03共同夹持住包装物料，当动爪501松开时，驱动左被动爪502和右被动爪503共同松开包装物料。旋转台10带动夹爪部50旋转，柱动爪501驱动左被动爪502和右被动爪503夹持或松开包装物料到支撑板相应工位对包装物料进行处理。本实施例中的左被动爪502和右被动爪503开、闭角度位于-3°?180°之间，夹持包装物料范围广且夹持效果良好。此外，夹爪部结构简单、生产成本较低，并且便于包装物料的移送、提高了工作效率。
[0038]如图4所示，为本发明包装机器人下装塞部较佳实施方式的立体图。下装塞部驱动单元包括伺服电机c601和伺服电机d602，还包括第一活动板603、第一拨塞转盘604和设置于第一活动板603上的第一气缸605。第一气缸605活动连接第一装塞杆6051，第一拨塞转盘604周圈等距离设置有第一塞槽6041，以实现下塞609的等距传送。所述第一活动板603通过第一直线轴承607活动安装在第一下底板6061和第一上顶板6062之间。伺服电机c601驱动第一丝杠608并带动第一活动板603在第一下底板6061和第一上顶板6062之间作直线往复运动，以调整下塞609装填至包装物料内的距离或位置。下塞609由其他机构供给至第一拨塞转盘604的第一塞槽6041内，由伺服电机d602驱动所述第一拨塞转盘604转动至包装物料口部的正下方。第一气缸605伸出，驱动第一装塞杆6051把下塞609装填至包装物料内，然后第一气缸605缩回，装塞完毕。
[0039]如图6所示，为本发明包装机器人上装塞部较佳实施方式的立体图。上装塞部驱动单元包括伺服电机e801和伺服电机f802，还包括第二活动板803、第二拨塞转盘804和设置于第二活动板803上的第二气缸805。第二气缸805活动连接第二装塞杆8051，第二拨塞转盘804周圈等距离设置有第二塞槽8041，以实现上塞809的等距传送。所述第二活动板803通过第二直线轴承807活动安装在在第二下底板8061和第二上顶板8062之间。伺服电机e801驱动第二丝杠808并带动第二活动板803在第二下底板8061和第二上顶板8062之间作直线往复运动，以调整上塞809装填至包装物料内的距离或位置。上塞809由其他机构供给至第二拨塞转盘804的第二塞槽8041内，由伺服电机f802驱动所述第二拨塞转盘804转动至包装物料口部的正下方。第二气缸805伸出，驱动第二装塞杆8051把上塞809装填至包装物料内，然后第二气缸805缩回，装塞完毕。
[0040]如图5所示，为本发明包装机器人灌装部较佳实施方式的立体图。包装机器人包括伺服电机g701、伺服电机h702、计量杯上盘703 (在计量杯内)、计量杯底座704、挡板桶705、入料斗7061、入料管7062、下料斗7071、下料管7072和第三丝杠708。计量杯上盘703和计量杯底座704设置于挡板桶705内，入料斗7061与计量杯上盘703和挡板桶705围成的空间连接，入料斗7061上连接入料管7062。挡板桶705的底部开口对应下料斗7071，下料斗7071连接下料管7072。外部的普通物料通过入料管7062进入到入料斗7061中，堆积在计量杯上盘703上方的空腔内，伺服电机g701可以驱动计量杯上盘703和计量杯底座704相对于挡板桶705作旋转运动，与挡板桶705发生相对转动，普通物料被挡板桶705阻挡，使进入到计量杯上盘703和计量杯底座704组成的空腔内，使普通物料成定值，达到计量效果。计量杯上盘703和计量杯底座704继续旋转，普通物料从计量杯底座704通过下料斗7061进入到包装物料中；伺服电机h702可以驱动第三丝杠708并带动计量杯上盘703相对于所述计量杯底座704作直线运动，从而改变计量杯容量，达到改变计量的效果。第三气缸709可以驱动下料斗7071震动，从而确保下料斗7071中的普通物料可以流畅地从下料斗7071和下料管7072中流出。
