纱管镶芯锥形外管输送定向装置及输送定向方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及纺织领域，尤其是一种纱管镶芯锥形外管输送定向装置及输送定向方法。
【背景技术】
[0002]纺织行业常用到纱管；纱管包括设有锥孔的锥形外管及镶装在锥孔小端的锥形芯管；为实现自动镶装提高效率，需要锥形芯管连续输送且输送到镶装工位的锥形芯管的方位一致；输送锥形芯管和调整锥形芯管方位的作业通常由手工完成，存在锥形芯管输送和调整锥形芯管方位效率较低的不足，因此，设计一种锥形芯管输送和调整锥形芯管方位效率较高的纱管镶芯锥形外管输送定向装置及输送定向方法，成为亟待解决的问题。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是为了克服目前输送锥形芯管和调整锥形芯管方位的作业通常由手工完成，存在锥形芯管输送和调整锥形芯管方位效率较低的不足，提供一种锥形芯管输送和调整锥形芯管方位效率较高的纱管镶芯锥形外管输送定向装置及输送定向方法。
[0004]本发明的具体技术方案是:
一种纱管镶芯锥形外管输送定向装置，包括机架；所述的纱管镶芯锥形外管输送定向装置还包括:锥形外管输送装置和锥形外管定向机械手。该纱管镶芯锥形外管输送定向装置使用时，锥形外管输送装置输送锥形外管到位，锥形外管定向机械手将大端与小端方位反向的锥形外管调整到符合镶装要求的方位。该纱管镶芯锥形外管输送定向装置使锥形芯管输送和调整锥形芯管方位效率较高。
[0005]作为优选，所述的锥形外管输送装置包括:所述的纱管镶芯锥形外管输送装置还包括:上端敞口的外管料斗，两个横向并立设置的传动轮，与机架连接且输出轴与一个传动轮连接的减速电机，位于两个传动轮之间的支承轮，位置低于传动轮位置的过渡轮，输送带；过渡轮、支承轮和两个传动轮分别与机架枢接；输送带分别与过渡轮、支承轮和两个传动轮传动连接；输送带包括:位于过渡轮和第一个传动轮之间且穿过外管料斗的提升段，位于两个传动轮之间的平输段，位于过渡轮和第二个传动轮之间的回程段；平输段的位置低于镶装轴的位置；提升段与平输段之间的夹角为93度至135度。锥形外管输送装置的提升段提升外管料斗中的锥形外管到平输段输送简化了结构。
[0006]作为优选，所述的输送带包括:两个链条，由若干个两端各与一个链条连接的固连板构成的固连板组，与固连板组间隔设置且两端各与一个链条连接的支承板；支承板设有锥形外管支承槽；过渡轮为并立设置的两个过渡链轮；传动轮为并立设置的两个传动链轮；支承轮为并立设置的两个支承链轮；每个链条分别与一个过渡链轮、一个支承链轮、每个传动轮的一个传动链轮传动连接。输送带包括链条、固连板组和支承板能满足锥形外管的提升和平输且输送速度稳定。
[0007]作为优选，所述的外管料斗包括:两个沿前后方向并立设置的旁板，分别与两个旁板的一侧端连接的斜侧板，分别与两个旁板的另一侧端连接的弧形侧板；斜侧板的下端与弧形侧板的下端连接；提升段穿过弧形侧板的下部。外管料斗的弧形侧板利于锥形外管靠向提升段被提升。
[0008]作为优选，所述的外管料斗还包括料仓振打器；料仓振打器与一个旁板的外侧连接，或料仓振打器与弧形侧板的外侧连接。料仓振打器利于锥形外管靠向提升段被提升。
[0009]作为优选，所述的锥形外管定向机械手包括:设有横板且与机架连接的外管定向支架，与横板连接的定向双杆气缸和锥形外管方位检测装置，上端与定向双杆气缸的固定板连接的旋转气缸，位于第一个传动轮上侧且上端与旋转气缸的旋转缸杆连接的定向气爪；定向气爪的两个爪脚的相对面各设有一个与锥形外管的锥度匹配的夹槽。锥形外管定向机械手通过锥形外管方位检测装置方便检测锥形外管的方位；与锥形外管的锥度匹配的夹槽利于锥形外管自动定心；定向气爪位于第一个传动轮上侧，利于定向气爪的两个爪脚在提升段与平输段的转折处抓取锥形外管；定向双杆气缸、旋转气缸和定向气爪为通用件成本低。
