一种阻尼板取料机械手的制作方法

本发明涉及一种取料机械手，尤其是一种阻尼板取料机械手。

背景技术：

阻尼材料中沥青阻尼板以阻尼效果良好、防振隔音、价格低廉等优势被广泛作为内饰材料应用于包括航空航天、汽车、家电等不同行业，根据使用条件主要分为热熔型、磁性型以及自粘型(刷胶型)沥青阻尼板，利用其优良的粘弹性和随形性，牢固地贴合在不同形状的部位上，将吸收的振动能和声能经过分子链运动转变成热能而耗散，从而达到隔音减震降噪的目的。

然而汽车钣金形状各异，普通磁性型阻尼板无法满足特殊位置的使用要求，会在装车过程中发生滑移、脱落的问题；同时家电行业提出的施工简便、粘结强度高、防腐蚀能力强的非烘烤刷胶型热熔阻尼板，都是对传统沥青基阻尼板生产制造工艺的挑战。根据市场需求的变化，必须开发可满足不同使用环境的刷胶型系列产品，针对此类产品的实际生产制造过程中，涂胶和隔离工序都停留在手工操作阶段，费工费时，不利于产品一致性和生产成本的控制，故而，针对以上问题，一种阻尼板取料机械手被开发用于刷胶型阻尼板的连续化生产；

而现有技术中，专利一种给袋式包装机的取料机械手(公告号为cn206734704u)包括安装架，安装架的上设置导轨，导轨上可滑行设置气缸固定座，气缸固定座上设置取料气缸，取料气缸的输出轴端设置抓取架，抓取架上并排设置多个取料吸盘。此专利提供的取料机械手，精确移取和放置易碎物品如蛋类，完成取料过程，减少人力，避免了机械夹取对蛋造成的损害，但其仅适用于水平码放物品的连续化生产，而对于需要堆放的阻尼板而言，在将一组阻尼板对应堆放在取料吸盘上时，在此堆放的过程中，无法进行取料，因此，这个过程属于停机状态，不利于连续化生产，且对应不同宽度的阻尼板而言，均需要人工粗定位校正对应在取料吸盘下的位置，较为费时费力。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种阻尼板取料机械手，可满足不同宽度阻尼板的精确取放料，实现刷胶型阻尼板的连续化生产。

本发明提供了如下的技术方案：

一种阻尼板取料机械手，包括支撑板架、输送带、放料车、定位块、挡板、吸盘组件、传送组件、气缸；支撑板架包括支撑侧板以及用于支撑支撑侧板的两组机架，两组机架之间设置有输送带，且两组机架的一侧设置有可移位到支撑侧板下方的放料车，且机架的一侧还安装有用于限位放料车的定位块；吸盘组件用于在气缸的驱动下下降来吸附放料车上堆放的阻尼板，且传送组件设置在支撑板架上，且用于带动吸盘组件将放料车上的阻尼板运送到输送带上；放料车上还设置有用于将阻尼板对应在吸盘组件正下方的挡板。

进一步的，传送组件包括传送皮带、驱动皮带、带轮、伺服电机、移动板、导轨；带轮转动连接在支撑侧板的两端轴外，且其外绕设有传送皮带，伺服电机安装在支撑侧板上，且其驱动端通过驱动皮带通过带动其中一组端轴旋转来驱动传送皮带传送，传送皮带的底侧通过锁紧器固定有一移动板，气缸安装于移动板上，传送皮带的下方还设置有一横向设置的导轨，移动板的底端设有沿导轨横向滑动的滑动块。

优选的，支撑侧板上还设置有用于对移动板进行左极限位置限位的左限位开关、以及用于对移动板进行右极限位置限位的右限位开关。

进一步的，吸附组件包括连接框、吸盘手、真空发生器，气缸的活动端安装在连接框的顶侧中心，连接框的底侧固定有呈阵列排布的吸盘手，挡板用于将阻尼板限位在吸盘手的正下方，真空发生器安装于支撑板架上，且与吸盘手通过pu软管相连。

优选的，气缸的两侧还设置有安装在连接框上的导柱，移动板上设置有供导柱导向穿过的穿孔。

优选的，挡板抵接于阻尼板靠近机架的一侧，且其底端设有横向滑动连接在放料车顶侧的滑块，放料架上还转动连接有一螺杆，螺杆螺纹连接穿过滑块，所述放料车上还设置有从气缸对应的中心轴线为起点朝向挡板一端横向延伸的刻度，从而可根据已知的阻尼板的宽度计算出其一半对应的刻度，进而将挡板滑动到对应刻度对应处即可，较为省时省力。

