一种卷材码垛设备的制作方法

1.本发明涉及码垛设备领域，尤其是涉及一种卷材码垛设备。


背景技术：

2.防水卷材的码垛一般通过专用的码垛设备进行操作，卷材码垛设备包括输送机构和翻转机构，将防水卷材水平放置于输送机构上进行输送，输送至翻转机构后，翻转机构将防水卷材翻转至直立状态方便后期码放成堆垛。
3.输送机构通常设为输送带，工作人员手动或通过机械手臂抓取防水卷材后将防水卷材水平放置于输送带上时，均容易出现如图1所示的偏转情况，即防水卷材的轴线方向与输送带的输送方向不垂直，影响防水卷材的正常输送。


技术实现要素：

4.为了使防水卷材的轴线方向保持与输送机构的输送方向垂直的状态，本技术提供一种卷材码垛设备。
5.本技术提供的一种卷材码垛设备采用如下的技术方案：一种卷材码垛设备，包括输送机构，用于输送水平放置的防水卷材；纠偏机构，设置于输送机构的进料端，包括两组对称设置的第一限位组，两组所述第一限位组的对称面上的水平线垂直于输送机构的输送方向，两组所述第一限位组之间形成用于供防水卷材落入的v型空间，所述纠偏机构还包括推动组件，所述推动组件用于将放置于两组第一限位组之间的防水卷材推动至输送机构的进料端；翻转机构，用于将防水卷材翻转至竖直状态，所述翻转机构上放置有用于承托防水卷材的托盘；机械手，所述机械手的输出端安装有用于抓取防水卷材的移运模具，所述机械手用于驱动移运模具于输送机构的出料端和翻转机构之间实现防水模具的移运。
6.通过采用上述技术方案，设备工作时，先将水平设置的防水卷材放入于纠偏机构中，防水卷材落入于两组第一限位组之间，两组第一限位组对防水卷材进行限位，使防水卷材的轴线方向垂直于输送机构的输送方向设置，然后通过推动组件将落入于v型空间中的防水卷材向上推起，被推起的防水卷材落入于输送机构的进料端，防水卷材经输送机构输送至其出料端，机械手驱动移运模具将防水卷材从输送机构的出料端移运至翻转机构，当翻转机构中的防水卷材达到一定数量后，翻转机构将防水卷材翻转至竖直状态，通过设备将托盘及防水卷材运送至指定位置存放；本技术中的卷材码垛设备，在防水卷材进入于输送机构之前，对防水卷材进行纠偏，将防水卷材调整至其轴线方向与输送机构的输送方向垂直，保证了防水卷材的正常输送，减少工作人员手动调整防水卷材的方向的情况，提高了调整精确度，同时提升了工作效率。
7.优选的，所述卷材码垛设备还包括机架，所述推动组件包括位于防水卷材下方的
推板和用于驱动推板转动的第二直线驱动件，所述推板靠近输送机构的一端铰接于机架，所述推板与机架之间的铰接处位于第一限位组上方，所述推板的另一端铰接于第二直线驱动件的输出端，所述第二直线驱动件背离推板的一端铰接于机架。
8.通过采用上述技术方案，需要将位于两组第一限位组之间的防水卷材向上推起时，通过第二直线驱动件驱动推板向上翻转，防水卷材在推板的作用下移动至输送机构的进料端。
9.优选的，所述推板包括与两组第一限位组的中间位置对应的圆弧段和位于圆弧段靠近输送机构的一端的平直段，所述圆弧段的轴线方向平行于第一限位组的长度方向。
10.通过采用上述技术方案，防水卷材位于推板的圆弧段中时，推板的圆弧段对防水卷材起到了一定的限位作用，使防水卷材的轴线方向保持不变，减少防水卷材在被推板推动的过程中发生偏移的情况，平直段的设置对防水卷材起到了引导作用，引导防水卷材进入于输送机构的进料端。
11.优选的，所述纠偏机构还包括固设于机架的第一直线驱动件，所述第一直线驱动件沿垂直于输送机构的输送方向设置，所述第一直线驱动件的输出端固设有第一调节圆盘，所述第一调节圆盘用于调整防水卷材相对于第一限位组的水平位置，所述第一限位组包括多个间隔设置的第一辊轴，所述机架上固设有用于限制防水卷材的移动范围的限位板。
12.通过采用上述技术方案，通过第一直线驱动件驱动第一调节圆盘移动，第一调节圆盘抵接于防水卷材的一端对防水卷材施加作用力，对防水卷材相对于第一纠偏组件的水平位置进行调整，当防水卷材的另一端抵接于限位板时，防水卷材与输送机构正对，实现对防水卷材的精确定位；而第一辊轴的设置减小了防水卷材沿自身轴线方向移动时与第一限位组之间的摩擦力，减少了对防水卷材的磨损，有利于防水卷材移动。
