一种高效率的收集垃圾的双机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于环卫车技术领域，尤其涉及一种高效率的收集垃圾的双机械手。
【背景技术】
[0002]目前收集垃圾桶中的垃圾的垃圾车一般分为两种，一种为需要人工操作将垃圾桶与垃圾车侧面的机械臂连接，之后在机械臂作用下将垃圾倒入垃圾车箱体中，然后再将空的垃圾桶放下，之后行驶到下一个垃圾桶处，继续收集；另外一种为后装式垃圾车，利用人工操作将垃圾桶与垃圾车后端装料器连接，在装料器作用下将垃圾压缩进入垃圾车车厢中，之后再将垃圾桶放下；这两种垃圾车，在收集垃圾过程中，垃圾车需要走走停停，垃圾桶需要拉起后倒入垃圾，然后放下垃圾桶，费时费力。虽然一般情况下可以满足要求，但在一些特殊场合会造成收集效率低、费时的现象，比如需要收集的垃圾过多，所以发明高效率的可以连续收集垃圾的机械臂，能够满足快速的同时的提起垃圾桶并放下垃圾桶，将具有一定的前景和实用性。
【发明内容】
[0003]为解决现有技术中的上述缺陷，本发明一种高效率的收集垃圾的双机械手，它是采用以下技术方案来实现的。
[0004]—种高效率的收集垃圾的双机械手，其特征在于:它包括支架、主机械臂、主机械臂旋转副、第二液压缸、次机械臂、执行臂驱动机构、执行臂支撑板、执行臂、机械手、紧固气囊、第一液压缸、执行臂转轴、液压缸旋转副、次机械臂旋转副等，其中主机械臂通过主机械臂旋转副安装在支架上端，次机械臂通过次机械臂旋转副安装在主机械臂一端，执行臂支撑板安装在次机械臂顶端，执行臂驱动机构安装在次机械臂上，执行臂转轴安装在执行臂驱动机构上，且穿过执行臂支撑板，执行臂通过执行臂转轴安装在执行臂支撑板上，机械手为叉形且安装在执行臂两侧，紧固气囊安装在机械手叉形上，通过向气囊中充放气来控制机械手对垃圾桶的抓取；第一液压缸通过液压缸旋转副一端安装在支架底部，另一端安装在主机械臂上；第二液压缸通过液压缸旋转副一端安装在次机械臂上，另一端安装在主机械臂上；当遇到垃圾桶待收集垃圾时，执行臂上两侧机械手前侧没有垃圾桶，而后侧机械手预备着空垃圾桶，当开始收集时，前侧的机械手抓取具有垃圾的垃圾桶，同时另一侧机械手将原准备好的空垃圾桶放下，抓取中机械手中具有充满气状态的紧固气囊，能够紧紧抓住垃圾桶，整个收集过程中垃圾车无需停车，当机械手抓取具有垃圾的垃圾桶后，利用主机械臂和次机械臂在各个液压缸的作用配合下将垃圾桶上升到垃圾车车厢上方，然后在执行臂驱动机构作用下，转动执行臂在将垃圾桶出口正对垃圾车车厢进口，然后倒入垃圾车箱体中；当遇到下一个待收集垃圾的垃圾桶时，机械臂放下，上一次收集并倾倒垃圾的空垃圾桶处于机械手后侧待放置状态，重复如此过程。本发明中机械手前侧收集垃圾桶时，机械手后侧提前放置着上一次倾倒垃圾后的空垃圾桶，当抓取具有垃圾的垃圾桶后，同时在抓取垃圾桶后的原位置处放置机械手另一侧上的空垃圾桶，这样垃圾车就不用停车，还能收集到垃圾了。
[0005]作为本技术的进一步改进，所述液压缸旋转副包括液压缸固定端、液压缸支耳、液压缸转轴，其中液压缸一端安装有液压缸固定端，液压缸固定端安装在液压缸转轴上，液压缸转轴安装在液压缸支耳上。
[0006]作为本技术的进一步改进，所述执行臂驱动机构包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、减速机、电机，电机和减速机通过转轴连接且均固定在次机械臂上，第二传动齿轮安装在减速机上的传动轴上，与第二传动齿轮啮合的第一传动齿轮安装在执行臂转轴上。
[0007]作为本技术的进一步改进，紧固气囊外表面为弧形，并具有一定的弹性。
[0008]作为本技术的进一步改进，机械手支架可以安装在垃圾车箱体前端或者后端。
[0009]相对于传统垃圾收集的垃圾车机械臂，本发明中，在次机械臂上安装有可以围绕执行臂转轴转动的执行臂，执行臂两端安装有两个机械手；当收集垃圾时，前侧的机械手抓取具有垃圾的垃圾桶，同时另一侧机械手将原准备好的空垃圾桶放在原来有垃圾的垃圾桶的位置上，机械手抓取具有垃圾的垃圾桶后，利用主机械臂和次机械臂的配合将垃圾倒入垃圾车箱体中。两个机械手的配合，使整个收集过程非常迅速，具有较高的收集效率。
【附图说明】
[0010]图1是机械臂安装示意图。
[0011 ] 图2是机械臂机构示意图。
[0012]图3是机械臂机构侧视图。
[0013]图4是执行臂安装示意图。
[0014]图5是液压缸旋转副示意图。
[0015]图6是液压缸转轴示意图。
[0016]图7是带有机械臂的垃圾车收集垃圾实例示意图。
[0017]图中标号名称:1、垃圾车箱体，2、箱体进口，3、机械臂，17、支架，23、主机械臂，24、主机械臂旋转副，25、第二液压缸，26、次机械臂，27、执行臂驱动机构，28、执行臂支撑板，29、执行臂，30、机械手，31、紧固气囊，32、第一液压缸，33、执行臂转轴，34、第一传动齿轮，35、第二传动齿轮，36、减速机，37、电机，38、液压缸固定端，39、液压缸支耳，40、液压缸转轴，55、液压缸旋转副，56、次机械臂旋转副。
【具体实施方式】
[0018]如图1、2、3所示，一种高效率的收集垃圾的双机械手，其特征在于:它包括支架、主机械臂、主机械臂旋转副、第二液压缸、次机械臂、执行臂驱动机构、执行臂支撑板、执行臂、机械手、紧固气囊、第一液压缸、执行臂转轴、液压缸旋转副、次机械臂旋转副等，其中如图2、3所示，主机械臂通过主机械臂旋转副安装在支架上端，次机械臂通过次机械臂旋转副安装在主机械臂一端，执行