一种自适应垛砖位置的垛砖机械手的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型涉及一种垛砖机械手，尤其是关于一种利用自适应传感器自适应垛砖位置的垛砖机械手。
【背景技术】
[0002]在用垛砖机械手进行堆垛砖坯时，现有的垛砖机械手不能自适应垛砖位置，不利于砖垛整齐堆放，在堆垛砖坯时，机械手如果能自适应的感应相邻位置的是否有砖坯，则可以提高堆垛砖坯的效率，有鉴于上述现有的垛砖机械手存在的缺陷，本发明人设计了一种新的自适应垛砖位置的垛砖机械手，对实现砖厂的全自动化生产具有重要意义。
【发明内容】
[0003]本实用新型的主要目的在于，提供一种新的自适应垛砖位置的垛砖机械手，所要解决的技术问题是自适应的感应垛砖位置，提高堆垛砖坯的效率，非常适于实用。
[0004]本实用新型是采用以下技术方案及技术措施来实现的。
[0005]本实用新型提出一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，包括位于其侧板外侧的垛砖位置自适应检测机构，该垛砖位置自适应检测机构包括沿X方向设置的挡板、位于挡板两端并沿Z方向垂直于挡板的两个光杠、分别位于两个光杠上部并套设光杠的两个轴承环及沿垂直光杠方向对称固定在两个轴承环相应位置的两个自适应传感器，该自适应检测机构通过轴承环固定于垛砖机械手，所述光杠顶端是感应传感器的检测平台，两个自适应传感器的感应端相向设置并分别指向两个检测平台，初始状态时，自适应传感器的感应端恰能感应到检测平台。
[0006]较佳的，前述一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，其中所述垛砖机械手的y方向两侧分别设有垛砖位置自适应检测机构，其中该垛砖位置自适应检测机构的一侧挡板位于垛砖机械手的y正向侧且低于垛砖机械手的底端，该垛砖位置自适应检测机构的另一侧挡板位于垛砖机械手的I反向侧且高于垛砖机械手的底端，此时，自适应传感器恰能感应到光杠顶端的检测平台。
[0007]较佳的，前述一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，所述垛砖位置检测机构的一侧挡板低于垛砖机械手的底端90mm，另一侧挡板高于垛砖机械手的底端30mm。
[0008]较佳的，前述一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，其中所述垛砖机械手的y方向两侧分别设有垛砖位置自适应检测机构，两个垛砖位置自适应检测机构的挡板都低于垛砖机械手的底端，此时，自适应传感器恰能感应到光杠顶端的检测平台。
[0009]较佳的，前述一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，其中所述垛砖机械手的y方向任一侧设有垛砖位置自适应检测机构，该垛砖位置自适应检测机构的挡板低于垛砖机械手的底端，此时，自适应传感器恰能感应到光杠顶端的检测平台。
[0010]较佳的，前述一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，其中所述垛砖位置自适应检测机构的挡板低于垛砖机械手的底端90_。
[0011]较佳的，前述一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，所述垛砖机械手的两个侧板对称设有均匀的间隙，相邻间隙的距离是一块砖的厚度。
[0012]与现有技术相比，本实用新型的自适应垛砖位置的垛砖机械手至少具有下述优点及有益效果:本实用新型的自适应垛砖位置的垛砖机械手结构简单，操作方便，运行稳定，占用空间较小，能自适应的感应垛砖位置，提高了堆垛砖坯的效率。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型自适应垛砖位置的垛砖机械手的结构示意图。
[0014]图2是图1中垛砖位置自适应检测机构的示意图。
[0015]图3是本实用新型一个实施例的示意图。
[0016]图4是本实用新型自适应垛砖位置的垛砖机械手的侧板示意图。
[0017]1:垛砖位置自适应检测机构，11:挡板，111:一侧挡板，112:另一侧挡板，12:光杠，13:轴承环，14:自适应传感器，15:检测平台，16:传感器支架，2:侧板，3:砖坯，4:传送带。
【具体实施方式】
[0018]本实用新型提出一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，如图1所示，该自适应垛砖位置的垛砖机械手包括位于其两侧的两个侧板2外侧的垛砖位置自适应检测机构I。图2是图1中垛砖位置自适应检测机构的示意图，如图2，该垛砖位置自适应检测机构I包括沿X方向设置的挡板11、位于挡板11两端并沿z轴方向垂直于挡板11的两个光杠12、分别位于两个光杠12上部并套设光杠12的两个轴承环13及沿垂直光杠12方向对称固定在两个轴承环13相应位置的两个自适应传感器14，该自适应传感器14通过L型的传感器支架16固定于轴承环13，该自适应检测机构I通过轴承环13固定在垛砖机械手上，所述光杠12的顶端是感应该自适应传感器14的检测平台15，两个自适应传感器14的感应端相向设置并分别指向两个检测平台15，定义初始状态是自适应传感器14的感应端恰能感应到检测平台15。
[0019]所述垛砖机械手的y方向两侧分别设有垛砖位置自适应检测机构1，其中一侧垛砖位置自适应检测机构的挡板111位于垛砖机械手的y正向侧且低于垛砖机械手的底端，另一侧垛砖位置自适应检测机构的挡板112位于垛砖机械手的y反向侧且高于垛砖机械手的底端，此时，自适应传感器14恰能感应到光杠12顶端的检测平台15。
[0020]在初始状态时，该垛砖位置自适应检测机构I的一侧挡板111低于垛砖机械手的底端且自适应传感器14恰能感应到光杠12顶端的检测平台15。当垛砖机械手移动到目标位置时，挡板111比垛砖机械手先接触地面，随着垛砖机械手向z轴反方向下降，挡板111带动光杠12沿着轴承环13向z轴正方向移动，中断检测平台15与传感器14感应端的感应信号，通过控制系统控制垛砖机械手张开以放置砖坯3。
[0021]在初始状态时，该垛砖位置自适应检测机构I的另一侧挡板112高于垛砖机械手的底端且自适应传感器14恰能感应到光杠12顶端的检测平台15。当垛砖机械手移动到目标位置时，在垛砖机械手接触平面之前，挡板112先接触到相邻位置已经堆垛好的砖坯，随着垛砖机械手向z轴反方向下降，挡板112带动光杠12沿着轴承环13向z轴正方向移动，中断检测平台15与传感器14感应端的感应信号，通过控制系统控制垛砖机械手张开以放