激光引导agv叉车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型是激光引导AGV叉车，涉及AGV激光引导技术领域。
【背景技术】
[0002]随着社会的发展科学的进步，对于叉车的引导系统，传统的采用磁条式引导已经不能满足人们的需求，引导磁条使得叉车的路线固定，灵活性差，其柔性不是十分理想。因而采用激光式引导，使得叉车活动路线灵活;使得叉车小型化，将叉车与AGV技术结合。其具有良好的柔性，更能适用于多变性的生产。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了一种激光弓丨导AGV叉车，采用激光引导AGV叉车来进行生产运作，可以使叉车活动路线灵活;采用液压系统来控制叉车的起重，更加安全可靠，动力十足;通过采用弹簧来使小车与货叉及挡货板连接，可以使其即能完成叉货任务，又可以减小其空间占有率，使得整体结构更加紧凑;采用PLC控制器，可以使整个系统更加智能化;采用三轮行走机构的AGV小车，可以使其结构简单、控制容易、工作可靠、造价低。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是:包括叉车箱，叉车箱上表面后侧的右边安装有GPS定位天线;叉车箱上表面中心处安装有激光扫描器;叉车箱前侧面开有方形通孔，方形通孔为两个;叉车箱前侧面外侧固定有3根弹簧，弹簧呈正等边三角形分布;弹簧连接有挡货板;挡货板前侧面底部安装有货叉，货叉为2个并且在同一平面;货叉上表面前端部分开有方形凹槽;方形凹槽内部安装有滚轮，滚轮与凹槽相配合;挡货板后侧面安装有支架，支架与方形通孔相配合;支架下方安装有A液压缸，A液压缸底部与叉车箱底部连接;叉车箱底部前方内侧安装有油箱，油箱为2个;油箱上面安装有B液压缸，B液压缸为2个，B液压缸与正等边三角形下方的两根弹簧相连接并且在同一平面;叉车箱底部前方安装有主车轮架;叉车箱底部后方安装有两个副车轮架，主车轮架与两个副车轮架呈等腰三角形分布;主车轮架安装有驱动轮;副车轮架安装有支撑轮;主车轮架左侧安装有A变速箱，A变速箱与驱动轮相配合;A变速箱左侧安装有A电机;主车轮架上方安装有B变速箱，主车轮架与B变速箱相配合;B变速箱上方安装有B电机;叉车箱后侧面内侧安装有蓄电池;叉车箱底面安装有PLC控制器，PLC控制器位于蓄电池前方。
[0005]进一步优化本技术方案，所述的货叉呈前方薄后方厚的楔形。
[0006]进一步优化本技术方案，所述的主车轮架与叉车箱底部通过轴承连接。
[0007]进一步优化本技术方案，所述的A电机与B电机均为步进电机。
[0008]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点:1、采用激光引导AGV叉车来进行生产运作，可以使叉车活动路线灵活;2、采用液压系统来控制叉车的起重，更加安全可靠，动力十足;3、通过采用弹簧来使小车与货叉及挡货板连接，可以使其即能完成叉货任务，又可以减小其空间占有率，使得整体结构更加紧凑;4、采用PLC控制器，可以使整个系统更加智能化;5、采用三轮行走机构的AGV小车，可以使其结构简单、控制容易、工作可靠、造价低;6、采用楔形带滚轮货叉，便于货物的叉取;7、通过轴承使主车轮架与叉车箱底部连接，便于叉车的方向调整。
【附图说明】
[0009]图1是激光引导AGV叉车的主视结构示意图。
[0010]图2是激光弓丨导AGV叉车叉车箱的剖视结构示意图。
[0011 ]图3是激光引导AGV叉车的仰视结构示意图。
[0012]图4是激光引导AGV叉车主车轮架处的剖视图。
[0013]图中，1、叉车箱;2、GPS定位天线；3、激光扫描器;4、方形通孔;5、弹簧;6、挡货板；
7、货叉;8、方形凹槽;9、滚轮；10、支架；11、A液压缸；12、油箱；13、B液压缸；14、主车轮架；15、副车轮架；16、驱动轮;17、支撑轮;18、A变速箱；19、A电机;20、B变速箱;21、B电机;22、蓄电池;23、PLC控制器。
【具体实施方式】
[0014]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合【具体实施方式】并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
[0015]【具体实施方式】一:结合图1-4所示，包括叉车箱I，叉车箱I上表面后侧的右边安装有GPS定位天线2;叉车箱I上表面中心处安装有激光扫描器3;叉车箱I前侧面开有方形通孔4，方形通孔4为两个;叉车箱I前侧面外侧固定有3根弹簧5，弹簧5呈正等边三角形分布;弹簧5连接有挡货板6;挡货板6前侧面底部安装有货叉7，货叉7为2个并且在同一平面;货叉7上表面前端部分开有方形凹槽8;方形凹槽8内部安装有滚轮9，滚轮9与凹槽8相配合;挡货板6后侧面安装有支架10，支架10与方形通孔4相配合;支架10下方安装有A液压缸11，A液压缸11底部与叉车箱I底部连接;叉车箱I底部前方内侧安装有油箱12，油箱12为2个;油箱12上面安装有B液压缸13，B液压缸13为2个，B液压缸13与正等边三角形下方的两根弹簧5相连接并且在同一平面;叉车箱I底部前方安装有主车轮架14;叉车箱I底部后方安装有两个副车轮架15，主车轮架14与两个副车轮架15呈等腰三角形分布;主车轮架14安装有驱动轮16;副车轮架15安装有支撑轮17;主车轮架14左侧安装有A变速箱18，A变速箱18与驱动轮16相配合;A变速箱18左侧安装有A电机19;主车轮架14上方安装有B变速箱20，主车轮架14与B变速箱20相配合;B变速箱20上方安装有B电机21;叉车箱I后侧面内侧安装有蓄电池22;叉车箱I底面安装有PLC控制器23，PLC控制器23位于蓄电池22前方;货叉7呈前方薄后方厚的楔形;主车轮架14与叉车箱I底部通过轴承连接;A电机19与B电机21均为步进电机。