[0041]如图7所示，为本发明包装机器人封口部较佳实施方式的立体图。封口部包括封口模具901、加热棒9023、上堵头9021、下堵头9022、第三气缸903、支撑板904、热电偶905和封口过渡板906。封口模具901通过螺栓固定于支撑板904上，上堵头9021、下堵头9022旋合在支撑板904上，上堵头9021、下堵头9022直接形成的空腔内固定加热棒9023 ;热电偶905旋合在支撑板904上，用于检测封口模具901的实时温度，从而与加热棒9023形成闭环系统，以更好地控制温度；支撑板904与封口过渡板906通过螺栓固定连接，封口过渡板906与第三气缸903活动连接，第三气缸903固定连接于外部机架上。包装物料位于封口模具901的上方，此时，第三气缸903伸出带动封口模具901包裹住包装物料一端，加热棒9023给包装物料一端加热使其变形，从而阻止上塞或下塞滑落。如果包装物料需上下同时封口，则在包装物料的上方和下方都安放封口部，通过程序控制第三气缸903同时伸出，完成包装物料的上、下端的封口处理。需要说明的是，封口模具901分为上封口模具和下封口模具，下封口模具内还设置有排料通道，便于清除从包装物料中溢出的普通物料。
[0042]如图8所示，为本发明包装机器人出料部较佳实施方式的立体图。出料部包括漏斗体401、出料上护板4021、出料下护板4022和六角棒403，漏斗体401开口端与所述支撑板20固定连接，出料上护板4021、出料下护板4022通过六角棒403和螺栓固定连接并固定在外部机架上。
[0043]伺服电机a带动旋转台10转动，旋转台10带动夹爪部50旋转，主动爪501驱动左被动爪502和右被动爪503松开包装物料到出料部。包装物料在出料上护板4021、出料下护板4022和漏斗体401的约束空间内，按照既定通道滑落到外部输送线上。
[0044]显然，本领域的技术人员可以对发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
【主权项】
1.一种包装机器人，其特征在于，包括第一驱动单元、旋转台、支撑板、进料部、出料部和夹爪部，所述支撑板环绕所述旋转台布置，所述支撑板上设置有所述进料部和所述出料部，所述旋转台上设置有夹爪部，所述第一驱动单元驱动所述旋转台作旋转运动；所述支撑板上还选择性地设置有装塞部、灌装部和封口部共三部中的一部或多部。2.如权利要求1所述的包装机器人，其特征在于，所述进料部包括第二驱动单元、转轮和护板，所述护板半包围所述转轮设置，所述转轮周圈等距设置有料槽。3.如权利要求1所述的包装机器人，其特征在于:所述出料部包括漏斗体，所述漏斗体开口端与所述支撑板固定连接。4.如权利要求1所述的包装机器人，其特征在于:所述夹爪部包括主动爪和与主动爪活动连接的被动爪，所述主动爪固定连接于所述旋转台。5.如权利要求1所述的包装机器人，其特征在于:所述装塞部包括第三驱动单元和第四驱动单元、活动板和拨塞转盘；所述活动板上设置有装塞动力单元，所述装塞动力单元活动连接装塞杆；所述拨塞转盘周圈等距离设置有塞槽；所述第三驱动单元可驱动所述活动板作直线往复运动，所述第四驱动单元可驱动所述拨塞转盘转动。6.如权利要求5所述的包装机器人，其特征在于:所述装塞部包括上装塞部和下装塞部。7.如权利要求1所述的包装机器人，其特征在于:所述灌装部包括第五驱动单元、第六驱动单元、计量杯上盘、计量杯底座、挡板桶、入料单元和下料单元，所述计量杯上盘和计量杯底座设置于所述挡板桶内，所述入料单元与所述计量杯上盘和挡板桶围成的空间连接，所述挡板桶的底部开口对应所述下料单元；所述第五驱动单元可驱动所述计量杯上盘和计量杯底座相对于所述挡板桶作旋转运动，所述第六驱动单元可驱动所述计量杯上盘相对于所述计量杯底座作直线运动。8.如权利要求7所述的包装机器人，其特征在于:所述灌装部还包括灌装动力单元，所说灌装动力单元可驱动所述下料单元震动。9.如权利要求1所述的包装机器人，其特征在于:所述封口部包括封口模具、加热单元和封口动力单元，所述封口模具和加热单元固定设置于所述支撑板上，所述封口动力单元可驱动所述支撑板作直线运动。10.如权利要求9所述的包装机器人，其特征在于:所述封口部还包括热感应单元。
【专利摘要】本发明提供一种包装机器人，包括第一驱动单元、旋转台、支撑板、进料部、出料部和夹爪部，所述支撑板环绕所述旋转台布置，所述支撑板上设置有所述进料部和所述出料部，所述旋转台上设置有夹爪部，所述第一驱动单元驱动所述旋转台作旋转运动；所述支撑板上还选择性地设置有装塞部、灌装部和封口部共三部中的一部或多部。本发明的包装机器人，在替代人工的同时，提高工作效率、降低生产成本、提高产品的质量。
【IPC分类】B65B37/16, B65B51/10, B65B37/04, B65B61/00
【公开号】CN105197297
【申请号】CN201510629641
【发明人】李泽伟
【申请人】青岛萨沃特自动化设备有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年9月29日