法。

背景技术：

随着车辆使用电动进行转向的需求日益增长以及依靠电动进行转向的自动化程度越来越高，应改进电子控制转向的坚固性以确保所需的安全性。一方面如果驾驶过程中突然缺乏转向支撑，会导致驾驶员难以操作，另一方面，驾驶员在进行自主操作期间主动转向控制系统失效，需要借助应急转向控制系统来维持车辆的正常运行，使其处于安全状态。

内燃叉车在使用过程中会遇到正常转向动力源失效的情况，此时驾驶员无法控制车辆的行驶方向，容易带来很多安全隐患，目前，内燃叉车控制动力源失效的方式为，单纯的通过转向管路压力判断转向动力源是否失效，此方式一方面在车辆停止时或者发动机刚启动时也会误激活应急转向系统，造成能源浪费；另一方面，此方式没有关闭激活应急转向控制系统的功能，不符合行业相关规定，因此，内燃叉车在行驶过程中，急需一种智能应急转向控制系统。

因此，如何提供一种智能判断内燃叉车常规转向系统是否失效的控制系统，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种内燃叉车转向控制系统，通过判断发动机运行状态和总线上的转速信号配合转向管路压力来判断正常转向系统是否失效，避免出现由于主机未启动或刚启动，转向压力未建立时造成误启动；而且发动机出现故障时，可以迅速激活应急转向装置，从而解决了转向压力消失具有延迟的问题，更加智能。

具有手动激活应急转向装置的功能，比如当车辆静止，发动机无法启动，且需要进行挪动时，通常会有其他车辆牵引，但是如果被牵引车辆无法控制行驶方向，则只能进行一个方向上的挪动。比原来的应急转向用途更加广泛

为解决上述技术问题，本发明提供一种内燃叉车转向控制系统，包括发动机控制装置、控制器、应急转向开关、手动开关、转向管路压力开关、主供电继电器和应急转向装置，所述发动机控制装置与所述控制器连接，所述应急转向开关、所述手动开关、所述转向管路压力开关和所述主供电继电器分别与所述控制器连接，且所述应急转向装置与所述主供电继电器连接。

优选地，所述发动机控制装置与所述控制器通过总线进行数据交互。

优选地，所述应急转向开关、所述手动开关、所述转向管路压力开关和所述主供电继电器分别通过导线与所述控制器连接。

优选地，还包括与所述控制器连接的应急转向提示灯。

优选地，还包括用于供电的电源装置，所述电源装置分别与所述发动机控制装置、所述控制器、所述应急转向开关、所述手动开关和所述转向管路压力开关连接。

优选地，还包括设置于所述电源装置上的保险丝。

本申请还公开了一种内燃叉车转向控制方法，包括：

采集发动机的转速和运行状态；

根据所述转速和所述运行状态，判断是否启动应急转向装置。

优选地，所述根据所述转速和所述运行状态，判断是否启动应急转向装置的过程为：

所述运行状态为正常且所述转速大于怠速超过10秒，则转向管路压力开关闭合，所述应急转向装置不启动；

所述运行状态为故障，则所述转向管路压力开关断开，主供电继电器闭合，所述应急转向装置启动。

本发明所提供的内燃叉车转向控制系统，包括发动机控制装置、控制器、应急转向开关、手动开关、转向管路压力开关、主供电继电器和应急转向装置，发动机控制装置与控制器连接，应急转向开关、手动开关、转向管路压力开关和主供电继电器分别与控制器连接，且应急转向装置与主供电继电器连接。本申请公开的内燃叉车转向控制系统，通过对发动机工作状态、常规转向系统监控以及对发动机控制装置的监控，使得控制器得不到任何发动机信息时，避免出现由于主机未启动或刚启动，转向压力未建立时造成误启动，同时，而且发动机出现故障时，就可以迅速激活应急转向装置，从而解决了转向压力消失具有延迟的问题，更加智能。本申请还公开了一种叉车转向控制方法，通过上述系统实现应急转向系统的开启。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种具体实施方式的整体结构电气原理示意图；

