制器分别连接光电传感器、电磁阀和真空发生器，所述的电磁阀与气缸连接，所述的气缸12与摇臂机构连接，所述的真空发生器分别连接波纹吸盘和扁平吸盘。所述的气缸12设有两个，每个气缸12两端分别连接有末端固定轴13和气缸连接轴16，所述的气缸12通过末端固定轴13与固定支架连接，通过气缸连接轴16与摇臂机构连接,末端固定轴13与固定支架通过气缸固定螺杆21固定连接。
[0031]所述的摇臂机构由四个四杆连接件组成，四个四杆连接件连接在固定支架两侧，且两两对称设置。所述的四杆连接件包括第一连接杆5、第二连接杆6、第三连接杆7和第四连接杆8，所述的第一连杆5与固定支架连接，所述的第二连接杆6、第三连接杆7平行设置，第二连接杆6、第三连接杆7的两端均分别通过螺杆连接第一连接杆5和第四连接杆8，所述的第四连接杆8分别连接气缸12和横向固定杆9连接，各连接杆的连接处设有四杆轴套20和轴用弹性垫圈；气缸12驱动第四连接杆8运动，进而带动整个四杆连接件运动。
[0032]所述的横向固定杆9设有两个,每个横向固定杆9通过固定板螺钉(M6X32) 19连接同一侧的两个四杆连接件的第四连接杆8。
[0033]所述的波纹吸盘10设有四个，分别连接在两个横向固定杆9的端部。波纹吸盘10上设有弹簧缓冲支杆15，波纹吸盘10通过该弹簧缓冲支杆15与横向固定杆9连接，并通过螺母M20X13固定。
[0034]所述的固定支架、摇臂机构和横向固定杆由招合金材料制成。
[0035]上述自适应纸箱抓手，通过气缸、真空发生器和吸盘的配合，由光学传感设备控制气缸的输入与输出气压和真空发生器的通断来实现对纸箱自如地抓取。在抓取到位后，真空发生器开始抽气，直至纸箱放到指定位置时停止抽气，抓手松开。该抓手应用范围广，可以应用在很多场合中。
[0036]在生产过程中，当纸箱到达抓取段时，光电传感器反馈信号给控制器，控制器控制气缸和真空发生器，实现对纸箱的抓取，其先后顺序为抓手到位时，下盖板2处的扁平吸盘11压在纸箱上，然后控制器驱动气缸12致使摇臂机构动作，使通过波纹吸盘10压住纸箱两侦牝这时真空发生器开始工作，直到纸箱抓取到位时，控制器停止真空发生器，然后驱动气缸12松开纸箱抓手归位，如此反复实现码垛功能。
【主权项】
1.一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，其特征在于，包括:固定支架、控制装置、摇臂机构、波纹吸盘、扁平吸盘和横向固定杆，所述的控制装置与摇臂机构连接，并均连接在固定支架上，所述的横向固定杆与摇臂机构连接，所述的波纹吸盘与横向固定杆连接，所述的扁平吸盘连接在固定支架下方； 控制装置控制摇臂机构运动，摇臂机构带动波纹吸盘抓取物品，同时控制装置控制波纹吸盘和扁平吸盘吸住物品。
2.根据权利要求1所述的一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，其特征在于，所述的固定支架包括上盖板、下盖板、前侧板和后侧板，所述的上盖板、下盖板、前侧板和后侧板围设成一个方形空间，所述的控制装置固定在该方形空间内，所述的前侧板和后侧板与摇臂机构连接，所述的下盖板上通过转换适配器与扁平吸盘连接。
3.根据权利要求1所述的一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，其特征在于，所述的控制装置包括光电传感器、控制器、气缸、电磁阀和真空发生器，所述的控制器分别连接光电传感器、电磁阀和真空发生器，所述的电磁阀与气缸连接，所述的气缸与摇臂机构连接，所述的真空发生器分别连接波纹吸盘和扁平吸盘； 当物品到达抓取段时，光电传感器感应到物品信号并将信号反馈至控制器，控制器气缸和真空发生器运作。
4.根据权利要求3所述的一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，其特征在于，所述的气缸设有两个，每个气缸两端分别连接有末端固定轴和气缸连接轴，所述的气缸通过末端固定轴与固定支架连接，通过气缸连接轴与摇臂机构连接。
5.根据权利要求3所述的一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，其特征在于，所述的摇臂机构由四个四杆连接件组成，四个四杆连接件连接在固定支架两侧，且两两对称设置。
6.根据权利要求5所述的一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，其特征在于，所述的四杆连接件包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆，所述的第一连杆与固定支架连接，所述的第二连接杆、第三连接杆平行设置，第二连接杆、第三连接杆的两端均分别通过螺杆连接第一连接杆和第四连接杆，所述的第四连接杆分别连接气缸和横向固定杆连接；气缸驱动第四连接杆运动，进而带动整个四杆连接件运动。
7.根据权利要求6所述的一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，其特征在于，所述的横向固定杆设有两个，每个横向固定杆连接同一侧的两个四杆连接件的第四连接杆。
8.根据权利要求7所述的一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，其特征在于，所述的波纹吸盘设有四个，分别连接在两个横向固定杆的端部。
9.根据权利要求1所述的一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，其特征在于，所述的波纹吸盘上设有弹簧缓冲支杆，波纹吸盘通过该弹簧缓冲支杆与横向固定杆连接。
10.根据权利要求1所述的一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，其特征在于，所述的固定支架、摇臂机构和横向固定杆由招合金材料制成。
【专利摘要】本发明涉及一种适用于家电产品的自适应纸箱抓手，包括：固定支架、控制装置、摇臂机构、波纹吸盘、扁平吸盘和横向固定杆，所述的控制装置与摇臂机构连接，并均连接在固定支架上，所述的横向固定杆与摇臂机构连接，所述的波纹吸盘与横向固定杆连接，所述的扁平吸盘连接在固定支架下方；控制装置控制摇臂机构运动，摇臂机构带动波纹吸盘抓取物品，同时控制装置控制波纹吸盘和扁平吸盘吸住物品。与现有技术相比，本发明具有安全可靠、零件通用性好、轻便可靠等优点。
【IPC分类】B65G47-90
【公开号】CN104743356
【申请号】CN201310747223
【发明人】秦玉尧, 戚昌威, 李文艺
【申请人】上海沃迪自动化装备股份有限公司
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2013年12月30日