一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明创造涉及传送设备技术领域，具体涉及一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构。
【背景技术】
[0002]传送机构一般包括传送带和驱动传送带运动的电机，传送带上放置有待加工的产品，产品加工完成后需要机械手将产品抓取进而放置于成品位置，这样机械手就需要确定传送带上产品的位置，进而可精准的抓取产品，因而需要在传送带上设有视觉识别组件和编码器，视觉识别装置与编码器共同将同一产品的信息传输给机械手后，机械手即可实时确定产品的位置。
[0003]现有技术中，传送机构一般设有单个传送带，在单个传送带上完成产品的多工序加工，势必要增加传送带的长度，占用加大的空间资源，若将多个加工工序设于不同的传送带，这就需要产品在不同的传送带上自由移动，进而需要多个机械手，增加了生产成本，并且需要机械手具备快的抓取速度、好的动态响应性能和高的自由度，显然一般的机械手不能满足上述性能需求。
【发明内容】
[0004]本发明创造的目的在于针对现有技术中的不足，而提供一种结构紧凑、占用空间小、成本低、智能化高的并联机器人协同工作的传送机构。
[0005]本发明创造的目的通过以下技术方案实现:
[0006]提供一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构，包括机架，所述机架设有并联机器人，所述并联机器人设有用于抓取产品的机械手，所述机架内设有若干个传送带，每个所述传送带均设有视觉识别组件和编码器，所述机械手依据视觉识别组件和编码器所采集的信息可确定产品的位置进而抓取该产品、并可将该产品放置于任意所述传送带的任意位置。
[0007]其中，所述若干个传送带首尾相接呈环形设置。
[0008]其中，所述传送带设有四个，所述四个传送带首尾相接呈方形设置。
[0009]其中，所述视觉识别组件包括照相机和用于为所述照相机提供背景光的光源。
[0010]其中，所述光源设于所述传送带的下方，所述照相机设于所述传送带的上方。
[0011 ] 其中，所述光源设于所述传送带的上方，所述照相机设于所述传送带的下方。
[0012]其中，所述并联机器人为四自由度的并联机器人。
[0013]其中，所述机械手的抓取端设有抽真空吸盘。
[0014]其中，所述传送机构还包括工控机，所述机器人、视觉识别组件、编码器均与所述工控机电连接。
[0015]本发明创造的有益效果:
[0016]本发明创造的采用并联机器人进行协同工作的传送机构，其结构包括机械手和若干个传送带，每个所述传送带均设有视觉识别组件和编码器，所述机械手依据视觉识别组件和编码器所采集的产品信息可实时确定该产品的具体位置，进而可准确地抓取到该产品，然后机械手可根据要求将该产品放置于任意所述传送带的任意位置，进而实现产品在多个传送带上的自由转移。相对于现有技术，本发明创造的传送机构由于采用并联机器人协同工作，使传送机构可以在尽可能小的空间内设置多个传送带，使整个传送机构结构更为紧凑，并且由于由并联机器人的协同是使得本发明创造还具有动态响应好、移动速度快、抓取精度高的特点，提高传送机构的智能化水平。
【附图说明】
[0017]利用附图对本发明创造作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明创造的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
[0018]图1为本发明创造的一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构的结构示意图。
[0019]图1中包括有:
[0020]1-机架；
[0021]2-并联机器人；
[0022]3-机械手；
[0023]4-传送带；
[0024]5-照相机；
[0025]6-光源；
[0026]7-编码器；
[0027]8-抽真空吸盘；
[0028]9-工控机；
[0029]10-产品。
【具体实施方式】
[0030]结合以下实施例对本发明创造作进一步描述。
[0031]本发明创造的一种并联机器人协同工作的传送机构的【具体实施方式】，如图1所示，其结构包括机架I，所述机架I上设有并联机器人2，所述并联机器人2设有用于抓取产品10的机械手3，所述机架I内设有若干个传送带4，所述若干个传送带4位于所述机器人的下方，并且所述若干个传送带4首尾相接呈环形设置，每个所述传送带4均设有视觉识别组件和编码器7，视觉识别组件包括照相机5和用于为所述照相机5提供背景光的光源6，产品10随传送带4移动至照相机5时，照相机5开始拍照采集该产品10的形状信息并将该信息传送至机械手3，同时编码器7开始采集该产品10拍照后所移动的位移信息并将该信息反馈给机械手3，机械手3依据视觉识别组件和编码器7所采集的信息可精准确定产品10的具体位置，进而可抓取该产品10，然后可将该产品10放置于任意所述传送带4的任意位置。
[0032]本发明创造的传送机构由于采用并联机器人2协同工作，使传送机构可以在尽可能小的空间内设置多个传送带4，使整个传送机构结构更为紧凑，并且由于由并联机器人2的协同作用还使得本发明创造具有动态响应好、移动速度快、抓取精度高的特点，提高传送机构的智能化水平。