图2为本发明所提供的一种内燃叉车转向控制方法的流程示意图。

其中，图1中：

发动机控制装置—1，控制器—2，应急转向开关—3，手动开关—4，转向管路压力开关—5，主供电继电器—6，应急转向装置—7，应急转向提示灯—8，电源装置—9，保险丝—10。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明所提供的一种具体实施方式的整体结构电气原理示意图。

在本发明所提供的一种具体实施方式中，主要包括发动机控制装置1、控制器2、应急转向开关3(s1)、手动开关4(s2)、转向管路压力开关5(s3)、主供电继电器6(k1)和应急转向装置7，发动机控制装置1与控制器2连接，应急转向开关3、手动开关4、转向管路压力开关5和主供电继电器6分别与控制器2连接，且应急转向装置7与主供电继电器6连接。

其中，发动机控制装置1用于采集发动机的运行状态和发动机转速，应急转向开关3用于控制应急转向系统的开启和关闭，手动开关4用于使控制器2强制闭合主供电继电器6并激活应急转向装置7，转向管路压力开关5用于开启常规转向系统的开启并提示控制器2常规转向系统处于正常工作状态，控制器2分别与发动机控制装置1、应急转向开关3、手动开关4、转向管路压力开关5、主供电继电器6连接，应急转向装置7与主供电继电器6连接。

具体的，在实际的应用过程当中，驾驶员正常驾驶内燃叉车，驾驶员按下应急转向开关3提前开启应急转向系统以保证紧急情况发生时的安全性，控制器2从发动机控制装置1上可以采集到的发动机转速和发动机运行状态，并且在驾驶员按下应急转向开关3时，应急转向提示灯8(l)会亮起，提示驾驶员应急转向系统已经处于开启状态；如果驾驶员起动发动机以后，发动机处于运行状态，且运行一段时间之后，转向管路压力开关5闭合，那么控制器2认为常规转向动力源处于工作状态，如果此时，发动机突然停机导致控制器2无法正常接收发动机转速和工作状态，或者常规转向系统出现故障导致转向管路压力开关5断开，那么控制器2会使主供电继电器6闭合，让应急转向装置7得电，从而激活应急转向功能，以供驾驶员可以正常使用转向功能。

需要说明的是，如果驾驶员先按下应急转向开关3，然后等应急转向提示灯8亮起，再按下手动开关4，就可以强制控制器2激活应急转向装置7，以应对紧急情况下的转向需求。

还需要说明的是，本方案不单纯依靠转向管路压力来判断常规转向系统是否失效，结合了发动机运行状态和发动机的转速信号，避免出现由于主机未启动或刚启动，转向压力未建立时造成误启动；而且发动机出现故障时，就可以迅速激活应急转向装置7，从而解决了转向压力消失具有延迟的问题，更加智能；另外，本方案具有手动激活应急转向装置7的功能开关手动开关4，比如当车辆静止，发动机无法启动，且需要进行挪动时，通常会有其他车辆牵引，但是如果被牵引车辆无法控制行驶方向，则只能进行一个方向上的挪动，此时若闭合手动开关4，激活应急转向装置7，就可以控制叉车进行转向，比原来的应急转向用途更加广泛。

为了优化上述实施例当中内燃叉车转向控制系统可以进行更加智能的控制应急转向系统的优点，发动机控制装置1与控制器2通过总线进行数据交互。传输总线具有很快的传输速度，能够将发动机转速和工作状态快速传输到控制器2，且时刻保持数据的更新，使控制器2可以进行实时监测并控制应急转向装置7，具有更加智能、更加效率地进行应急转向装置7的开启和关闭。

基于上述控制系统更加智能和高效的优点，应急转向开关3、手动开关4、转向管路压力开关5和主供电继电器6分别通过导线与控制器2连接。在叉车进行正常工作时，和应急转向系统相关的不只是发动机的状态和转速，还有一些其他类似于常规转向管路压力信息等、驾驶员与应急转向系统交互信息等，本方案将上述信息通过开关与控制器2进行信息交互，并在上述信息出现异常时，控制器2开启应急转向装置7，从另一种角度确保了应急转向装置7能够及时开启和关闭，保证了叉车行驶过程的安全性。