[0010]作为优选，所述的锥形外管方位检测装置为设有视觉传感器的视觉检测系统或红外成像仪。通用件且精度较高。
[0011]所述的纱管镶芯锥形外管输送定向装置的镶芯方法，步骤一，锥形外管输送装置的输送带的提升段将外管料斗中的锥形外管提升到平输段；步骤二，锥形外管定向机械手的锥形外管方位检测装置检测锥形外管的方位；步骤三，锥形外管方位检测装置检测到锥形外管的大端与小端方位反向时，锥形外管入位机械手的定向双杆气缸带动定向气爪下降，定向气爪的两个爪脚的夹槽夹住锥形外管，定向双杆气缸带动定向气爪和锥形外管上升，旋转气缸带动定向气爪和锥形外管转动180度，定向双杆气缸带动定向气爪下降将锥形外管放在支承板设有的锥形外管支承槽中，定向气爪、旋转气缸和定向双杆气缸复位；步骤四，输送带输送锥形外管到镶装工位完成锥形外管的输送定向。纱管镶芯锥形外管输送定向装置的输送定向方法能满足锥形外管输送定向要求且使锥形芯管输送和调整锥形芯管方位效率较高。
[0012]与现有技术相比，本发明的有益效果是:该纱管镶芯锥形外管输送定向装置使锥形芯管输送和调整锥形芯管方位效率较高。锥形外管输送装置的提升段提升外管料斗中的锥形外管到平输段输送简化了结构。输送带包括链条、固连板组和支承板能满足锥形外管的提升和平输且输送速度稳定。外管料斗的弧形侧板利于锥形外管靠向提升段被提升。料仓振打器利于锥形外管靠向提升段被提升。锥形外管定向机械手通过锥形外管方位检测装置方便检测锥形外管的方位；与锥形外管的锥度匹配的夹槽利于锥形外管自动定心；定向气爪位于第一个传动轮上侧，利于定向气爪的两个爪脚在提升段与平输段的转折处抓取锥形外管；定向双杆气缸、旋转气缸和定向气爪为通用件成本低。锥形外管方位检测装置为设有视觉传感器的视觉检测系统或红外成像仪，通用件且精度较高。纱管镶芯锥形外管输送定向装置的输送定向方法能满足锥形外管输送定向要求且使锥形芯管输送和调整锥形芯管方位效率较高。
【附图说明】
[0013]图1是本发明的一种结构示意图； 图2是图1的俯视图；
图3是锥形外管定向机械手的结构示意图。
[0014]图中:机架1、锥形外管输送装置3、外管料斗31、过渡轮32、减速电机33、传动轮34、支承轮35、输送带36、提升段37、平输段38、回程段39、链条310、支承板311、锥形外管支承槽312、旁板313、斜侧板314、弧形侧板315、固连板组316、料仓振打器317、锥形外管定向机械手4、横板41、夕卜管定向支架42、定向双杆气缸43、锥形外管方位检测装置44、旋转气缸45、定向气爪46、夹槽47。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图所示对本发明进行进一步描述。
[0016]如附图1至附图3所示:一种纱管镶芯锥形外管输送定向装置，包括机架1，锥形外管输送装置3和锥形外管定向机械手4。
[0017]所述的锥形外管输送装置3包括:上端敞口的外管料斗31，两个横向并立设置的传动轮34，与机架I螺钉连接且输出轴与一个传动轮34键连接的减速电机33，位于两个传动轮34之间的支承轮35，位置低于传动轮34位置的过渡轮32，输送带36 ;过渡轮32、支承轮35和两个传动轮34分别与机架I通过轴承枢接；输送带36分别与过渡轮32、支承轮35和两个传动轮34传动连接；输送带36包括:位于过渡轮32和第一个传动轮34之间且穿过外管料斗31的提升段37，位于两个传动轮34之间的平输段38，位于过渡轮32和第二个传动轮34之间的回程段39 ;平输段38的位置低于镶装轴26的位置；提升段37与平输段38之间的夹角为100度。
[0018]本实施例中，所述的输送带36包括: