电梯层门板的码垛输送方法及其自动码垛输送线的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于电梯制造技术领域，具体涉及一种电梯层门板的码垛输送方法及其码垛和输送的自动化码垛输送线。
【背景技术】
[0002]电梯层门板的码垛输送是指将层门板码垛起来并输送至目的库房或目的工位。目前的层门板码垛输送线一般采取人工或半人工的方式，即先由人工完成层门板及其码垛架的上料和输送，再由人力完成层门板在码垛架上的码垛，然后再由输送线进行层门板及其码垛架的输送和下料。
[0003]现有电梯层门板的码垛输送线存在下列问题:1、层门板的重量约为20kg，由人力完成层门板的上下料及其码垛，劳动强度高，生产效率低，而且长时间的连续作业还有可能会危害到操作工的身心健康，引发安全事故;2、现有输送线不能够实现层门板到机器手抓取位的自动化定位，码垛线的自动化程度不高；3、现有输送线不能够对层门板的类型进行检测，不能实现左右层门板的分开码垛;4、现有码垛线不能够实现码垛架的自动化上下料以及码垛架在层门板码垛位上的自动化定位，需要人力参与，码垛线的自动化程度受到影响;5、随着社会的快速发展，人们对效率的追求不断提升，加上市场对电梯产品的需求的提高，现有的生产工艺和生产方式已严重满足不了市场对产能的需求;再者，随着市场上人力资源成本的不断增加，人工或半人工的作业模式已对企业的长远发展造成了较大的制约以及人力成本的浪费;如何改进工艺、提高产线的自动化程度，减少人力成本的支出并减轻作业人员的劳动强度，成为亟待解决的问题。
【发明内容】
[0004]本发明的任务之一是提供一种电梯层门板的码垛输送方法及其自动化输送线、自动化码垛输送线，不但可以完成层门板的输送，还可以对层门板的类型进行识别以及将层门板精确定位到机器手抓取位，为机器人的自动化抓取和码垛提供快速和准确的上料，以降低操作工的劳动强度，加快整线的节拍，提高生产效率。
[0005]本发明为实现其第一任务所采用的技术方案为:
电梯层门板的码垛输送方法，其特征在于:所述层门板采用滚筒输送线输送工件，工件到位后将其推向机器人的一侧，机器人抓取放置到工件托架的第一块层门板放到中转台上，机器人再次取件将其翻转放置到托架上，其中第二块门板以后就无需反着放置，机器人直接取件码垛，并且通过滚筒输送线上设置的感应器的判断来识别左门板与右门板，从而实现码垛是按一左一右来码，码垛完成后通过链板输送线将码垛完成的木架输送至下料位置，由顶升架构顶起移动到运输小车上，由工人将其拖走。
[0006]滚筒输送线包括第一滚筒输送线和第二滚筒输送线，在第一滚筒输送线和第二滚筒输送线设置第一阻挡机构，在第二滚筒输送线下料端设置第二阻挡机构，其中所述阻挡机构为常开状态时，不阻挡层门板向前输送，所述阻挡机构为常闭状态，阻挡层门板向前输送，当输送线断电后第一次启动时，检测到输送线上尚有未码垛的工件时，阻挡机构打开，让输送线的层门板输送到人工打包机构上面，于第二滚筒输送线的上料端设置第一传感器，用于判断层门板是否已经进入第二滚筒输送线，层门板输送到第一滚筒输送线上，此时检测第二滚筒输送线上是否有工件，如果第二滚筒输送线上没有工件，层门板将直接输送到第二滚筒输送线上，如果第二滚筒输送线上有工件，则第一阻挡机构打开，阻挡层门板输送到第二滚筒输送线上面，当层门板输送到指定位置后，第一滚筒输送线停止转动；当层门板穿过第一传感器时，该传感器检测到并且发出信号，控制系统控制第二滚筒输送线转动，层门板继续向前输送，直到被第二阻挡机构挡住，当被输送到指定位置后的传感器检测到层门板，第二滚筒输送线停止转动，通过举升机构的动作，把层门板提升到指定位置，层门板与滚筒分离，而且还通过推动机构的动作，把层门板推至机器人的一侧。
[0007]第二滚筒输送线上设置有传感器用于检测层门板是左层门板还是右层门板，将要码垛的层门板是否是第一层层门板通过控制系统来判断，如果是第一层层门板，机器人抓手抓取层门板放置在中转台上面，机器人抓手再次抓取层门板，将其翻转并且安放在托架上面，左层门板放置在左侧，右层门板放置在右侧，实现码垛是按一左一右来码，如果不是第一层层门板，机器人抓手将直接抓取层门板放置在托架上面，层门板码垛到一定量的时候，托架输送线将托架往左移动到下一个托架位置。抓取新的托架来进行码垛，当托有层门板的托架数量到达设定个个数时，安全灯闪烁，工作人员将托架拉走。
