一种便于机器人离开管道的辅助机构的制作方法

本实用新型涉及管道检测设备的技术领域，尤其是涉及一种便于机器人离开管道的辅助机构。

背景技术：

目前，城市的建设离不开地下管道，由于地下管道埋在地下，在这种特殊的环境下，检测人员不能做到定时定检，而且管道直径的较小，检测人员不能进入管道内检测。所以有管道进行检测的机器人，机器人可以检测管道的破裂、腐蚀的焊缝质量等情况，采用摄像机拍摄等一系列图像处理技术，将采集到的图像进行进一步的处理，识别管道病害情况，辅助人工进行管道损伤判断。

现有的管道检测机器人，如公告号为cn110529691a的专利所述，包括连接有线缆的机体、机体上安装有用于检测管道的摄像装置，机体上安装有轮胎以及用于驱动轮胎运动的驱动电机。开启驱动电机，机器人通过轮胎在管道上进行爬行时，对管道进行摄像，使人能够观察到管道的内部情况。机体上还设置有提拉手柄，拉绳通过挂钩安装在提拉手柄上后，将机体下放至检测井的管道口处，然后使挂钩离开提拉手柄，使机器人进入管道进行检测。当机器人结束检测后回到管道口处时，再将挂钩伸入检测井内后，将挂钩重新挂在提拉手柄上。

由于检测井具有一定深度，当挂钩沿着检测井不断向下移动时，挂钩会出现具有一定幅度的摇摆，当挂钩移动至管道口处时，通过拉绳将挂钩挂在提拉手柄上，需要通过拉绳控制挂钩，使挂钩摇摆的幅度逐渐减小后，然后再小心移动挂钩，使挂钩挂在提拉手柄上。整个操作过程需要耗费一定的时间。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种便于机器人离开管道的辅助机构，具有能够帮助机器人较快离开管道的优点。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种便于机器人离开管道的辅助机构，其特征在于：包括用于安装机器人的安装箱，所述安装箱的一侧开设有用于供机器人离开或进入安装箱内的出口，所述安装箱上固定连接有拉绳，所述安装箱上安装有用于开启或关闭出口的封板，所述出口相对的两侧开设有用于供封板由上至下滑入的滑槽，所述封板连接有用于推动封板滑出安装箱的两滑杆，所述两滑杆分别与两滑槽滑动连接，所述两滑杆贯穿安装箱的底部，并且延伸出安装箱外。

通过采用上述技术方案，将机器人安装在安装箱内，然后通过拉绳将安装箱放置检测井的的底部处，控制机器人通过安装箱的出口离开安装箱进入管道内进行检测，使机器人不易与检测井的内壁剐蹭，能够较好的保护机器人，当机器人检测完毕后，再控制机器人从安装箱的出口进入安装箱内，再通过拉绳将机器人拉回检测井外，从而使机器人离开检测井时的过程比较节省时间；通过封板，使安装箱在检测井上下移动的过程中，机器人能够伴随安装箱上下移动，当安装箱靠近检测井底部时，支撑杆的下端先与检测井的底部接触，安装箱继续向下移动时，封板不再向下移动，使出口逐渐被打开，当安装箱到达检测井底部时，出口被完全打开，使机器人能够自由离开或者进入安装箱内。

当机器人回到安装箱内，将拉绳往回拉时，安装箱向上移动的过程中，滑杆沿着滑槽向下移动，从而使封板封闭出口，使机器人稳定安装在安装箱内被带离检测井。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述滑杆与封板可拆卸连接。

通过采用上述技术方案，由于滑杆延伸出安装箱外，滑杆与封板可拆卸连接，方便人对安装箱进行携带或者收纳。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：封板的下端开设有螺纹孔，所述滑杆的上端连接有连杆，所述连杆的周侧设置有与螺纹孔螺纹连接的螺纹。

通过采用上述技术方案，滑杆与封板螺纹连接，从而方便滑杆与封板之间的安装或拆卸。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述封板的下端开设有插孔，所述插孔的内壁分布有环形凸条，所述滑杆的上端连接有插杆，所述插杆的周侧开设有用于供环形凸条卡接的环形槽。

通过采用上述技术方案，只用将滑杆用力从封板上拔出时，滑杆就可以从封板上拆卸下来，通过环形凸条和环形槽，方便滑杆和封板之间的连接。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述安装箱上开设有用于供机器人轮胎部分嵌入的限位槽，所述限位槽靠近出口的一端倾斜设置有导向面，所述导向面较高的一端靠近出口。

通过采用上述技术方案，安装箱在移动的过程中，出口被逐渐打开或者关闭的过程中时，通过限位槽，使机器人在安装箱移动的过程中，不易在安装箱内滑动，使机器人能够比较安全地被送入检测井底部或者被带离检测井外。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述滑杆的下端固定连接有第一支撑块，所述第一支撑块与安装箱的底部形成抵接，所述安装箱底部远离开口的一端设置有第二支撑块，所述第二支撑块的厚度大于第一支撑块的厚度。

通过采用上述技术方案，由于第二支撑块的厚度大于第一支撑块的厚度，当所以当第二支撑块与检测井底部接触时，安装箱靠近出口的一侧能够继续向下移动一点，使安装箱整体呈倾斜状态，从而方便机器人离开安装箱。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述安装箱箱底靠近出口的一端设置有斜面。

通过采用上述技术方案，通过斜面，使机器人能够更好地回到安装箱内。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述安装箱与开口相对的一侧开设有供线缆穿过的穿孔，所述穿孔内转动连接有导线轮，所述线缆与导线轮滑动连接。

通过采用上述技术方案，与机器人连接的线缆通过导线轮的引导，使线缆不易与检测井和管道的连接处接触，从而能够较好地保护线缆。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