[0016]该产品结构紧凑，空间占有率小，因此该产品在使用过程中不能超出其额定载重。该产品由于是由激光引导，因此适用于工作环境较好的地方。AGV上位控制系统是AGV系统的核心，其主要功能是对AGV系统中的多台AGV单机进行任务分配，位于地面上。当使用时，在叉车行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，叉车通过激光扫描器3发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，GPS定位天线2将叉车的坐标位置及航向的测量数据传递给AGV上位控制系统，PLC控制器23根据现在的位置、航向及预先设定的理论轨迹来计算下个周期的速度值和转向角度值。PLC控制器23根据上位系统的指令，通过计算，预先选择即将运行的路径，并将结果报送上位控制系统，能否运行由上位系统根据其它叉车所在的位置统一调配。叉车行走的路径是根据实际工作条件设计的，它有若干“段”(Segment)组成。每一“段”都指明了该段的起始点、终止点，以及叉车在该段的行驶速度和转向等信息，当叉车轨迹发生偏离时，PLC控制器23通过计算后控制B电机21转过相应角度来调整其航向，PLC控制器23还可以根据实际情况控制A电机19的转速实现叉车速度的调整。
[0017]应当理解的是，本实用新型的上述【具体实施方式】仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
【主权项】
1.激光引导AGV叉车，其特征在于:包括叉车箱(I)，叉车箱(I)上表面后侧的右边安装有GPS定位天线(2);叉车箱(I)上表面中心处安装有激光扫描器(3);叉车箱(I)前侧面开有方形通孔(4)，方形通孔(4)为两个;叉车箱(I)前侧面外侧固定有3根弹簧(5)，弹簧(5)呈正等边三角形分布；弹簧(5)连接有挡货板(6);挡货板(6)前侧面底部安装有货叉(7)，货叉(7)为(2)个并且在同一平面;货叉(7)上表面前端部分开有方形凹槽(8);方形凹槽(8)内部安装有滚轮(9)，滚轮(9)与凹槽(8)相配合;挡货板(6)后侧面安装有支架(10)，支架(10)与方形通孔(4)相配合;支架(10)下方安装有A液压缸(11)，A液压缸(11)底部与叉车箱(I)底部连接;叉车箱(I)底部前方内侧安装有油箱(12)，油箱(12)为2个;油箱(12)上面安装有B液压缸(13)，B液压缸(13)为2个，B液压缸(13)与正等边三角形下方的两根弹簧(5)相连接并且在同一平面;叉车箱(I)底部前方安装有主车轮架(14);叉车箱(I)底部后方安装有两个副车轮架(15)，主车轮架(14)与两个副车轮架(15)呈等腰三角形分布;主车轮架(14)安装有驱动轮(16);副车轮架(15)安装有支撑轮(17);主车轮架(14)左侧安装有A变速箱(18)，A变速箱(18)与驱动轮(16)相配合;A变速箱(18)左侧安装有A电机(19);主车轮架(14)上方安装有B变速箱(20)，主车轮架(14)与B变速箱(20)相配合;B变速箱(20)上方安装有B电机(21);叉车箱(I)后侧面内侧安装有蓄电池(22);叉车箱(I)底面安装有PLC控制器(23)，PLC控制器(23)位于蓄电池(22)前方。2.根据权利要求1所述的激光引导AGV叉车，其特征在于:货叉(7)呈前方薄后方厚的楔形。3.根据权利要求1所述的激光引导AGV叉车，其特征在于:主车轮架(14)与叉车箱(I)底部通过轴承连接。4.根据权利要求1所述的激光引导AGV叉车，其特征在于:A电机(19)与B电机(21)均为步进电机。
【专利摘要】本实用新型是激光引导AGV叉车，涉及AGV激光引导技术领域。包括叉车箱，叉车箱上表面后侧的右边安装有GPS定位天线；叉车箱上表面中心处安装有激光扫描器；弹簧连接有挡货板；叉车箱底部前方安装有主车轮架；主车轮架左侧安装有A变速箱；主车轮架上方安装有B变速箱；叉车箱后侧面内侧安装有蓄电池；叉车箱底面安装有PLC控制器。本实用新型采用激光引导AGV叉车来进行生产运作，可以使叉车活动路线灵活；采用液压系统来控制叉车的起重，更加安全可靠，动力十足；通过采用弹簧来使小车与货叉及挡货板连接，使得整体结构更加紧凑；采用PLC控制器，可以使整个系统更加智能化；采用三轮行走机构的AGV小车，可以使其结构简单、控制容易、工作可靠、造价低。
【IPC分类】B66F9/24
【公开号】CN205275146
【申请号】CN201521058680
【发明人】戚琛琛, 王德锁, 徐雨宁
【申请人】湖州上电科电器科学研究有限公司, 上海电器科学研究所（集团）有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2015年12月18日