适用于温室的AGV物流小车的制作方法

本实用新型涉及一种agv物流小车，特别是涉及适用于温室的agv物流小车。

背景技术：

近年来，agv被广泛地应用于各个领域，从需求领域来看，目前我国agv机器人的需求主要分布在汽车工业、家电制造等生产物流端，其中agv机器人销售额在汽车工业领域占比24%，在电子制造领域占比22%。除了在工业领域的应用外，agv开始向商业行业推广应用，其中对agv需求最大的是电商仓储物流、烟草和3c电子行业，三者需求量占比分别为15%、15%、13%。随着现代农业自动化科技的发展，agv被人们尝试应用到农业生产过程中，需要研发适用于温室的物流小车，而其中空间的限制和栽培架的特性，对小车提出了新的要求。

现有的小车结构简单，在小车加装移栽机械臂后容易出现重心偏高，容易倾覆的情况。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供适用于温室的agv物流小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

适用于温室的agv物流小车，包括底箱、导轮和导轨，所述底箱底部设置有若干导轮，温室内铺设有导轨，导轮与导轨匹配设置，所述底箱中部设置有中隔板，底箱顶部设置有控制柜，控制柜内设置有电源与控制器，底箱顶部中心安装有转台轴承，转台轴承顶部转动连接有旋转台，底箱内设置有中转轴，中转轴顶部与旋转台固连，中转轴底部穿过中隔板并与底箱底部转动连接，中转轴上安装有第二锥齿轮，中隔板顶部设置有无刷直流电机，无刷直流电机的输出轴安装有第一锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合；

所述中隔板底部设置有安装架，安装架内转动安装有转动环，转动环中心轴线与中转轴中心轴线共线，转动环外侧壁设置有轮齿，底箱内腔底部安装有调整电机，调整电机的输出轴安装有第三锥齿轮，第三锥齿轮与轮齿啮合，底箱内腔底部设置有环形滑轨，环形滑轨中心轴线与中转轴中心轴线共线，环形滑轨上滑动安装有滑动安装台，滑动安装台上设置有配重块，滑动安装台与转动环之间设置有连接杆，连接杆两端分别与滑动安装台和转动环固连，所述无刷直流电机和调整电机均通过导线与控制器电性连接。

所述底箱侧面设置有侧箱门，侧箱门位于中隔板下方，所述配重块与滑动安装台通过螺栓可拆卸安装。

所述无刷直流电机和调整电机内均设置有角度传感器。

所述安装架的截面形状为北字形。

所述连接杆的形状为l形。

所述配重块的截面形状为凸字形，滑动安装台内设置有凹形安装槽，配重块底部侧面与滑动安装台侧壁均通有与螺栓匹配的螺纹孔。

所述配重块底部与凹形安装槽之间设置有调整垫片。

本实用新型的有益效果是：

在无刷直流电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和中转轴的设置下，使得旋转台可旋转，进而使得旋转台顶部安装的机械臂可旋转，机械臂对两侧的水培架均可实施移栽动作，配重块的初始位置位于，旋转台顶部安装的机械臂重量较重的背侧，在角度传感器、控制器、调整电机、第三锥齿轮、轮齿、转动环、连接杆、滑动安装台和配重块的设置下，始终使配重块位于机械臂较重的背侧用来平衡小车重心，有利于小车降低重心，防止小车倾覆。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中a处的局部放大示意图；

图3为图1中b处的局部放大示意图；

图4为本实用新型中旋转台的结构示意图。

图中:底箱1.1、中隔板1.2、导轮1.3、控制柜1.4、侧箱门1.5、转台轴承1.6、旋转台1.7、中转轴1.8、无刷直流电机1.9、第一锥齿轮1.10、第二锥齿轮1.11、角度传感器1.12、安装架1.13、转动环1.14、轮齿1.15、连接杆1.16、调整电机1.17、第三锥齿轮1.18、环形滑轨1.19、滑动安装台1.20、配重块1.21、螺栓1.22、导轨4。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中提供适用于温室的agv物流小车，包括底箱1.1、导轮1.3和导轨4，底箱1.1底部设置有若干导轮1.3，温室内在水培架之间铺设有导轨4，导轮1.3与导轨4匹配设置，驱动agv物流小车运行的驱动系统为现有技术，故在此不赘述。