优选的，还包括有色标开关，色标开关安装于输送带正上方，且用于检测到阻尼板到位信号和涂胶硅纸到位信号。

优选的，还包括与色标开关、伺服电机、真空发生器、气缸、左极限开关、右极限开关电连接的控制器。

本发明的有益效果是：

1、利用定位块的限位和挡板的调节，保证放料车上阻尼板的放置中心轴线与气缸中心轴线重叠，摆放位置精准；

2、吸盘手在气缸与真空发生器的协调作用下，吸盘手阵列排布，能够适应不同宽度的取料要求，吸附力均一可避免垂挂、掉落的现象；

3、色标开关用颜色成分检测，准确识别阻尼板和刷胶硅纸，并分别输入信号给输送带驱动系统和真空发生器，放料位置可控且精准；

4、伺服电机驱动传送皮带往复动作，接收限位开关的输出信号，启动、运转和停止过程平稳，无顿挫现象。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的结构示意图；

图中的标记：输送带-1、挡板-2、定位块-3、放料车-4、吸盘手-5、连接框-6、导轨-7、右限位开关-82、左右限位开关-81、锁紧器-9、导柱-10、移动板-11、气缸-12、真空发生器-13、传送皮带-14、伺服电机-15、色标开关-16，螺杆-17。

具体实施方式

如图1所示，一种阻尼板取料机械手的结构示意图，在本实施例中，包括输送带1、挡板2、定位块3、放料车4、吸盘手5、连接框6、导轨7、限位开关、锁紧器9、导柱10、移动板11、气缸12、真空发生器13、传送皮带14、伺服电机15、色标开关16；所述放料车4位于吸盘手5正下方，吸盘手5阵列排布，吸附力均一，从而避免运转过程中的垂挂、脱落现象；所述吸盘手5与真空发生器13通过pu软管相连，气压稳定；所述气缸12活塞杆端部通过焊接固定于连接框6上，连接框6两侧安装有导柱10，保证气缸12活塞运动过程连接框6不发生摇晃；所述限位开关安装在移动板11的两侧；所述传送皮带14通过锁紧器9与移动板11固定，移动板11与传送皮带14同步运动；所述移动板11在伺服电机15控制的驱动皮带牵引下沿导轨7左右移动，导轨7表面镀铬，摩擦系数小，不易生锈；所述色标开关16安装于输送带1正上方，色标开关16用颜色成分(r,g,b)检测，精确度高；

所述定位块3通过紧固件连接安装于机架左侧；所述放料车4在定位块3的限制作用下，位于吸盘手5正下方，放料车4中心轴线与气缸12中心轴线重叠；所述挡板2安装于放料车4表面，根据阻尼板的宽度，左右移动并限位，使其与气缸12的中心轴线重叠，确保阻尼板摆放位置精准，方便吸盘手5取料；

所述连接框6与吸盘手5通过焊接连接形成整体结构，气缸12动作时活塞杆带动连接框6，同时连接框6携带吸盘手5沿导柱10上下移动，导柱10表面镀铬，摩擦系数小，不易生锈；

所述移动板11与导轨7间通过滑动块连接；所述移动板11的启停通过限位开关控制，移动板11触碰左限位时，伺服电机15停止工作，气缸12活塞杆下行，真空发生器13启动，吸盘手5取料；移动板11触碰右限位时，伺服电机15停止工作，真空发生器13启动，吸盘手5放料；所述限位开关的输出信号为伺服电机15的输入信号；

所述色标开关16为色标传感器，识别阻尼板的输出信号为输送带1驱动系统输入信号，输送带1向前运行在此方向阻尼板的长度；识别刷胶硅纸的输出信号为真空发生器13的输入信号，真空发生器13启动，吸盘手5放料至输送带1上；

所述阻尼板的宽度小于或者等于输送带1在此方向的长度；

所述放料车4下端安装有万向轮，方便移动放料车4。

挡板抵接于阻尼板靠近机架的一侧，且其底端设有横向滑动连接在放料车顶侧的滑块，放料架上还转动连接有一螺杆17，螺杆螺纹连接穿过滑块，所述放料车上还设置有从气缸对应的中心轴线为起点朝向挡板一端横向延伸的刻度，从而可根据已知的阻尼板的宽度计算出其一半对应的刻度，进而将挡板滑动到对应刻度对应处即可，较为省时省力。

本发明的工作原理是：放料车4与定位块3贴合，调节挡板2至阻尼板与气缸12中心轴线一致，启动控制器的控制程序，吸盘手5在连接框6的协同作用下，通过气缸12活塞杆下行至阻尼板表面，真空发生器13启动吸取阻尼板，气缸12活塞杆上行，伺服电机15启动，传送皮带14牵引的移动板11沿导轨7向右移动至移动板11触碰右限位开关82，伺服电机15停止，真空发生器13启动放下阻尼板至涂胶硅纸表面；色标开关16检测到阻尼板信号，输送带1驱动系统启动，向前移动等于阻尼板在此方向的长度，同时伺服电机8启动，传送皮带14牵引移动板11向左移动至移动板11触碰左限位开关81，吸盘手5在连接框6的协同作用下，通过气缸12活塞杆下行至阻尼板表面，真空发生器13启动吸取阻尼板，气缸12活塞杆上行，伺服电机15启动，移动板11向右移动至触碰右限位开关82，伺服电机15停止，当色标开关16检测到涂胶硅纸信号，真空发生器13启动放下阻尼板至涂胶硅纸表面，如此反复循环工作。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。