一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种纸箱抓手，尤其是涉及一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手。
【背景技术】
[0002]目前，许多码垛机器人制造企业制造的机器人抓手大多是针对袋包装型的用户企业或者是纸箱尺寸相对较小(尤其是纸箱高度不高，如饮料包装箱等)的用户企业。对于家电企业(特别是纸箱尺寸较大的家电企业)，码垛机器人并没有大规模的进军该市场，主要原因是没有适应抓取大纸箱尺寸的机器人抓手出现。对于码垛机器人制造企业，这无疑错失了一个超级大市场。
[0003]有关文献也公开了一些对较大规格尺寸纸箱抓取的抓手，但他们主要依靠吸盘来实现对纸箱的抓取。这对于高度较高的纸箱，在抓取过程中稳定性很差，这会直接影响生产效率，还有损坏工件的风险。
【发明内容】
[0004]本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种安全可靠、零件通用性好、轻便可靠的适用于家电产品的自适应纸箱抓手。
[0005]本发明的目的可以通过以下技术方案来实现:
[0006]一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，包括:固定支架、控制装置、摇臂机构、波纹吸盘、扁平吸盘和横向固定杆，所述的控制装置与摇臂机构连接，并均连接在固定支架上，所述的横向固定杆与摇臂机构连接，所述的波纹吸盘与横向固定杆连接，所述的扁平吸盘连接在固定支架下方；
[0007]控制装置控制摇臂机构运动，摇臂机构带动波纹吸盘抓取物品，同时控制装置控制波纹吸盘和扁平吸盘吸住物品。
[0008]所述的固定支架包括上盖板、下盖板、前侧板和后侧板，所述的上盖板、下盖板、前侧板和后侧板围设成一个方形空间，所述的控制装置固定在该方形空间内，所述的前侧板和后侧板与摇臂机构连接，所述的下盖板上通过转换适配器与扁平吸盘连接。
[0009]所述的控制装置包括光电传感器、控制器、气缸、电磁阀和真空发生器，所述的控制器分别连接光电传感器、电磁阀和真空发生器，所述的电磁阀与气缸连接，所述的气缸与摇臂机构连接，所述的真空发生器分别连接波纹吸盘和扁平吸盘；
[0010]当物品到达抓取段时，光电传感器感应到物品信号并将信号反馈至控制器，控制器气缸和真空发生器运作。
[0011]所述的气缸设有两个，每个气缸两端分别连接有末端固定轴和气缸连接轴，所述的气缸通过末端固定轴与固定支架连接，通过气缸连接轴与摇臂机构连接。
[0012]所述的摇臂机构由四个四杆连接件组成，四个四杆连接件连接在固定支架两侧，且两两对称设置。
[0013]所述的四杆连接件包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆，所述的第一连杆与固定支架连接，所述的第二连接杆、第三连接杆平行设置，第二连接杆、第三连接杆的两端均分别通过螺杆连接第一连接杆和第四连接杆，所述的第四连接杆分别连接气缸和横向固定杆连接；气缸驱动第四连接杆运动，进而带动整个四杆连接件运动。
[0014]所述的横向固定杆设有两个，每个横向固定杆连接同一侧的两个四杆连接件的第四连接杆。
[0015]所述的波纹吸盘设有四个，分别连接在两个横向固定杆的端部。
[0016]所述的波纹吸盘上设有弹簧缓冲支杆，波纹吸盘通过该弹簧缓冲支杆与横向固定杆连接。
[0017]所述的固定支架、摇臂机构和横向固定杆由招合金材料制成。
[0018]与现有技术相比，本发明具有以下优点:
[0019]一、使用范围广:本自适应纸箱抓手可适应多种类型的纸箱抓取，它的最大优点是可以抓取高度较高的纸箱且稳定性好(尤其针对家电行业)，纸箱在抓取中运行可靠，适应性强，可以根据客户要求作出相应的功能参数更改，达到客户要求；
[0020]二、安全可靠:发明中真空发生器和气缸都充分考虑了使用安全性；电磁阀可灵活控制气压，气缸设有双重密封且配有节流阀，保证气缸内气体压力在一定范围内变化，避免了因内外压差引起的压扁和压坏现象；
[0021]三、零件通用性好:该发明没有焊接件，拆卸方便，零部件损坏时可直接进行更换，不会影响生产；
[0022]四、轻便可靠:本发明所使用的材料是铝合金，质量轻，强度高，既美观又适用，使用周期长。
【附图说明】
[0023]图1为本发明的主视图；
[0024]图2为本发明的俯视图；
[0025]图3为本发明的侧视图。
[0026]图中标号所示:1、上盖板，2、下盖板，3、前侧板，4、后侧板，5、第一连接杆，6、第二连接杆，7、第三连接杆，8、第四连接杆，9、横向固定杆，10、波纹吸盘，11、扁平吸盘，12、气缸，13、末端固定轴，14、转换适配器，15、弹簧缓冲支杆，16、气缸连接轴，17、不锈钢圆垫，18、上下盖板螺杆，19、固定板螺钉，20、四杆轴套、21、气缸固定螺杆，22、不锈钢弹垫。
【具体实施方式】
[0027]下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
[0028]如图1-图3所示，一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，包括固定支架、控制装置、摇臂机构、波纹吸盘10、扁平吸盘11和横向固定杆9，所述的控制装置与摇臂机构连接，并均连接在固定支架上，所述的横向固定杆与摇臂机构连接，所述的波纹吸盘与横向固定杆连接，所述的扁平吸盘连接在固定支架下方。
[0029]所述的固定支架包括上盖板1、下盖板2、前侧板3和后侧板4，上盖板I和下盖板2通过上下盖板螺杆18连接，所述的上盖板1、下盖板2、前侧板3和后侧板4围设成一个方形空间，所述的控制装置固定在该方形空间内，所述的前侧板3和后侧板4与摇臂机构连接，所述的下盖板2上通过转换适配器14与扁平吸盘11连接。上盖板I上连接有不锈钢圆垫17，不锈钢圆垫17上设有多个不锈钢弹垫22。
[0030]所述的控制装置包括光电传感器、控制器、气缸12、电磁阀和真空发生器，所述的控