臂支撑板安装在次机械臂顶端，执行臂驱动机构安装在次机械臂上，执行臂转轴安装在执行臂驱动机构上，且穿过执行臂支撑板，执行臂通过执行臂转轴安装在执行臂支撑板上，机械手为叉形且安装在执行臂两侧，紧固气囊安装在机械手叉形上，通过向气囊中充放气来控制机械手对垃圾桶的抓取；第一液压缸通过液压缸旋转副一端安装在支架底部，另一端安装在主机械臂上；第二液压缸通过液压缸旋转副一端安装在次机械臂上，另一端安装在主机械臂上；当遇到垃圾桶待收集垃圾时，执行臂上两侧机械手前侧没有垃圾桶，而后侧机械手预备着空垃圾桶，当开始收集时，前侧的机械手抓取具有垃圾的垃圾桶，同时另一侧机械手将原准备好的空垃圾桶放下，抓取中机械手中具有充满气状态的紧固气囊，能够紧紧抓住垃圾桶，整个收集过程中垃圾车无需停车，当机械手抓取具有垃圾的垃圾桶后，利用主机械臂和次机械臂在各个液压缸的作用配合下将垃圾桶上升到垃圾车车厢上方，然后在执行臂驱动机构作用下，转动执行臂在将垃圾桶出口正对垃圾车车厢进口，然后倒入垃圾车箱体中；当遇到下一个待收集垃圾的垃圾桶时，机械臂放下，上一次收集并倾倒垃圾的空垃圾桶处于机械手后侧待放置状态，重复如此过程。本发明中机械手前侧收集垃圾桶时，机械手后侧提前放置着上一次倾倒垃圾后的空垃圾桶，当抓取具有垃圾的垃圾桶后，同时在抓取垃圾桶后的原位置处放置机械手另一侧上的空垃圾桶，这样垃圾车就不用停车，还能收集到垃圾了。
[0019]如图5、6所示，所述液压缸旋转副包括液压缸固定端、液压缸支耳、液压缸转轴，其中液压缸一端安装有液压缸固定端，液压缸固定端安装在液压缸转轴上，液压缸转轴安装在液压缸支耳上。
[0020]如图4所示，所述执行臂驱动机构包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、减速机、电机，电机和减速机通过转轴连接且均固定在次机械臂上，第二传动齿轮安装在减速机上的传动轴上，与第二传动齿轮啮合的第一传动齿轮安装在执行臂转轴上。
[0021]如图2所示，紧固气囊外表面为弧形，并具有一定的弹性。
[0022]如图1所示，机械手支架可以安装在垃圾车箱体前端或者安装在后端。
[0023]如图7所示，反应了垃圾车收集垃圾的运行过程，如图7中a所示，当遇到垃圾桶待收集垃圾时，执行臂上两侧机械手前侧没有垃圾桶，而后侧机械手预备着空垃圾桶，图a右边为此状态下的侧视图；如图7中的b所示，当开始收集时，前侧的机械手首先接触垃圾桶，抓取具有垃圾的垃圾桶；如图7中的c所示，当前侧机械手抓取后，随着垃圾车的向前移动，后侧的机械手将原准备好的空垃圾桶放下；如图7中的d所示，放好空垃圾桶后，垃圾车继续前进；如图7中的e所示，当机械手抓取具有垃圾的垃圾桶后，利用主机械臂和次机械臂在各个液压缸的作用配合下将垃圾桶上升到垃圾车车厢上方；如图7中的f所示，在执行臂驱动机构作用下，转动执行臂在将垃圾桶出口正对垃圾车车厢进口，然后倒入垃圾车箱体中。当遇到下一个待收集垃圾的垃圾桶时，机械臂放下，重复图a。
【主权项】
1.一种高效率的收集垃圾的双机械手，其特征在于:它包括支架、主机械臂、主机械臂旋转副、第二液压缸、次机械臂、执行臂驱动机构、执行臂支撑板、执行臂、机械手、紧固气囊、第一液压缸、执行臂转轴、液压缸旋转副、次机械臂旋转副等，其中主机械臂通过主机械臂旋转副安装在支架上端，次机械臂通过次机械臂旋转副安装在主机械臂一端，执行臂支撑板安装在次机械臂顶端，执行臂驱动机构安装在次机械臂上，执行臂转轴安装在执行臂驱动机构上，且穿过执行臂支撑板，执行臂通过执行臂转轴安装在执行臂支撑板上，机械手为叉形且安装在执行臂两侧，紧固气囊安装在机械手叉形上；第一液压缸通过液压缸旋转副一端安装在支架底部，另一端安装在主机械臂上；第二液压缸通过液压缸旋转副一端安装在次机械臂上，另一端安装在主机械臂上。2.根据权利要求1所述的一种高效率的收集垃圾的双机械手，其特征在于:所述液压缸旋转副包括液压缸固定端、液压缸支耳、液压缸转轴，其中液压缸一端安装有液压缸固定端，液压缸固定端安装在液压缸转轴上，液压缸转轴安装在液压缸支耳上。3.根据权利要求1所述的一种高效率的收集垃圾的双机械手，其特征在于:所述执行臂驱动机构包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、减速机、电机，电机和减速机通过转轴连接且均固定在次机械臂上，第二传动齿轮安装在减速机上的传动轴上，与第二传动齿轮啮合的第一传动齿轮安装在执行臂转轴上。4.根据权利要求1所述的一种高效率的收集垃圾的双机械手，其特征在于，所述紧固气囊外表面为弧形，并具有一定的弹性。5.根据权利要求1所述的一种高效率的收集垃圾的双机械手，其特征在于，所述机械手支架可以安装在垃圾车箱体前端或者后端。
【专利摘要】本发明属于机械臂技术领域，尤其涉及一种高效率的收集垃圾的双机械手，它包括支架、紧固气囊、主机械臂、次机械臂、执行臂驱动机构、机械手等，在次机械臂上安装有可以围绕执行臂转轴转动的执行臂，执行臂两端安装有两个机械手，紧固气囊安装在机械手上，通过向气囊中充放气来控制机械手对垃圾桶的抓取；当收集垃圾时，前侧的机械手抓取具有垃圾的垃圾桶，同时另一侧机械手将原准备好的空垃圾桶放在原来有垃圾的垃圾桶的位置上，机械手抓取具有垃圾的垃圾桶后，利用主机械臂和次机械臂的配合将垃圾倒入垃圾车箱体中。两个机械手的配合，使整个收集过程非常迅速，具有较高的收集效率。
【IPC分类】B65F3/04
【公开号】CN105035607
【申请号】CN201510419397
【发明人】冯林
【申请人】冯林
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年7月16日