母结构一来驱动升降机构16上下移动，有效实现升降高度的精细化控制，可将型材升降到合适高度再下滑落入到堆叠区域，有利于减少型材相互碰撞而造成的划伤和损坏，同时还有利于提高型材叠放的整齐程度。
[0044]优选的方案是，限向结构一包括滑轨一18和滑动设置在滑轨一 18上的滑块一 17;滑轨一 18与连接块连接;滑块一 17与丝杆螺母结构一 14连接。
[0045]实施例二
[0046]本实施例描述一种全自动型材码垛方法，其流程如图3所示，包括如下步骤:
[0047]第一步，将若干型材上料到堆叠区域的上方，使各个型材并排放置且各个型材的两端分别被两侧承载机构承托；
[0048]第二步，承载机构下移使型材下移，直至承载机构到达目标高度；
[0049]第三步，两侧承载机构同时向下翻转使两侧承载机构之间的距离增大，直至两侧承载机构之间的距离2型材长度;在两侧承载机构之间的距离增大过程中，型材逐渐下滑到堆叠区域中；
[0050]第四步，承载机构向上翻转复位，并向上移动复位；
[0051]第五步，跳至第一步，以实现上一层型材的叠放，直至完成最上层型材的叠放。
[0052]本发明码垛方法可实现各种形状的型材自动叠放，有利于节省劳动力成本，降低生产成本;叠放后的型材排列整齐，节省存放空间；在一次叠放动作中可完成若干型材堆叠，可提高堆叠效率;承载机构在下降到合适高度后，再翻转使型材滑落到堆叠区域中，可避免型材从尚处跌洛而发生划伤或碰伤等不良情况，有利于提尚广品质量。
[0053]第二步中，目标高度是指，根据该次叠放时型材所需放置高度而设定的承载机构高度。例如若该次叠放是要将型材放置到较低层，则目标高度为较低高度位置;若该次叠放是要将型材放置到较高层，则目标高度为较高高度位置。
[0054]判断承载机构是否到达目标高度可采用如下两种方式之一:(一)人工设定目标高度，判断承载机构的高度是否与目标高度相等；(二)采用测距传感器测量型材放置平面与承载机构之间的距离，通过判断型材放置平面与承载机构之间的距离是否与距离设定值相等来判断承载机构是否到达目标高度。
[0055]上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种全自动型材码垛设备，其特征在于:包括支座、分别位于堆叠区域两侧的叠放单元和用于将型材传送到叠放单元的送料单元;两侧叠放单元分别包括承载机构、升降机构、升降驱动模块和翻转模块;两侧承载机构位置相对，且两侧承载机构之间留有距离，以实现两侧承载机构分别承托型材两端;两侧承载机构分别通过两侧翻转模块与两侧升降机构连接，以实现两侧承载机构向下翻转来使两侧承载机构之间的距离增大从而使型材滑落到堆叠区域中；两侧升降机构分别通过两侧升降驱动模块设置在支座上，以实现两侧升降机构升降带动两侧承载机构和型材升降。2.根据权利要求1所述的全自动型材码垛设备，其特征在于:两侧翻转模块分别包括气缸一和铰接件;两侧承载机构分别通过铰接件与两侧升降机构铰接;两侧气缸一的缸筒分别铰接在两侧升降机构的内侧;两侧气缸一的活塞杆分别与两侧承载机构铰接，以实现两侧气缸一的活塞杆伸缩带动两侧承载机构同时向上或向下翻转。3.根据权利要求2所述的全自动型材码垛设备，其特征在于:所述升降机构包括相互连接的升降纵向部和升降横向部;升降横向部与升降驱动模块连接;所述承载机构的外侧连接有连接块，连接块与铰接件铰接;升降纵向部、升降横向部、连接块和气缸一形成三角形结构；其中，升降纵向部形成所述三角形的第一边，气缸一形成所述三角形的第二边，升降横向部和连接块形成所述三角形的第三边。4.根据权利要求2所述的全自动型材码垛设备，其特征在于:两侧升降驱动模块分别包括旋转电机一、与升降机构连接的丝杆螺母结构一和与丝杆螺母结构一连接的限向结构一;所述丝杆螺母结构一的一端与轴承一连接，丝杆螺母结构一的另一端与旋转电机一连接，以实现丝杆螺母结构一带动升降机构升降；所述旋转电机一和限向结构一分别设置在支座上。5.根据权利要求4所述的全自动型材码垛设备，其特征在于:所述限向结构一包括滑轨一和滑动设置在滑轨一上的滑块一;滑轨一与连接块连接;所述滑块一与丝杆螺母结构一连接。6.根据权利要求1至5中任一项所述的全自动型材码垛设备，其特征在于:所述承载机构包括承载平台、侧挡板和端挡板;所述端挡板设置在承载平台靠近升降机构的一侧;所述侧挡板设置在承载平台远离送料单元的一侧。7.根据权利要求1至5中任一项所述的全自动型材码垛设备，其特征在于:所述升降驱动模块通过水平移动模块设置在支座上，以调节两侧承载机构之间的距离。8.根据权利要求7所述的全自动型材码垛设备，其特征在于:所述水平移动模块包括旋转电机二、限向结构二和两个相互反牙的丝杆螺母结构二;旋转电机二和限向结构二分别与支座连接;两侧升降驱动模块分别与两个丝杆螺母结构二一对一连接;其中一个丝杆螺母结构二与电机二连接，另一个丝杆螺母结构二通过轴承二与支座连接;丝杆螺母结构二之间通过联轴器连接，以实现丝杆螺母结构二之间反向转动，从而使两侧升降驱动模块反向移动。9.根据权利要求1至5中任一项所述的全自动型材码垛设备，其特征在于:所述送料单元包括输送带和用于驱动输送带转动的旋动驱动模块。10.一种全自动型材码垛方法，其特征在于:包括如下步骤: 第一步，将若干型材上料到堆叠区域的上方，使各个型材并排放置且各个型材的两端分别被两侧承载机构承托； 第二步，承载机构下移使型材下移，直至承载机构到达目标高度； 第三步，两侧承载机构同时向下翻转使两侧承载机构之间的距离增大，直至两侧承载机构之间的距离2型材长度;在两侧承载机构之间的距离增大过程中，型材逐渐下滑到堆置区域中； 第四步，承载机构向上翻转复位，并向上移动复位； 第五步，跳至第一步，以实现上一层型材的叠放，直至完成最上层型材的叠放。
【专利摘要】本发明提供了一种全自动型材码垛设备，其特征在于：包括支座、叠放单元和送料单元；两侧叠放单元分别包括承载机构、升降机构、升降驱动模块和翻转模块；两侧承载机构位置相对，且两侧承载机构之间留有距离，以实现两侧承载机构分别承托型材两端；两侧承载机构分别通过两侧翻转模块与两侧升降机构连接，以实现两侧承载机构向下翻转来使型材滑落到堆叠区域中；两侧升降机构分别通过两侧升降驱动模块设置在支座上，以实现两侧升降机构升降。该码垛设备可节省劳动力成本，整齐叠放型材，节省存放空间，叠放效率高，提高产品质量。本发明还提供一种节省劳动力成本、能整齐叠放型材、节省存放空间、叠放效率高、提高产品质量的全自动型材码垛方法。
【IPC分类】B65G61/00, B65G57/03
【公开号】CN105712092
【申请号】CN201610273091
【发明人】郗志刚, 卢清华
【申请人】佛山科学技术学院
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年4月28日