小，会导致夹取过程中在丝筒壁上的应力集中或过大，影响纤维品质。
[0021]采用具有四个对称结构的设计，避免了在夹取过程中应力的不均匀，影响纱线品质，同时对称结构的设计提高了丝饼在转动运输过程中的稳定性，避免在法向应力作用下，丝饼向外抛射的情况发生。
[0022]丝饼隔板机械手:
[0023]所述的丝饼隔板机械手包含第一丝饼隔板机械手和第二丝饼隔板机械手，且第一丝饼隔板机械手和第二丝饼隔板机械手具有相同结构，且第一丝饼隔板机械手和第二丝饼隔板机械手呈对称分布，都包含丝饼隔板机械手底座，丝饼隔板机械手连接垫片，丝饼隔板机械手支撑柱，隔板机械手第一活动位，隔板机械手第一活动杆，隔板机械手第二活动位，隔板机械手第二活动杆，隔板机械手第三活动位，隔板机械手第三活动杆，隔板抓取机械手底座和隔板抓取板；
[0024]以下就第一丝饼隔板机械手进行说明:
[0025]第一丝饼隔板机械手由丝饼隔板机械手底座，丝饼隔板机械手连接垫片，丝饼隔板机械手支撑柱，隔板机械手第一活动位，隔板机械手第一活动杆，隔板机械手第二活动位，隔板机械手第二活动杆，隔板机械手第三活动位，隔板机械手第三活动杆，隔板抓取机械手底座和隔板抓取板组成；
[0026]所述的第一隔板机械手中丝饼隔板机械手底座的一端固定机器人底板上，丝饼隔板机械手底座的另外一端通过丝饼隔板机械手连接垫片与丝饼隔板抓取机械手支撑柱通过螺丝连接固定，第一隔板机械手第一活动连接位的一端与丝饼隔板抓取机械手支撑柱通过螺丝连接，隔板机械手第一活动连接位的另外一端与隔板机械手第一活动杆连接；隔板机械手第一活动连接位可以进行竖直方向的180°旋转，通过活动位的旋转带隔板机械手动活动杆的运动；隔板抓取板通过隔板抓取板底座与隔板机械手第三活动杆进行固定连接。
[0027]隔板机械手第二活动连接位的一端与隔板机械手第一活动杆连接，隔板机械手第二活动连接位的另外一端与隔板机械手第二活动杆连接，隔板机械手第二活动连接位可在竖直方向180°旋转。
[0028]隔板机械手第三活动连接位的一端与隔板机械手第二活动杆连接，隔板机械手第三活动连接位的另外一端与隔板机械手第三活动杆连接，隔板机械手第三活动连接位可与隔板机械手第二活动杆垂直平面进行360°旋转，从而带动隔板机械手第三活动杆进行轴向旋转作业。
[0029]隔板抓取板通过隔板抓取板底座与隔板机械手第三活动杆进行固定连接，从而达到通过第三隔板机械手活动杆的运动而带动隔板抓取板的运动。
[0030]所述的隔板抓取板为正方形，且隔板抓取板的四个角以及中心位置分布有具有相同结构的隔板抓取装置，且每个隔板抓取装置由隔板抓取板底座，隔板抓取板支撑杆和隔板抓取吸取件组成；隔板抓取板支撑杆的一端通过螺丝与隔板抓取板底座固定在隔板抓取板上，隔板抓取板支撑杆的另外一端通过螺丝连接隔板抓取吸取件；隔板抓取吸取件可以形成负压，通过负压达到对纸壳、塑料泡沫的丝饼隔板进行抓取。对于质量较轻的纸壳以及塑料泡沫，采用负压吸取进行抓取，具有效率高，能耗低，同时隔板吸取为四角加中心位置，保证吸取的稳定性和准确性，同时还可以由四角位置的定位，对丝饼垛进行控制，避免隔板吸取单一装置出现隔板吸取无效而掉隔板，再次吸取隔板的过程。
[0031]所述的第一丝饼抓取机械手和第二抓取机械手，第一丝饼隔板机械手和第二丝饼隔板机械手，分别占据机器人底板的四边；使具有相同结构的丝饼抓取机械手和丝饼隔板机械手呈对称分布，提高系统运行的稳定性，不仅可以保障丝饼重量称取过程的精确性，同时可以提尚运彳丁的效率。
[0032]一种智能化在线添加装置，其包含纤维加料装置，活塞压缩熔融罐，熔融熔体储存釜，在线添加熔体釜，功能切片添加装置五部分；纤维加料装置安装在活塞压缩熔融罐侧壁上；所述的活塞压缩熔融罐，熔融熔体储存釜和在线添加熔体釜共用一套管壁系统，熔融熔体储存釜设置活塞压缩熔融罐与在线添加熔体釜之间，在线添加装置的熔体进料管是与在线添加熔体釜的出料管连接，通过精密计量栗控制在线添加熔体流量，功能切片添加装置安装在在线添加熔体釜出料管线上；