13.优选的，所述输送机构包括呈环状输送的输送组件和沿输送组件的输送方向间隔固定于输送组件外侧的输送辊，相邻两个输送辊之间形成用于放置防水卷材的槽位。
14.通过采用上述技术方案，防水卷材放置于相邻输送辊之间的槽位之间，输送组件带动输送辊运动输送防水卷材，通过这种方式，防水卷材位于相邻输送辊之间的槽位中时，相邻两个输送辊对防水卷材有一定的纠偏作用，使防水卷材在输送过程中始终保持与输送方向垂直的状态。
15.优选的，所述输送组件倾斜设置，所述输送组件的较低端为其进料端，所述输送组件的进料端设有倾斜设置的进料导板。
16.通过采用上述技术方案，进料导板和输送组件之间形成v型区域，当防水卷材在推板的平直段发生了一定的偏移时，进入于输送机构的进料端时，v型区域的设置对防水卷材起到了纠偏作用，使防水卷材保持垂直于输送机构的输送方向的状态进入于输送机构的进料端。
17.优选的，所述纠偏机构还包括安装于机架的第一引导板，所述第一引导板倾斜设置，所述第一引导板的较低端用于引导防水卷材移动至进料导板。
18.通过采用上述技术方案，对防水卷材于挡板移动至进料导板起到了进一步的导向作用。
19.优选的，所述输送机构背离纠偏机构的一端设置有承接机构，所述承接机构包括
两组对称设置的第二限位组，两组所述第二限位组的对称面上的水平线垂直于输送机构的输送方向，两组所述第二限位组之间形成用于供防水卷材落入的v型空间。
20.通过采用上述技术方案，两组对称设置的第二限位组对防水卷材起到了限位作用，使防水卷材在被移运之前保持其轴线方向沿垂直于输送机构的输送方向设置的状态。
21.优选的，所述翻转机构包括固定架和转动连接于固定架的翻转架，所述托盘位于翻转架中，所述固定架上设有用于驱动翻转架转动的动力件。
22.通过采用上述技术方案，防水卷材在机械手和移运模具的作用下被放入于翻转架中，当防水卷材达到一定数量时，使用绳索将防水卷材捆成一捆后，通过动力件驱动翻转架转动，带动防水卷材转动至竖直状态。
23.优选的，所述翻转架上于防水卷材的两侧分别抵接有调整板，所述翻转架上固设有用于驱动两个调整板相互靠近或远离的第五直线驱动件。
24.通过采用上述技术方案，防水卷材达到一定数量捆绑之前，通过第五直线驱动件驱动两个调整板相互靠近，使相邻防水卷材之间相互抵接，便于捆绑，增加多个防水卷材之间连接的紧密性。
25.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1. 本技术中的卷材码垛设备，在防水卷材进入于输送机构之前，对防水卷材进行纠偏，将防水卷材调整至其轴线方向与输送机构的输送方向垂直，保证了防水卷材的正常输送，减少工作人员手动调整防水卷材的方向的情况，提高了调整精确度，同时提升了工作效率；2.第一纠偏组件、防水卷材的圆弧段、进料导板与输送组件之间的v型区域、相邻输送辊之间的槽位以及第二纠偏组件均对防水卷材于输送模块中的移动有纠偏作用，使防水卷材始终保持垂直于输送组件的输送方向进行输送；3.通过第一调节组件对对防水卷材相对于第一纠偏组件的水平位置进行调整，使防水卷材正对输送机构，而第一辊轴的设置减小了防水卷材沿自身轴线方向移动时与第一限位组之间的摩擦力，减少了对防水卷材的磨损，有利于防水卷材移动。
附图说明
26.图1是背景技术中显示防水卷材的轴线方向与输送带的输送方向不垂直的示意图。
27.图2是显示具体实施方式中的卷材码垛设备的结构示意图。
28.图3是显示具体实施方式中的输送模块的结构示意图。
29.图4是显示具体实施方式中的纠偏机构的结构示意图。
30.图5是显示具体实施方式中的移运模具的结构示意图。
31.图6是显示具体实施方式中的翻转机构的结构示意图。