[0033]具体的，所述传送带4设有四个，所述四个传送带4首尾相接呈方形设置。
[0034]具体的，为达到更好的视觉采集效果，传送带4为透明材料制成，也为保护照相机5，所述照相机5设于所述传送带4的下方，所述光源6设于所述传送带4的上方，当然所述照相机5也可设于所述传送带4的上方，而所述光源6设于所述传送带4的下方。
[0035]本实施例中，所述并联机器人2为四自由度的并联机器人，并联机器人2不仅能够实现X、Y、Z方向的平行移动，还能够实现绕Z方向转动，这样既可以将产品10自由转移至任一传动带上，同时还可调整产品10的放置方位，使产品10在不同的传送带4上相对于传送方向能够保持相同的放置方位，便于产品10的加工。
[0036]为方便机械手3的抓取，所述机械手3的抓取端设有抽真空吸盘8。
[0037]本实施例中，所述传送机构还包括工控机9，所述机器人、视觉识别组件、编码器7均与所述工控机9电连接，视觉识别组件、编码器7将所采集的信息传送给工控机9，进而工控机9根据上述信息控制机械手3运动并实施抓取动作，另外，为保证整个传送机构的协同性，传送带4的驱动器也电连接于工控机9。
[0038]最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明创造的技术方案，而非对本发明创造保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明创造作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明创造的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明创造技术方案的实质和范围。
【主权项】
1.一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构，包括机架，其特征在于:所述机架设有并联机器人，所述并联机器人设有用于抓取产品的机械手，所述机架内设有若干个传送带，每个所述传送带均设有视觉识别组件和编码器，所述机械手依据视觉识别组件和编码器所采集的信息可确定产品的位置进而抓取该产品、并可将该产品放置于任意所述传送带的任意位置。
2.根据权利要求1所述的一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构，其特征在于:所述若干个传送带首尾相接呈环形设置。
3.根据权利要求1所述的一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构，其特征在于:所述传送带设有四个，所述四个传送带首尾相接呈方形设置。
4.根据权利要求1所述的一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构，其特征在于:所述视觉识别组件包括照相机和用于为所述照相机提供背景光的光源。
5.根据权利要求4所述的一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构，其特征在于:所述光源设于所述传送带的下方，所述照相机设于所述传送带的上方。
6.根据权利要求4所述的一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构，其特征在于:所述光源设于所述传送带的上方，所述照相机设于所述传送带的下方。
7.根据权利要求1所述的一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构，其特征在于:所述并联机器人为四自由度的并联机器人。
8.根据权利要求1所述的一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构，其特征在于:所述机械手的抓取端设有抽真空吸盘。
9.根据权利要求1所述的一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构，其特征在于:所述传送机构还包括工控机，所述机器人、视觉识别组件、编码器均与所述工控机电连接。
【专利摘要】一种采用并联机器人进行协同工作的传送机构，其结构包括机架，机架上设有并联机器人，并联机器人设有用于抓取产品的机械手，机架内设有若干个传送带，每个所述传送带均设有视觉识别组件和编码器，所述机械手依据视觉识别组件和编码器所采集的产品信息可实时确定该产品的具体位置，进而可准确地抓取到该产品，然后机械手可根据要求将该产品放置于任意所述传送带的任意位置，进而实现产品在多个传送带上的自由转移。本发明创造由于采用并联机器人协同工作，使传送机构可在尽可能小的空间内设置多个传送带，结构更为紧凑，并且由于由并联机器人的协作使得传送机构还具有动态响应好、移动速度快、抓取精度高的特点，提高传送机构的智能化水平。
【IPC分类】B65G47-90, B65G47-52
【公开号】CN204528621
【申请号】CN201520063258
【发明人】陈铭聪
【申请人】东莞市李群自动化技术有限公司
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年1月29日