置在链板输送线41的上料端和下料端。限位机构42用于检测物料是否到达层门板码垛位并基于检测结果阻挡或导通物料流通路线以及发出启动或停止链板输送线41的信号;顶升机构43用于升起料车上的物料并将物料输送至链板输送线41或升起链板输送线41上的物料并将物料输送至料车。当料车到达链板输送线41的上料端时，顶升机构43升起料车上的层门板码垛架并将层门板码垛架输送至链板输送线41上；当载有码垛好的层门板的码垛架经链板输送线41到达下料端时，顶升机构43升起层门板和层门板码垛架并将层门板和层门板码垛架转移到料车上。
[0034]由于本实施例中的四只限位机构42具有相同的结构和功能，以下仅对其中之一进行详细介绍；由于四只顶升机构43具有相同的结构和功能，以下仅对其中之一进行详细介绍。
[0035]读图7可知，本实施例中的顶升机构43包括支架431、设置在支架431两端用来顶起支架431的顶升气缸432、设置在支架431—侧的无杆气缸433以及依次设置在支架431上表面的支撑板区段434和滚筒区段435。支撑板区段434用于配合顶升气缸432顶升物料，滚筒区段435用于配合无杆气缸433将支撑板区段434上的层门板和层门板码垛架朝链板输送线I或料车转移。
[0036]见图7，支架431的两端设置有挡板436，挡板436紧固到支架431上或者与支架431一体成型，顶升气缸432设置在挡板436的下面。支架431的下面设置有用于支撑支架431的剪叉机构，该剪叉机构包括四只剪叉杆437和一支旋转轴438，四只剪叉杆435分为两组分别设置于支架431的两侧，每一组剪叉杆437均通过旋转轴438建立可旋转连接。剪叉杆437的一端铰接到支架431或顶升机构43的底板/安装台面上，另一端可沿顶升机构43的底板/安装台面或支架431滑动，且四只剪叉杆437铰接到支架431或顶升机构43的底板/安装台面上的一端处于旋转轴438的同一侧。
[0037]另外，如图6所示，设置在链板输送线41两端的顶升机构43中，上料端的顶升机构43上的滚筒区段435接近链板输送线41，下料端的顶升机构43上的支撑板区段434接近链板输送线41。转移层门板或层门板码垛架时，这样的结构使得当层门板或层门板码垛架被升起后方便物料借助无杆气缸433的驱动以及在滚筒区段435的滚动顺利到达链条输送线41或料车上。
[0038]图8为本实施例中的限位机构42，读图8可知，本实施例中的限位机构42包括底座421、气缸422、摇臂423、摇臂铰接点424、接近开关425、接近开关安装架426和气缸安装板427;摇臂铰接点424、接近开关安装架426和气缸安装板427固定在底座421上;气缸422和接近开关425分别紧固在气缸安装板427和接近开关安装架426上。摇臂423的一端可旋转连接到气缸422的活塞杆上，另一端用于阻挡或导通物料的流通路线，摇臂423的中间部位铰接到摇臂铰接点424上;接近开关425用于检测物料是否到达码垛位;摇臂423可以在气缸422的驱动下通过围绕摇臂铰接点424发生旋转而导通或阻挡链板输送线41上物料的输送。再者，见图8，本实施例中的底座421上还设置有用于限制所述摇臂423摇摆程度的限位块428和/或挡板429。
[0039]上料时，当载有层门板码垛架的料车到达链板输送线的上料端时，先由上料端的顶升气缸驱动支撑板区段将码垛架顶起，然后由无杆气缸将码垛架送入链板输送线41;下料时，当码垛好层门板的码垛架到达下料端时，先由下料端的顶升气缸驱动支撑板区段将载有层门板的码垛架顶起，然后由无杆气缸将码垛架及码垛好的层门板转移到料车上。
[0040]定位码垛架时，空码垛架进入链板输送线41以后，当限位机构检测到层门板码垛架到达层门板码垛位时，发出信号停止链板输送线41的运动，并以摇臂封锁链板输送线的物流通道;然后由机器手5进行层门板的码垛。
[0041]码垛完成后，限位机构导通链板输送线的物流通道，载有层门板的码垛架被输送至链板输送线的下料端。当下料端的码垛架达到一定数量后系统启动下料端的顶升机构开始下料。
[0042]层门板自第二滚筒输送线2至链板输送线4的转移及码垛是由机器人及其抓手5完成的。可使用任何可以驱动本发明所涉及的机器人抓手5的机器人实现本发明的技术方案，以下对本实施例中的机器人抓手5的组成、连接和原理进行说明。图9和图10为本发明中使用的机器人抓手5，读图9和10可知，该抓手包括铝型材制作而成的长条状机架51、固定设置在机架51中间位置或者与机架51—体成型的安装座52。机架51用于安装其他组成部件，安装座52用于将机架51紧固到机械臂上。机架51上与安装座52相同的一侧设置有安装板53和控制单元54，安装板53和控制单元54分别设置于机架51的两端。机架51上与安装座52相对的另一侧设置有8只真空吸盘组件55及两支接近开关(图中未示出)。