32.附图标记说明：1、机架；11、安装板；12、限位板；13、基座；2、输送机构；21、输送组件；211、链条；212、链轮；213、电机；22、输送辊；221、连接板；23、进料导板；231、让位槽；3、纠偏机构；31、第一纠偏组件；311、第一辊轴；32、推动组件；321、第二直线驱动件；322、推板；3221、圆弧段；3222、平直段；3223、外延段；33、第一调节组件；331、第一直线驱动件；332、第一调节圆
盘；34、第一引导板；4、承接机构；41、第二纠偏组件；411、第二辊轴；42、第二引导板；43、延伸板；44、第二调节组件；5、底架；51、机械手；6、移运模具；61、连接架；611、支耳；62、夹持件；621、弧形夹板；622、内联杆；623、外联杆；624、连接杆；63、驱动组件；631、第三直线驱动件；632、联动块；6321、长槽；7、翻转机构；71、固定架；711、支撑架；712、支撑板；72、翻转架；721、导向板；73、第四直线驱动件；74、调整组件；741、第五直线驱动件；742、调整板；743、导杆；744、套管；8、托盘。
具体实施方式
33.以下结合附图2-6对本技术作进一步详细说明。
34.本技术实施例公开一种卷材码垛设备。
35.参照图2，包括输送模块、移运模块和翻转模块，翻转模块包括于移运模块的两侧对称设置的两组翻转机构7，翻转机构7上放置有托盘8。水平设置的防水卷材经输送模块输送至靠近移运模块的一端，移运模块移运防水卷材至翻转机构7，当防水卷材达到一定数量后，将防水卷材成捆绑扎，翻转机构7翻转防水卷材至竖直状态，防水卷材竖直放置于托盘8上，通过叉车叉取托盘8，将托盘8及防水卷材运送至指定位置存放。叉车叉取其中一组翻转机构7上的托盘8及防水卷材时，移运模块将输送模块上的防水卷材移运至另一组翻转机构7上，两组翻转机构7交替工作，提高工作效率。
36.输送模块包括起承载作用的机架1和依次设于机架1上的输送机构2、纠偏机构3和承接机构4，纠偏机构3设于输送机构2的进料端，承接机构4设于输送机构2的出料端。
37.结合图2和图3，输送机构2倾斜设置于机架1上，输送机构2的较低端为输送机构2的进料端。
38.输送机构2包括两条间隔设置的环状的链条211、设于链条211内侧的链轮212、用于驱动链轮212运动的电机213和沿链条211的周向间隔均匀固定于链条211外侧的输送辊22，链条211、链轮212和电机213共同构成输送组件21。输送辊22的轴线方向与链条211的输送方向垂直，相邻两个输送辊22之间形成用于放置防水卷材的槽位，水平设置的防水卷材放置于槽位中随输送辊22的移动而移动。本实施例中，链条211上固定有与输送辊22相对应的连接板221，输送辊22固定于两条链条211上的两个连接板221外侧。
39.输送机构2还包括倾斜设置于其进料端的进料导板23，进料导板23用于引导防水卷材滚动至两个输送辊22之间的槽位中。进料导板23上开设有用于对输送辊22让位的让位槽231。
40.结合图3和图4，纠偏机构3包括用于对防水卷材进行限位以使防水卷材放入于输送模块时防水卷材的轴线垂直于链条211的输送方向的第一纠偏组件31以及用于将防水卷材推动至输送机构2的推动组件32。
41.第一纠偏组件31包括两组呈v型对称设置的第一限位组，每组第一限位组均包含多个沿垂直于链条211的输送方向间隔设置的第一辊轴311。第一辊轴311包括连接轴和同轴转动于连接轴外侧的转动辊，连接轴的两端通过螺栓连接于机架1。将防水卷材放入于输送模块中时，防水卷材落入于两组第一限位组之间，实现对防水卷材的纠偏。
42.与纠偏机构3对应的机架1上于第一纠偏组件31的两端分别固定有安装板11和限位板12，安装板11上固定有第一调节组件33。第一调节组件33包括固定于安装板11的第一
直线驱动件331，第一直线驱动件331的驱动方向垂直于链条211的输送方向，第一直线驱动件331的输出端固定有第一调节圆盘332，本实施例中，第一直线驱动件331设为气缸。防水卷材放入于第一纠偏组件31中后，通过第一直线驱动件331驱动第一调节圆盘332移动，第一调节圆盘332抵接于防水卷材的一端对防水卷材施加作用力，对防水卷材相对于第一纠偏组件31的水平位置进行调整，当防水卷材的另一端抵接于限位板12时，防水卷材与链条211正对，实现对防水卷材的精确定位。
43.推动组件32包括两个推板322和用于驱动推板322动作的第二直线驱动件321，两个推板322于两个安装板11之间间隔均布。推板322包括依次连接的圆弧段3221、平直段3222和外延段3223，圆弧段3221所在的弧形轨迹对应的轴线垂直于链条211的输送方向设置，平直段3222于圆弧段3221的一端沿切线方向延伸，外延段3223向外倾斜设置。机架1靠近输送机构2的一侧安装有与推板322一一对应的基座13，推板322的下表面上固定有连接板221，连接板221的一端铰接于基座13顶端，推板322与基座13之间的铰接处位于第一限位组上方，推板322的另一端铰接于第二直线驱动件321的输出端，第二直线驱动件321背离推板322的一端铰接于机架1底端，本实施例中，第二直线驱动件321设置为气缸。防水卷材放置于两组第一限位组之间时，推板322位于防水卷材下方，防水卷材位置调整完成后，启动第二直线驱动件321驱动推板322转动，推板322将防水卷材抬起推出于两组第一限位组之间。
44.纠偏机构3还包括安装于机架1的第一引导板34，第一引导板34于两个安装板11之间间隔设置有三个，第一引导板34倾斜设置，第一引导板34与机架1之间设有加强板，第一引导板34的较低端与进料导板23衔接，当推板322在第二直线驱动件321的作用下转动至平直段3222与第一引导板34位于同一平面时，防水卷材依次经由第一引导板34和进料导板23落入于两个输送辊22之间的槽位中。
45.承接机构4包括设于机架1上的第二纠偏组件41、第二调节组件44和第二引导板42，第二纠偏组件41包括两组呈v型对称设置的第二限位组，每组第二限位组包括多个沿垂直于链条211的输送方向间隔设置的第二辊轴411，第二辊轴411的结构以及与机架1之间的连接关系和第一辊轴311的结构以及与机架1之间的连接关系相同。机架1上安装有位于第二纠偏组件41两端的安装板11和限位板12，第二调节组件44安装于安装板11，第二调节组件44与第一调节组件33的结构相同。
46.第二引导板42于两个安装板11之间间隔设置有三个，第二引导板42设置为弧形板，第二引导板42的下表面与机架1之间设有加强板，第二引导板42的一端用于与第二纠偏组件41中的第二限位组衔接，第二引导板42的另一端用于与对移动至输送机构2输出端的防水卷材起引导作用。位于两侧的第二引导板42背离第二纠偏组件41的一端的延伸长度较长且延伸有倾斜向下设置的延伸板43。
47.防水卷材随输送辊22移动至输送机构2的输出端后，依次经由延伸板43和第二引导板42下落至第二纠偏组件41中的两组第二限位组之间，第二纠偏组件41对防水卷材起到了限位作用，使防水卷材在被移运之前保持其轴线方向沿垂直于链条211的输送方向设置，需要调整防水卷材的位置时，通过第二直线驱动件321和第二调节圆盘驱动防水卷材移动，便于移运模块移运防水卷材。
48.回看图2并结合图5，移运模块包括底架5、安装于底架5上的机械手51和连接于机
械手51的输出端的移运模具6，底架5固定于地面或其他水平工作面上。
49.移运模具6包括连接于机械手51的输出端的连接架61、设于连接架61底端的夹爪和用于驱动夹爪开合抓取防水卷材的驱动组件63，夹爪于连接架61的两端设置有两组。
50.每组夹爪均包括两组对称设置的夹持件62，连接架61底端固定有于两组夹爪一一对应的支耳611。夹持件62包括用于抓取防水卷材的弧形夹板621和用于将弧形夹板621连接于支耳611的联杆组，弧形夹板621的内壁上设有防滑垫。联杆组包括平行间隔设置的内联杆622和外联杆623，内联杆622和外联杆623的顶端均铰接于支耳611，内联杆622顶端向内延伸有与其垂直的连接杆624，内联杆622和外联杆623的底端均铰接于弧形夹板621，内联杆622和外联杆623的设置使得弧形夹板621移动时的朝向保持不变。