需要说明的是，内燃叉车转向控制系统还包括与控制器2连接的应急转向提示灯8。应急转向装置7有两种状态，一是由应急转向开关3控制的开启状态即待命状态，另一个是由主供电继电器6控制的激活状态，应急转向开关3是通过让驾驶员开启应急转向装置7的，而主供电继电器6是用来给应急转向装置7供电并激活应急转向装置7的，而应急转向提示灯8的作用为提示驾驶员应急转向装置7处于开启但并未激活状态，即应急转向装置7处于正常待命状态，可以保证驾驶员确定应急转向装置7没有故障。

进一步地，内燃叉车转向控制系统还包括用于供电的电源装置9，电源装置9分别与发动机控制装置1、控制器2、应急转向开关3、手动开关4和转向管路压力开关5连接。电源装置9为内燃叉车的蓄电池装置，通过叉车的蓄电池来为发动机控制装置1、控制器2、应急转向装置7进行供电，避免了另外设置电源的情况，使整个应急转向系统结构更加简单。

还需要说明的是，内燃叉车转向控制系统还包括设置于电源装置9上的保险丝10。电力系统难免出现过流情况，保险丝10可以在应急转向系统出现过流情况下保证应急转向系统不被破坏，使应急转向系统具有更长的使用寿命。

请参考图2，图2为本发明所提供的一种内燃叉车转向控制方法的流程示意图。

本申请还公开了一种内燃叉车转向控制方法，包括：

步骤1：采集发动机的转速和运行状态；

本方案中，控制器2是通过判断发动机的状态进行应急转向系统切换的，具体来说，发动机控制装置1实时判断发动机的运行状态，并采集发动机的转速，发动机转速是控制器判断正常转向动力源处于工作状态的条件，如果此时，发动机突然停机、总线信息消失或者正常转向系统出现故障，那么控制器2跳到步骤2。

步骤2：根据转速和运行状态，判断是否启动应急转向装置。

上述根据转速和运行状态，判断是否启动应急转向装置的过程具体为：

在控制器2判断发动机转速前，首先判断应急转向开关3是否开启，若应急转向开关3未闭合，则控制器2不开启应急转向装置7，若应急转向开关3闭合，则开启应急转向装置7并做应急提示灯8提示驾驶员，若此时手动开关4闭合，则控制器2直接控制主供电继电器6激活应急转向装置7，若手动开关4未闭合，则控制器2判断发动机转速是否超过怠速并保持10秒钟，若发动机怠速超过怠速并保持10秒钟以上，则继续判断常规转向系统是否出现故障、发动机信号接收情况以及主机运行情况，若上述情况出现否，则控制器2控制主供电继电器6闭合，激活应急转向装置7。

上述方法，不单纯依靠转向管路压力来判断正常转向系统是否失效，结合了发动机运行状态和总线上的转速信号，假若发动机控制装置1损坏导致的发动机停机，则会使得控制器2得不到任何发动机信息，避免出现由于主机未启动或刚启动，转向压力未建立时造成误启动，而且发动机出现故障时，就可以迅速激活应急转向装置7，从而解决了转向压力消失具有延迟的问题，更加智能。

综上所述，本实施例所提供的内燃叉车转向控制系统主要包括发动机控制装置、控制器、应急转向开关、手动开关、转向管路压力开关、主供电继电器和应急转向装置，发动机控制装置与控制器连接，应急转向开关、手动开关、转向管路压力开关和主供电继电器分别与控制器连接，且应急转向装置与主供电继电器连接。本申请公开的内燃叉车转向控制系统，通过对发动机工作状态、常规转向系统监控以及对发动机控制装置的监控，使得控制器得不到任何发动机信息时，避免出现由于主机未启动或刚启动，转向压力未建立时造成误启动，同时，而且发动机出现故障时，就可以迅速激活应急转向装置，从而解决了转向压力消失具有延迟的问题，更加智能。本申请还公开了一种叉车转向控制方法，通过上述系统实现应急转向系统的开启。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。