底箱1.1中部设置有中隔板1.2，中隔板1.2固定在底箱1.1内壁上，底箱1.1顶部设置有控制柜1.4，控制柜1.4内设置有电源与控制器，底箱1.1顶部中心安装有转台轴承1.6，转台轴承1.6顶部转动连接有旋转台1.7，参考图4，旋转台1.7顶部设置有若干安装孔，此安装孔与安装在顶部的机械臂或装载箱等匹配设置，底箱1.1内设置有中转轴1.8，中转轴1.8顶部与旋转台1.7固连，中转轴1.8底部穿过中隔板1.2并与底箱1.1底部转动连接，中转轴1.8上安装有第二锥齿轮1.11，中隔板1.2顶部设置有无刷直流电机1.9，无刷直流电机1.9内设置有角度传感器1.12，无刷直流电机1.9的输出轴安装有第一锥齿轮1.10，第一锥齿轮1.10与第二锥齿轮1.11啮合，启动无刷直流电机1.9，带动第一锥齿轮1.10转动，进而带动第二锥齿轮1.11转动，进而带动中转轴1.8转动，使得旋转台1.7可旋转，进而使得旋转台1.7顶部安装的机械臂或装载箱可旋转，进而使得在有限的空间内，agv物流小车可以多方向服务，如旋转的机械臂对两侧的水培架均可实施移栽动作。

中隔板1.2底部设置有截面形状为北字形的安装架1.13，安装架1.13内转动安装有转动环1.14，转动环1.14中心轴线与中转轴1.8中心轴线共线，转动环1.14外侧壁设置有轮齿1.15，底箱1.1内腔底部安装有调整电机1.17，调整电机1.17内也设置有角度传感器1.12，调整电机1.17的输出轴安装有第三锥齿轮1.18，第三锥齿轮1.18与轮齿1.15啮合，底箱1.1内腔底部设置有环形滑轨1.19，环形滑轨1.19中心轴线与中转轴1.8中心轴线共线。

环形滑轨1.19上滑动安装有滑动安装台1.20，配重块1.21的截面形状为凸字形，滑动安装台1.20内设置有凹形安装槽，配重块1.21底部侧面与滑动安装台1.20侧壁均通有与螺栓1.22匹配的螺纹孔，且在配重块1.21安装如凹形安装槽内时可加装调整垫片。

滑动安装台1.20与转动环1.14之间设置有l形的连接杆1.16，连接杆1.16两端分别与滑动安装台1.20和转动环1.14固连，无刷直流电机1.9和调整电机1.17均通过导线与控制器电性连接。

底箱1.1侧面设置有侧箱门1.5，侧箱门1.5位于中隔板1.2下方，可通过打开侧箱门1.5来更换不同重量的配重块1.21，不同重量的配重块1.21如图2中虚线所示，底部依然与凹形安装槽配合，顶部部分体积和重量改变。

配重块1.21的初始位置位于，旋转台1.7顶部安装的机械臂重量较重的背侧，当无刷直流电机1.9启动，使机械臂转动时，角度传感器1.12把角度信息反馈给控制器，控制器启动调整电机1.17带动第三锥齿轮1.18转动，进而通过啮合的轮齿1.15带动转动环1.14转动，进而通过连接杆1.16带动滑动安装台1.20和配重块1.21转动，始终使配重块1.21位于机械臂较重的背侧用来平衡小车重心，有利于小车降低重心，防止小车倾覆。

上述无刷直流电机1.9、调整电机1.17、角度传感器1.12、控制器和电源均为本领域技术人员熟知的设备。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。