安装箱在向下移动的过程中，被关闭的出口，通过滑杆和封板的连接，使出口逐渐被打开，从而方便机器人离开安装箱，并且使出口能够保持开启状态，当机器人检测完毕，能够回到安装箱内后，就可以将机器人带离检测井外，操作方便，从而缩短控制机器人离开管道的时间；并且在上拉安装箱的过程中，使封板向下移动，逐渐关闭出口，使机器人能够安全地离开检测井。

附图说明

图1为实施例一封板关闭安装箱出口的状态示意图；

图2为实施例一封板开启安装箱出口的状态示意图；

图3为实施例一的第一支撑块和第二支撑块的位置示意图；

图4为实施例一凸显封板和滑杆的结构示意图；

图5为实施例一凸显导线轮的结构示意图；

图6为实施例二凸显封板和滑杆的结构示意图。

附图标记：1、安装箱；11、出口；12、滑槽；13、穿孔；14、斜面；2、拉绳；3、封板；31、螺纹孔；32、插孔；321、环形凸条；4、滑杆；41、连杆；42、插杆；421、环形槽；5、限位槽；51、导向面；6、第一支撑块；7、第二支撑块；8、机器人；81、线缆；9、导线轮。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1，为本实用新型公开的一种便于机器人离开管道的辅助机构，包括用于安装机器人8的安装箱1，安装箱1为开口朝上的长方体结构。安装箱1开口边沿连接有用于供人拉动的拉绳2，人通过拉动拉绳2远离安装箱1的一端，来控制安装箱1在检测井内上下移动。

参照图1和图2，安装箱1短边的一侧开设有用于供机器人8离开安装箱1的出口11，安装箱1上安装有用于开启或关闭出口11的封板3，出口11相对的两侧开设有用于封板3由上至下滑入的滑槽12。封板3下端连接有用于推动封板3滑出安装箱1的两滑杆4，两滑杆4分别与两滑槽12滑动连接，滑杆4靠近滑槽12的周侧与滑槽12留有间隙。滑槽12的下端贯穿安装箱1的底部，使滑杆4能够贯穿安装箱1延伸出安装箱1外。当安装箱1被提起时，封板3的下端与安装箱1的底部抵接，滑杆4通过滑槽12伸出安装箱1外。当安装箱1靠近检测井底部时，滑杆4的下端与检测井底部先接触，安装箱1继续往下移动时，封板3被滑杆4支撑，所以封板3不会伴随安装箱1向下移动，从而使出口11被开启，方便机器人8离开安装箱1。

参照图2，作为优选的，安装箱1底部靠近出口11的一端开设有斜面14，封板3的下端与斜面14相互贴合。通过斜面14，能够使机器人8更好地进入安装箱1内。

参照图2，安装箱1的底部上开设有用于供机器人8轮胎部分嵌置的限位槽5，限位槽5靠近出口11的一端倾斜设置有导向面51，导向面51较高的一端靠近出口11，导向面51能够帮助引导轮胎更好地离开限位槽5。通过限位槽5，当出口11部分被开启时，机器人8不易因为自身的重力，使机器人8部分滑出出口11外。

参照图3，作为优选的，滑杆4的底部下端固定连接有第一支撑块6，安装箱1底部远离出口11的一端固定连接有两第二支撑块7，第二支撑块7的厚度略大于第一支撑块6。第二支撑块7与检测井底部接触时，由于机器人8的重量，所以安装箱1的出口11的一侧会继续向下移动，箱体通过第一支撑块6和第二支撑块7之间的厚度差，使安装箱1呈轻微的倾斜状态，安装箱1较低的一端位于出口11处，从而使机器人8离开安装箱1时能够更加顺畅。

参照图4，滑杆4与封板3可拆卸连接，从而方便对安装箱1进行收纳。封板3的下端开设有螺纹孔31，滑杆4的上端连接有连杆41，连杆41的周侧设置有螺纹，连杆41和螺纹孔31螺纹连接，从而方便滑杆4与封板3的拆卸。

参照图5，由于机器人8连接有线缆81，所以安装箱1与出口11相对的一侧开设有供线缆81穿过的穿孔13，穿孔13内转动安装有导线轮9。机器人8离开安装箱1进入管道内检测时，线缆81与导线轮9滑动连接，使线缆81不易与检测井和管道之间的连接处刮擦，能够更好地对线缆81进行保护。

实施例一的实施原理为：

先将线缆81穿过穿孔13和导线轮9后，再将机器人8安装在安装箱1内与线缆81连接，将安装箱1放入检测井内，不断下放拉绳2，使安装箱1靠近检测井底部时，第一支撑块6与检测井底部接触，继续下放安装箱1，使安装箱1沿着滑杆4向下滑动，封板3不再继续向下移动，从而使出口11逐渐被打开，直到安装箱1底部与检测井的底部接触，使出口11完全被打开，然后通过遥控器驱使机器人8离开安装箱1，进入管道内检测。

当机器人8检测完毕后，控制机器人8往回移动至安装箱1内，通过拉绳2将安装箱1向上拉动，使滑杆4沿着滑槽12向下滑动，从而带动封板3向下移动至与安装箱1抵接，从而使机器人8能够被安全带离检测井外。

实施例二：

参照图6，实施例二与实施例一的不同之处在于：封板3和滑杆4的连接方式不同。实施例二的封板3下端开设有插孔32，插孔32的内壁分布有环形凸条321，滑杆4的上端连接有插杆42，插杆42上开设有用于与环形凸条321卡接的环形槽421。将插杆42用力插入插孔32内时，环形凸条321与环形槽421相卡接，从而使滑杆4与封板3连接在一起。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。