[0033]功能切片添加装置包含切片料斗，切片熔融螺杆，计量栗，切片加料管四部分组成，切片料斗与切片熔融螺杆相连，切片加料管的一端连接在在线添加熔体釜出料管上，切片加料管的另一端与切片熔融螺杆的挤出机头相连，在切片加料管上安装有计量栗。
[0034]所述的纤维加料装置包含废丝进料管，进料口阀门，负压装置三部分组成，所述的废丝进料管与活塞压缩熔融管体连接，且废丝进料管上连接有进料口阀门和负压装置，进料口阀门到活塞压缩熔体罐体的距离与负压装置到活塞压缩熔体管体的距离比值为
2: 3ο
[0035]所述的活塞压缩熔融罐包含活塞压缩熔融罐体，活塞压缩熔融罐出料管，活塞压缩熔融罐出料阀门三部分组成；且活塞压缩熔融罐体由活塞，活塞压缩熔融罐壁，活塞压缩熔融罐底板组成；所述的活塞压缩罐出料管设置在活塞压缩熔融罐底板中心位置，且活塞压缩罐出料管上连接有活塞压缩熔融罐出料阀门。具有活塞的活塞压缩熔融罐对丝状废纤维制品进行压缩，避免了常规废纤维制品难以直接熔融加工。由于活塞压缩过程中存在压力，因此管壁底部采用开口向上的球形曲面，保证罐体的稳定性和最大化使用空间，同时还可以是压缩过程中的压力，传递给熔体，使高粘度的聚酯熔体能够顺利的流入熔融熔体储存釜中。
[0036]与现有技术相比，本发明的积极效果是:
[0037]本发明专利五个自由度联动化纤包装专用工业机器人通过设计具有五个自由度联动的化纤堆垛、包装全自动机器人，以对称结构的两组丝饼抓取、隔板抓取的设备，构建具有快速丝饼抓取的机器人，提高生产效率，同时由于减低了机器人本身的联动的摆动幅度，降级了运行时能耗，在保证丝饼产品质量的同时，将可能的降低生产过程的认为因素以及操作人员，实现化纤丝饼堆垛、包装的全自动化和高品质化；同时丝饼抓取过程中采用具有称重和信息记录的装置，实现丝饼包装的高效率以及信息的自动化采集和标记，实现整个流程的自动化和信息化，保证化纤产品质量以及物流的全自动追溯过程。
【【附图说明】】
[0038]图1为本发明的底板丝饼机械手和丝饼隔板抓取连接平面示意图；
[0039]图2为本发明的丝饼抓取机械手结构示意图；
[0040]图3为本发明的丝饼抓取板结构示意图；
[0041]图4为本发明的丝饼夹取系统结构示意图；
[0042]图5为本发明专利的丝饼隔板机械手结构示意图；
[0043]图6为本发明的隔板抓取板结构示意图；
[0044]图7为本发明的智能化在线添加装置的流程示意图；
[0045]图8为本发明的智能化在线添加装置的结构示意图；
[0046]附图中的标记为:1为机器人底座，2为旋转支架，3为机器人底板，4为丝饼抓取机械手，5为丝饼隔板机械手，401为丝饼机械手底座，402为丝饼机械手连接垫片，403丝饼抓取机械手支撑柱，404为第一活动连接位，405为第一活动杆，406为第二活动连接位，407为第二活动杆，408为第三活动连接位，409为第三活动杆，410为第四活动连接位，411为第五活动杆，412为丝饼抓取板底板，413丝饼抓取板；4131为机械抓取手底座，4132为机械抓取手称量承重杆，4133为称量夹盘系统；3311为第一夹盘支柱，3321为第一夹盘伸缩器，3331为第一夹盘支柱垫片，3341为第一夹盘；3312为第二夹盘支柱；3313为第第三夹盘支柱；3314为第四夹盘支柱；501为丝饼隔板机械手底座，502为丝饼隔板机械手连接垫片；503丝饼隔板机械手支撑柱，504为隔板机械手第一活动位，505为隔板机械手第一活动杆，506为隔板机械手第二活动位，507为隔板机械手第二活动杆，508为隔板机械手第三活动位，509为隔板机械手第三活动杆，510为隔板抓取机械手底座，511为隔板抓取板；4101为隔板抓取板底座，4102为隔板抓取板支撑杆，4103为隔板抓取吸取件。
[0047]99881为废丝进料管，99882为进料口阀门，99883为负压装置，99884为活塞压缩熔融罐体，9988401为活塞，9988402为活塞压缩熔融罐壁，9988403为活塞压缩熔融罐底板，99885为活塞压缩熔融罐出料口，99886为活塞压缩熔融