搬运机器人和仓储系统的制作方法

1.本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种搬运机器人和仓储系统。


背景技术：

2.随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，而智能仓储是物流过程的一个重要环节。在智能仓储中，搬运机器人是可以实现自动化搬运作业的主要设备，通过搬运机器人不仅可以减轻人类繁重的体力劳动，而且可以提高入库作业和出库作业的效率。
3.搬运机器人通常需要在货架之间的巷道内穿行，因此，如何保证搬运机器人在巷道内穿行的过程中不会与货架发生剐蹭或碰撞，成为了技术人员关注的问题。


技术实现要素：

4.本公开实施例提供一种搬运机器人和仓储系统，用于解决搬运机器人在巷道内穿行的过程中会与货架发生剐蹭或碰撞的问题。
5.第一方面，本公开实施例提供一种搬运机器人，用于在货架之间的巷道内穿行；所述搬运机器人包括机器人本体和测距传感器，所述机器人本体的沿行进方向的两侧分别设置有至少两个所述测距传感器，所述测距传感器用于测量所述机器人本体与货架之间的距离。
6.本公开实施例提供的搬运机器人，用于在货架之间的巷道内穿行。通过设置搬运机器人包括机器人本体和测距传感器，机器人本体的沿行进方向的两侧分别设置有至少两个测距传感器，测距传感器用于测量机器人本体与货架之间的距离。当搬运机器人在货架之间的巷道内穿行的过程中，设置在机器人本体的沿行进方向的两侧的测距传感器可以实时测量搬运机器人的两侧与货架之间的距离，以防止搬运机器人的两侧与货架发生剐蹭或碰撞，从而有利于保证搬运机器人在货架之间的巷道内顺利且安全的穿行，进而有利于保证搬运机器人的工作效率和可靠性。
7.如上所述的搬运机器人，可选的，位于所述机器人本体的同侧的至少两个所述测距传感器中，至少有一个所述测距传感器设置在所述机器人本体的沿行进方向的前部；至少有一个所述测距传感器设置在所述机器人本体的沿行进方向的后部。
8.如上所述的搬运机器人，可选的，位于所述机器人本体的同侧的至少两个所述测距传感器的设置高度相同。
9.如上所述的搬运机器人，可选的，位于所述机器人本体的两侧的所有所述测距传感器的设置高度均相同。
10.如上所述的搬运机器人，可选的，位于所述机器人本体的同侧的至少两个所述测距传感器设置在所述机器人本体的底部、中部和顶部中的至少一者上。
11.如上所述的搬运机器人，可选的，所述机器人本体包括移动底盘、机器人货架和货叉组件，所述机器人货架和所述货叉组件设置在所述移动底盘上；所述测距传感器设置在
所述移动底盘的沿行进方向的两侧。
12.如上所述的搬运机器人，可选的，所述搬运机器人还包括主控设备，所述主控设备设置在所述机器人本体上，所述主控设备用于控制所述搬运机器人；所述测距传感器和所述主控设备信号连接，所述主控设备被配置为根据所述测距传感器传输的测量距离控制所述搬运机器人在巷道内前进。
13.如上所述的搬运机器人，可选的，所述主控设备内设置有对比模块，所述对比模块被配置为存储有所述机器人本体的沿行进方向的两侧与货架之间的安全距离，所述对比模块用于将所述安全距离和所述测量距离进行对比；所述主控设备被配置为控制所述搬运机器人在巷道内前进，以使所述测量距离大于或等于安全距离。
14.如上所述的搬运机器人，可选的，所述主控设备内设置有计算模块，所述计算模块被配置为计算位于所述机器人本体同侧的至少两个所述测距传感器的测量距离的平均值；所述主控设备被配置为控制所述搬运机器人在巷道内前进，以使位于所述机器人本体同侧的至少两个所述测距传感器的测量距离均趋近或等于该侧的至少两个所述测距传感器的测量距离的平均值。
15.如上所述的搬运机器人，可选的，所述测距传感器包括激光测距传感器、红外测距传感器和超声波测距传感器中的至少一种。
16.第二方面，本公开实施例提供一种仓储系统，包括货架和如上任一项中所述的搬运机器人，所述货架之间设置有巷道，所述搬运机器人在所述巷道内穿行；所述搬运机器人的货叉组件将所述货架上的货物移送至所述搬运机器人的机器人货架上，或，将所述机器人货架上的货物移送至所述货架上。
17.本公开实施例提供的仓储系统包括货架和搬运机器人，货架之间设置有巷道，搬运机器人在巷道内穿行。搬运机器人的货叉组件可以将货架上的货物移送至搬运机器人的机器人货架上，或，将机器人货架上的货物移送至货架上，从而使搬运机器人可以将的货架上的货物搬运至出库口，或，将入库口的货物搬运至货架上，或，将一个货架上的货物转存至另一个货架上。从而可以实现货物的自动化搬运，进而不仅可以减轻人类繁重的体力劳动，而且可以提高入库作业和出库作业的效率。