51.驱动组件63包括固定于连接架61的第三直线驱动件631和固定于第三直线驱动件631的输出端的联动块632，第三直线驱动件631竖向设置，本实施例中，第三直线驱动件631设置为气缸。两个连接杆624相互靠近的两端均铰接于联动块632，联动块632上开设有长槽6321，连接杆624与联动块632之间的铰接轴能于长槽6321中滑动。
52.抓取防水卷材时，先控制第三驱动件动作驱动联动块632向下移动，内联杆622在联动块632的作用下向外翻转，连接杆624与联动块632之间的铰接轴于长槽6321中滑动，内联杆622和外联杆623共同限制弧形夹板621使弧形夹板621的朝向保持不变且向外张开，再控制第三驱动件驱动联动块632向上移动，两个弧形夹板621闭合实现防水卷材的抓取。
53.回看图2并结合图6，翻转机构7包括固定架71、通过水平设置的转轴转动连接于固定架71的翻转架72和用于为翻转架72的翻转提供动力的动力件。固定架71固定于地面或其他水平工作台面。托盘8放置于翻转架72的内侧底面上，翻转架72的一侧设有用于供防水卷材放入的进料口，翻转架72进料口的两侧分别固定有用于对托盘8的放置进行导向的导向板721。动力件包括铰接于固定架71的第四直线驱动件73，第四直线驱动件73的输出端铰接于翻转架72，第四直线驱动件73与翻转架72之间的铰接轴的轴线方向和翻转架72与固定架71之间的转轴的轴线方向平行，本实施例中，第四直线驱动件73设置为气缸。
54.初始状态时，翻转架72倾斜使其进料口倾斜向上，移运模块将防水卷材放置于翻转架72中，当防水卷材堆放至一定数量并通过绳索将防水卷材捆成一捆后，启动第四直线驱动件73，翻转架72在第四直线驱动件73的作用下转动至竖直状态，等待叉车叉取。
55.固定架71后侧固定有支撑架711，支撑架711上安装有倾斜设置的支撑板712，支撑板712的倾斜角度与翻转架72处于倾斜状态时的倾斜角度相同，翻转架72倾斜设置时，防水卷材抵接于支撑板712，对防水卷材起到支撑作用。
56.翻转架72内与其进料口相邻的两侧分别设有用于调节整理防水卷材的调整组件74，调整组件74包括固定于翻转架72的第五直线驱动件741，第五直线驱动件741的输出端固定有调整板742，调整板742背离第五直线驱动件741的一端抵接于防水卷材。调整板742靠近翻转架72的进料口的一端向外翻折用于引导防水卷材进入于调整板742内侧，调整板742上还固定有导杆743，翻转架72上固定有滑动套设于导杆743外侧的套管744，实现对调整板742的进一步支撑及导向。
57.本技术实施例一种卷材码垛设备的实施原理为：首先，将防水卷材放置于输送模块中，防水卷材落入于两组第一限位组之间，对防水卷材进行限位，使防水卷材的轴线方向垂直于链条211的输送方向设置，通过第一调节组
件33对防水卷材相对于第一纠偏组件31的水平位置进行调整，使防水卷材与链条211正对；启动第二直线驱动件321驱动推板322转动，推板322的平直段3222转动至与第一引导板34处于同一平面时，防水卷材依次经由第一引导板34和进料导板23落入于两个输送辊22之间的槽位中，链条211带动输送辊22转动，将防水卷材输送至背离纠偏机构3的一端，依次经由延伸板43和第二引导板42下落至第二纠偏组件41中的两组限位组之间，对防水卷材的轴线方向进行限位，此时可通过第二调节组件调节防水卷材的水平位置；然后，通过机械手51驱动移运模具6移动，抓取位于输送模块的输出端的防水卷材后，将防水卷材通过翻转架72的进料口放入于翻转架72中；最后，当翻转架72中的防水卷材堆放至一定数量时，机械手51将抓取的防水卷材放置于另一翻转模块中的翻转架72上，同时通过伸缩将已经堆满防水卷材的捆成一捆，启动第四直线驱动件73驱动翻转架72翻转至竖直状态，翻转架72中成捆设置的防水卷材随翻转架72一同翻转至竖直状态，且成捆设置的防水卷材放置于托盘8上，叉车叉取托盘8将托盘8及防水卷材运送至指定位置存放。
58.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。