[0043]安装板53上设置有第一真空发生器531、第一真空过滤器533、第一压力开关535、第一速度控制阀537、第一常通电磁阀539、第一常断电磁阀5311、第一常通电磁阀消声器5313、第一常断电磁阀消声器5315;以及第二真空发生器532、第二真空过滤器534、第二压力开关536、第二速度控制阀538、第二常通电磁阀5310、第二常断电磁阀5312、第二常通电磁阀消声器5314、第二常断电磁阀消声器5316。
[0044]读图10可知，本实施例中公开的机器人抓手5还包括汇流板5317，如图2安装在滚筒输送线上。第一真空发生器531的进气管道连接到汇流板5317的出气口上;第一常通电磁阀539设置在汇流板5317和第一真空发生器531之间的管道上;第一真空发生器531的吸气管道连接至电梯层门板机械抓手的部分真空吸盘组件55上;第一真空过滤器533和第一压力开关535设置在第一真空发生器531与其连接的真空吸盘组件55之间的管道上;第一常断电磁阀5311和第一速度控制阀537串联在第一真空发生器531的进气管道和排气管道之间；第一常通电磁阀539和第一常断电磁阀5311上分别设置有第一常通电磁阀消声器5313和第一常断电磁阀消声器5315;第二真空发生器532的进气管道连接到汇流板5317的同一出气口或不同出气口上;第二常通电磁阀5310设置在汇流板5317和第二真空发生器532之间的管道上;第二真空发生器532的吸气管道连接至电梯电梯层门板机械抓手的另一部分真空吸盘组件55上;第二真空过滤器534和第二压力开关536设置在第二真空发生器532与其连接的真空吸盘组件55之间的管道上;第二常断电磁阀5312和第二速度控制阀538串联在第二真空发生器532的进气管道和排气管道之间；第二常通电磁阀5310和第二常断电磁阀5312上分别设置有第二常通电磁阀消声器5314和第二常断电磁阀消声器5316。
[0045]抓取层门板时，真空发生器531和532同时运转，各驱动安装在机架51另一侧的四只真空吸盘组件55;在真空发生器531和532的作用下，真空吸盘组件55内部形成一定的真空度，机械抓手依靠真空吸盘组件55和层门板之间的真空吸附力实现层门板的抓取和移动。真空过滤器533和534用于去除工作气体中的杂质；压力开关535和536用于工作气体压力信号的检测、显示、报警和控制信号输出；速度控制阀537和538用于控制工作气体的流速;各处消声器用于降低系统噪音。
[0046]以上结合说明书附图和具体实施例对本发明的技术方案进行了阐述，应该说明的是，本发明的保护范围包括但并不限于上述实施例，实施例中所涉及的图形也只是本发明创意的若干种具体体现，任何不脱离本发明创新理念的简单变形或等同替换，均涵盖于本发明，属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种电梯层门板的码垛输送方法，其特征在于:所述层门板采用滚筒输送线输送工件，工件到位后将其推向机器人的一侧，机器人抓取放置到工件托架的第一块层门板放到中转台上，机器人再次取件将其翻转放置到托架上，其中第二块门板以后就无需反着放置，机器人直接取件码垛，并且通过滚筒输送线上设置的感应器的判断来识别左门板与右门板，从而实现码垛是按一左一右来码，码垛完成后通过链板输送线将码垛完成的木架输送至下料位置，由顶升架构顶起移动到运输小车上，由工人将其拖走。2.根据权利要求1所述电梯层门板的码垛输送方法，其特征在于:滚筒输送线包括第一滚筒输送线和第二滚筒输送线，在第一滚筒输送线和第二滚筒输送线设置第一阻挡机构，在第二滚筒输送线下料端设置第二阻挡机构，其中所述阻挡机构为常开状态时，不阻挡层门板向前输送，所述阻挡机构为常闭状态，阻挡层门板向前输送，当输送线断电后第一次启动时，检测到输送线上尚有未码垛的工件时，阻挡机构打开，让输送线的层门板输送到人工打包机构上面，于第二滚筒输送线的上料端设置第一传感器，用于判断层门板是否已经进入第二滚筒输送线， 层门板输送到第一滚筒输送线上，此时检测第二滚筒输送线上是否有工件，如果第二滚筒输送线上没有工件，层门板将直接输送到第二滚筒输送线上，如果第二滚筒输送线上有工件，则第一阻挡机构打开，阻挡层门板输送到第二滚筒输送线上面，当层门板输送到指定位置后，第一滚筒输送线停止转动；当层门板穿过第一传感器时，该传感器检测到并且发出信号，控制系统控制第二滚筒输送线转动，层门板继续向前输送，直到被第二阻挡机构挡住，当被输送到指定位置后的传感器检测到层门板，第二滚筒输送线停止转动，通过举升机构的