18.其中，搬运机器人用于在货架之间的巷道内穿行。通过设置搬运机器人包括机器人本体和测距传感器，机器人本体的沿行进方向的两侧分别设置有至少两个测距传感器，测距传感器用于测量机器人本体与货架之间的距离。当搬运机器人在货架之间的巷道内穿行的过程中，设置在机器人本体的沿行进方向的两侧的测距传感器可以实时测量搬运机器人的两侧与货架之间的距离，以防止搬运机器人的两侧与货架发生剐蹭或碰撞，从而有利于保证搬运机器人在货架之间的巷道内顺利且安全的穿行，进而有利于保证搬运机器人的工作效率和可靠性。
19.除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的搬运机器人和仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本公开实施例提供的一种搬运机器人的俯视示意图；
22.图2为本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；
23.图3为本公开实施例提供的一种仓储系统的俯视示意图；
24.图4为图3中a处的放大图；
25.图5为图4中b处的放大图。
26.附图标记说明：
[0027]1‑
仓库；
[0028]
11
‑
存货区域；
[0029]
101
‑
货物进出口；
[0030]
12
‑
分拣区域；
[0031]
100
‑
搬运机器人；
[0032]
110
‑
机器人本体；
[0033]
111
‑
移动底盘；
[0034]
112
‑
机器人货架；
[0035]
113
‑
货叉组件；
[0036]
120
‑
测距传感器；
[0037]
200
‑
货架；
[0038]
300
‑
分拣装置。
具体实施方式
[0039]
在智能仓储领域内，为了存放货物，通常会在仓库内排布多个货架，货架与货架之间留有供搬运机器人或者工作人员穿行的巷道。搬运机器人在货架之间的巷道内来回穿行，以便将入库的货物从入库口搬运并放置在货架上，或者，将出库的货物从货架上取下并搬运至出库口，或者，将一个货架上的货物搬运并转存至另一个货架上等。
[0040]
然而，搬运机器人在货架之间的巷道内来回穿行的过程中，搬运机器人的沿行进方向的两侧可能会与货架或凸出于货架的货物发生剐蹭或碰撞，从而影响搬运机器人的安全顺利穿行，进而影响搬运机器人的工作效率和工作可靠性。相关技术中，为了防止搬运机器人的沿行进方向的两侧与货架或凸出于货架的货物发生剐蹭或碰撞，会增加巷道的宽度，从而导致仓库内可以排布的货架数量减少，进而导致仓库的存货量降低。
[0041]
为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种搬运机器人，该搬运机器人用于在货架之间的巷道内穿行。通过设置搬运机器人包括机器人本体和测距传感器，机器人本体的沿行进方向的两侧分别设置有至少两个测距传感器，测距传感器用于测量机器人本体与货架之间的距离。当搬运机器人在货架之间的巷道内穿行的过程中，设置在机器人本体的沿行进方向的两侧的测距传感器可以实时测量搬运机器人的两侧与货架之间的距离，以
防止搬运机器人的两侧与货架发生剐蹭或碰撞，从而有利于保证搬运机器人在货架之间的巷道内顺利且安全的穿行，进而有利于保证搬运机器人的工作效率和可靠性。同时，无需增加巷道的宽度，以保证仓库内的存货量。
[0042]
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0043]
实施例一
[0044]
图1为本公开实施例提供的一种搬运机器人的俯视示意图；图2为本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；图3为本公开实施例提供的一种仓储系统的俯视示意图；图4为图3中a处的放大图；图5为图4中b处的放大图。
[0045]
本公开实施例提供一种搬运机器人，用于在货架200之间的巷道内穿行。该搬运机器人100包括机器人本体110和测距传感器120，机器人本体110的沿行进方向的两侧分别设置有至少两个测距传感器120，测距传感器120用于测量机器人本体110与货架200之间的距离。
[0046]
示例性的，可以在机器人本体110的沿行进方向的两侧分别设置两个测距传感器120，或者，可以在机器人本体110的沿行进方向的两侧分别设置三个、四个或者更多个测距传感器120。机器人本体110的沿行进方向的两侧的测距传感器120的数量可以相同也可以不同。
[0047]
本公开实施例提供的搬运机器人，用于在货架200之间的巷道内穿行。通过设置搬运机器人100包括机器人本体110和测距传感器120，机器人本体110的沿行进方向的两侧分别设置有至少两个测距传感器120，测距传感器120用于测量机器人本体110与货架200之间的距离。当搬运机器人100在货架200之间的巷道内穿行的过程中，设置在机器人本体110的沿行进方向的两侧的测距传感器120可以实时测量搬运机器人100的两侧与货架200之间的距离，以防止搬运机器人100的两侧与货架200发生剐蹭或碰撞，从而有利于保证搬运机器人100在货架200之间的巷道内顺利且安全的穿行，进而有利于保证搬运机器人100的工作效率和可靠性。
[0048]
本公开实施例的一种可能的实现方式中，位于机器人本体110的同侧的至少两个测距传感器120中，至少有一个测距传感器120设置在机器人本体110的沿行进方向的前部；至少有一个测距传感器120设置在机器人本体110的沿行进方向的后部。从而可以分别测量搬运机器人100的侧面前部与货架200之间的距离以及搬运机器人100的侧面后部与货架200之间的距离，以便于更精确的调整搬运机器人100的行进方向和行进角度，进而有利于保证搬运机器人100在货架200之间的巷道内顺利且安全的穿行。
[0049]
示例性的，当机器人本体110的沿行进方向的一侧设置有两个测距传感器120时，可以将一个测距传感器120设置在机器人本体110的沿行进方向的前部，将另一个测距传感器120设置在机器人本体110的沿行进方向的后部。当机器人本体110的沿行进方向的一侧设置有三个或更多个测距传感器120时，可以将一个测距传感器120设置在机器人本体110的沿行进方向的前部，将一个测距传感器120设置在机器人本体110的沿行进方向的后部，将其余测距传感器120沿行进方向等间隔或不等间隔的设置在机器人本体110的沿行进方
向的前部和后部之间。
[0050]
本公开实施例的一种可能的实现方式中，位于机器人本体110的同侧的至少两个测距传感器120的设置高度相同。以便于在通过三角函数计算搬运机器人100的偏航角度时，有利于简化角度计算公式。
[0051]
在其他可能的实现方式中，位于机器人本体110的同侧的至少两个测距传感器120也可以根据实际需要设置在不同高度，只要能够满足本实施例的要求即可。
[0052]
本公开实施例的一种可能的实现方式中，位于机器人本体110的两侧的所有测距传感器120的设置高度均相同。以便于将搬运机器人100两侧的测距传感器120的测量距离进行比较，从而有利于将搬运机器人100调整至沿着货架200之间的巷道的中线前进。
[0053]
在其他可能的实现方式中，位于机器人本体110的一侧的至少两个测距传感器120可以均设置在第一高度，位于机器人本体110的另一侧的至少两个测距传感器120可以均设置在第二高度，第一高度和第二高度可以根据实际需要设置为不同高度，只要能够满足本实施例的要求即可。
[0054]
本公开实施例的一种可能的实现方式中，位于所述机器人本体110的同侧的至少两个测距传感器120设置在机器人本体110的底部、中部和顶部中的至少一者上。
[0055]
示例性的，位于机器人本体110的一侧的至少两个测距传感器120可以均设置在机器人本体110的底部、中部或顶部；也可以将其中的一个测距传感器120设置在机器人本体110的底部，将其中一个测距传感器120设置在机器人本体110的中部，或，将其中一个测距传感器120设置在机器人本体110的顶部，从而可以测量搬运机器人100两侧的不同高度位置与货架200之间的距离，以防止搬运机器人100两侧的不同高度位置与货架200或货架200上的货物发生剐蹭或碰撞，从而有利于保证搬运机器人100在货架200之间的巷道内顺利且安全的穿行。
[0056]
本公开实施例的一种可能的实现方式中，可以在机器人本体110的一侧设置四个测距传感器120，其中两个测距传感器120设置在机器人本体110底部的同一高度处，其余两个测距传感器120设置在机器人本体110中部的同一高度处。
[0057]
本公开实施例的一种可能的实现方式中，机器人本体110包括移动底盘111、机器人货架112和货叉组件113，机器人货架112和货叉组件113设置在移动底盘111上，移动底盘111可以带着机器人货架112和货叉组件113移动。取货时，搬运机器人100在货架200之间的巷道内移动，并停留在待取货物所在的货架前，货叉组件113可以将货架上的货物取下并存放至机器人货架112上，机器人货架112可以有多层存货位，以便搬运机器人100可以同时拿取多件货物。放货时，搬运机器人100在货架200之间的巷道内移动，并停留在空置的货架前，货叉组件113可以将机器人货架112上的货物取下并存放至货架200上。
[0058]
测距传感器120设置在移动底盘111的沿行进方向的两侧，以便测量搬运机器人110的两侧与货架200之间的距离，从而可以保证搬运机器人100在货架200之间顺利穿行。
[0059]
本公开实施例的一种可能的实现方式中，搬运机器人还包括主控设备，主控设备设置在机器人本体110上，主控设备用于控制搬运机器人100，示例性的，主控设备可以是计算机。测距传感器120和主控设备信号连接，主控设备被配置为根据测距传感器120传输的测量距离b控制搬运机器人100在巷道内前进。