[0008]一种电梯层门板自动输送线，其特征在于:该电梯层门板自动输送线包括第二滚筒输送线，所述第二滚筒输送线包括滚筒输送线本体和设置于第二滚筒输送线下料端的第二阻挡机构，该第二阻挡机构用于阻挡到达第二滚筒输送线下料端的层门板被继续往前输送并检测层门板是否已经到达指定位置;滚筒输送线本体上设置有第一传感器、举升机构、推动机构、门板类型检测机构及中转台；第一传感器设置于第二滚筒输送线的上料端，用于判断层门板是否已经进入第二滚筒输送线;举升机构用于把层门板提升到指定位置，使层门板与滚筒分离;推动机构用于把层门板推到机器人抓取位；门板类型检测机构用于检测第二滚筒输送线上的层门板是左门板或右门板;中转台用于实现层门板的中转。
[0009]进一步地，上述电梯层门板自动输送线还包括用于向第二滚筒输送线输送层门板的第一滚筒输送线和设置在第一滚筒输送线和第二滚筒输送线之间的第一阻挡机构；当第二滚筒输送线上存在层门板时，该第一阻挡机构阻挡来自第一滚筒输送线上的层门板进入第二滚筒输送线；当第二滚筒输送线上没有层门板时，该第一阻挡机构允许第一滚筒输送线上的层门板进入第二滚筒输送线。
[0010]进一步地，上述电梯层门板自动输送线还包括第三滚筒输送线，该第三滚筒输送线与第二滚筒输送线衔接，第二阻挡机构设置在第二滚筒输送线和第三滚筒输送线之间；当电梯层门板自动输送线断电后第一次启动时，如果第二滚筒输送线上存在层门板，则第二阻挡机构转换到导通状态，让第二滚筒输送线上的层门板输送到第三滚筒输送线上面；或者，当门板类型检测机构检测到第二滚筒输送线上的当前层门板和上一次输送的层门板属于同一类型时，则第二阻挡机构转换到导通状态，让第二滚筒输送线上的层门板输送到第三滚筒输送线上面。
[0011 ]本发明的任务之二是提供一种电梯层门板自动化码垛输送线，该自动化码垛输送线不但可以完成层门板的自动上料和层门板类型的检测，还可以实现层门板的自动化码垛，并且，通过限位机构和顶升机构的设置，该自动化码垛输送线还可以实现码垛架的自动化上下料以及码垛架在码垛位上的自动定位。
[0012]本发明为实现其第二任务所采用的技术方案为:
一种电梯层门板自动码垛输送线，其特征在于:该电梯层门板自动码垛输送线包括前述任一技术方案中所记载的电梯层门板自动输送线、链板输送机构及设置于电梯层门板自动输送线和链板输送机构之间由机器人控制的机器抓手；电梯层门板自动输送线负责层门板的输送、层门板类型的检测以及层门板至机器手抓取位的定位;链板输送机构负责层门板码垛架的上料、定位及码垛好层门板的码垛架的输送和下料;机器抓手负责将机器手抓取位上的层门板码垛到层门板码垛架上。
[0013]进一步地，电梯层门板自动输送线中的各条滚筒输送线基本上处于同一条直线上;链板输送线和电梯层门板自动输送线大致平行;机器人及机器人抓手设置在电梯层门板自动输送线和链板输送线之间。
[0014]本发明的有益效果:1、电梯层门板自动输送线实现了层门板的自动化输送、自动化定位以及层门板类型的在线检测，可以高效、精确的为码垛机器人提供层门板备料，降低了人工作业强度，节约了生产成本，提高了生产效率。2、由于输送线可以对层门板的类型进行在线检测，码垛机器人可以将层门板按照左门板和右门板分开码垛。3、链板输送机构实现了空码垛架的自动上料和定位以及码垛好层门板的码垛架的输送和下料，降低了人工作业强度，节约了生产成本，提高了生产效率。4、机器人抓手可以在系统的调控下自动从机器手抓取位抓取层门板并将抓取到的层门板码垛到链板输送机构上的码垛架上，实现了层门板码垛作业的自动化，降低了操作工劳动强度，提高了生产效率，节约了生产成本。5、电梯层门板自动输送码垛线通过集成自动输送线、链板输送机构和码垛机器人及其抓手，可以实现层门板的自动化输送、定位、检测和码垛，操作工只需要进行正常的生产线巡视和设备的日常维护即可实现的层门板的输送和码垛，降低了劳动强度，提到了作业效率。
[0015]以下结合说明书附图和【具体实施方式】对本发明的技术方案进行详细叙述。
【附图说明】
[0016]图1是本发明优选实施例一的系统总成图；
图2:图1中第二滚筒输送线的结构示意图；
图3:图2中第二阻挡机构的结构示意图；
图4:第二滚筒输送线中举升机构的结构示意图；
图5:图2中推动机构的结构示意图；
图6:图1中机器人抓手的结构示意图；
图7:图6中机器人抓手的系统连接图；
图8:图1中链板输送机构的平面图；
图9:图8中举升机构的结构不意图；
图10:图8中限位机构的结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]本发明电梯层门板的码垛输送方法，该层门板采用滚筒输送线输送工件，工件到位后将其推向机器人的一侧，机器人抓取放置到工件托架的第一块层门板放到中转台上，机器