[0060]
示例性的，测距传感器120将搬运机器人100与货架之间的测量距离b传输给主控
设备，主控设备可以根据测量距离b的大小调整搬运机器人100的移动方向和移动角度，以使搬运机器人100在巷道的安全区域行进，避免搬运机器人100与两侧货架200发生剐蹭。
[0061]
本公开实施例的一种可能的实现方式中，主控设备内设置有对比模块，对比模块被配置为存储有机器人本体110的沿行进方向的两侧与货架200之间的安全距离a，安全距离a是保证搬运机器人100在货架200之间的巷道内顺利行进的最小距离。对比模块用于将安全距离a和测量距离b进行对比，主控设备被配置为控制搬运机器人100在巷道内前进，以使测量距离b大于或等于安全距离a，从而有利于保证搬运机器人100在货架200之间的巷道内安全且顺利的行进。
[0062]
本公开实施例的一种可能的实现方式中，主控设备内设置有计算模块，计算模块被配置为计算位于机器人本体110同侧的至少两个测距传感器120的测量距离b的平均值。主控设备被配置为控制搬运机器人100在巷道内前进，以使位于机器人本体110同侧的至少两个测距传感器120的测量距离b均趋近或等于该侧的至少两个测距传感器120的测量距离b的平均值。
[0063]
一方面，有利于减小搬运机器人100的调整范围，避免搬运机器人100在行进过程中扭动，从而有利于保证搬运机器人100行进的稳定性；另一方面，保证每一个测量距离b均大于安全距离a，同时，保证同侧的测量距离b均趋近或等于该侧所有测量距离b的平均值，即可使搬运机器人100即使在偏离巷道的中心线的情况下也可以沿直线方向行进，从而不仅可以防止搬运机器人100的两侧与货架200发生剐蹭或碰撞，而且有利于进一步避免搬运机器人100在行进过程中扭动，保证搬运机器人行进的稳定性，进而无需增加巷道的宽度，有利于保证仓库内排布的货架数量，以保证仓库内的存货量。
[0064]
本公开实施例的一种可能的实现方式中，测距传感器120包括激光测距传感器、红外测距传感器和超声波测距传感器中的至少一种。当然，测距传感器120也可以包括本领域技术人员已知的其他类型的测距传感器。
[0065]
实施例二
[0066]
图3为本公开实施例提供的一种仓储系统的俯视示意图。
[0067]
在实施例一的基础上，参照图3所示，本公开实施例提供一种仓储系统，包括货架200和搬运机器人100，货架200之间设置有巷道，搬运机器人100在巷道内穿行。搬运机器人100的货叉组件113将货架200上的货物移送至搬运机器人100的机器人货架112上，或，将机器人货架112上的货物移送至货架200上。
[0068]
示例性的，货架200和搬运机器人100设置在仓库1内，仓库1可以分为存货区域11和分拣区域12，货架200排列设置在存货区域内，且货架200之间留有供搬运机器人100穿行的巷道；存货区域11具有货物进出口101，以便将货物运进或运出存货区域11。存货区域11和分拣区域12之间设置有分拣装置300，分拣装置300可以将存货区域11的货物拣选并存放至分拣区域12，或，将分拣区域12的货物拣选并存放至存货区域11。搬运机器人100可以在货物进出口101和货架200之间、货架200和分拣装置300之间转运货物。
[0069]
本公开实施例提供的仓储系统包括货架200和搬运机器人100，货架200之间设置有巷道，搬运机器人100在巷道内穿行。搬运机器人100的货叉组件113可以将货架200上的货物移送至搬运机器人100的机器人货架112上，或，将机器人货架112上的货物移送至货架200上，从而使搬运机器人100可以将的货架200上的货物搬运至出库口，或，将入库口的货
物搬运至货架200上，或，将一个货架200上的货物转存至另一个货架200上。从而可以实现货物的自动化搬运，进而不仅可以减轻人类繁重的体力劳动，而且可以提高入库作业和出库作业的效率。
[0070]
其中，本公开实施例的搬运机器人与实施例一中的搬运机器人的结构相同，并能带来相同或者类似的技术效果，具体可参照实施例一的描述，此处不再一一赘述。
[0071]
在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
[0072]
在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0073]
除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
[0074]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。