一种自平衡式多功能搬运车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于搬运设备技术领域，特别涉及一种自平衡式多功能搬运车。
【背景技术】
[0002]现在的手动搬运叉车大多依靠人力，以人为动力，摇动液压泵，驱动液压装置，带动叉车的货叉上下移动，如果要叉车前后移动的话，还需要人力推动，这样的叉车虽然简单，但是耗费人力太多，特别是效率很低，搬运耗费时间较长，并且由于车轮直径小、接地比压大、离地间隙小，难以在野外环境下使用，只能用于平整的水平路面。专利CN102602851B所涉及的便携式越野手动叉车虽然具备了对野外环境的适应性和一定的便携性，但是它主要用于解决野外物资的装卸、上下车问题，完全依赖于人力，效率较低，不能解决物资的野外高效搬运输送问题。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种自平衡式多功能搬运车，可自行上下车的随车保障装备，集物资装卸、自平衡行驶、助力手推搬运、自行上下车等功能为一体。
[0004]本发明采用的技术方案如下:
[0005]为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案予以实现:
[0006]一种自平衡式多功能搬运车，包括:车体、行走驱动装置、升降装置、自平衡系统和控制系统；
[0007]车体，包括踏板、两级起升门架铰接架、轮边电机安装架、辅助支腿安装支座、起升电机安装座和锂离子电池组固定支座。车体的一端设置有踏板，另一端设置两级起升门架铰接架，两侧下部分别设置有轮边电机安装架，中间下部设置有辅助支腿安装支座，两级起升门架铰接架后端设置有起升电机安装座和锂离子电池组固定支座；
[0008]行走驱动装置，包括驱动轮、轮边驱动电机和电机控制器，所述驱动轮设置在车体两侧；所述轮边驱动电机内侧固定安装在所述车体两侧的轮边电机安装架上，且与驱动轮连接；轮边驱动电机与电机控制器电气连接；
[0009]升降装置，包括两级起升门架铰接架、铰接式两级起升门架、操控手柄、可滑动货叉安装架和升降机构；两级起升门架铰接架固定在车体上，铰接式两级起升门架的下端和两级起升门架铰接架铰接，其上部设置操控手柄；货叉与铰接式两级起升门架活动连接；升降机构驱动货叉沿铰接式两级起升门架升降；操控手柄上设有的控制手闸；
[0010]自平衡系统，设置在车体上，用于调整车体重心位置；
[0011]控制系统，设置在车体上包括锂离子电池组和整车控制器；升降机构、锂离子电池组、电机控制器、自平衡系统均与整车控制器电气连接；整车控制器与控制手闸电气连接。
[0012]作为本发明的进一步改进，所述铰接式两级起升门架包括一级门架和二级门架；两级起升门架铰接架固定在车体上，一级门架的下端和两级起升门架铰接架铰接，上端设有操控手柄；二级门架和一级门架相互扣接；所述货叉通过可滑动货叉安装架安装在二级门架上；所述升降机构设置在一级门架底部，升降机构驱动二级门架沿一级门架上升与下降，及驱动货叉沿二级门架上升与下降。
[0013]作为本发明的进一步改进，所述升降机构包括起升电动机、绞盘和滑轮机构，其中起升电动机与电机控制器连接，起升电动机的输出轴与绞盘连接，绞盘与滑轮机构传动连接；绞盘固定在车体上，滑轮机构固定在铰接式两级起升门架上。
[0014]作为本发明的进一步改进，所述车体还包括辅助支撑装置，辅助支撑装置设置在车体下部且配有电动伸缩缸，平时辅助支撑装置处于缩回状态，需用辅助支撑装置时，由电动缸驱动伸出且向地面倾斜；辅助支撑装置包括辅助支腿、辅助支腿电动缸和支腿滚轮，辅助支腿电动缸与车体连接，辅助支腿与辅助支腿电动缸连接，辅助支腿的前端设有支腿滚轮；辅助支腿电动缸与整车控制器连接；当辅助支腿电动缸伸出时，支腿滚轮与地面接触。
[0015]作为本发明的进一步改进，所述自平衡系统包括设置在车体上的整车控制器、姿态陀螺仪和倾角传感器；姿态陀螺仪和倾角传感器均与整车控制器电气连接；
[0016]作为本发明的进一步改进，所述当货物小于预设重量且路面环境平缓时，多功能搬运车以手动叉车模式自平衡行驶；当路面环境较恶劣或货物大于预设重量时，多功能搬运车以越野手推车模式助力手推行驶。
[0017]作为本发明的进一步改进，所述两级起升门架铰接架上还设置有用于固定一级门架的卡扣结构；手动叉车模式时，一级门架与车体垂直卡扣；手推车模式时，一级门架与车体踏板一端倾斜卡扣。
[0018]作为本发明的进一步改进，所述多功能越野手推车最大行驶速度为15km/h。
[0019]作为本发明的进一步改进，所述货叉上设置有可拆卸货物固定支座。
[0020]作为本发明的进一步改进，所述两个驱动轮外部均设有防水挡板。
[0021]与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果:
[0022]本发明车体轻便、操作灵活，克服了以往类似装备功能单一、依赖人力、环境适应性差等缺点，可大幅提升物资装卸搬运保障效率。提出了一种针对此款自平衡式多功能搬运车的重心自调整技术，使其可以针对货物重量的不同及时的调整重心位置。当货物较轻时门架不后倾；随着货物重量的增大，门架逐渐后倾，使货物重心尽量后移，方便操作使用。自动行驶，省时省力，并且能够实现上下车，卸货更简单，节省人力成本。
[0023]进一步，自平衡式越野多功能搬运车同时具备越野手推车和手动叉车两种作业模式，在路面环境较好时以手动叉车模式自平衡行驶，在路面环境较恶劣时以越野手推车模式助力手推行驶，采用自平衡行驶技术和货物重心自调整技术，以及门架倾倒结构实现两种模式之间的灵活切换。
[0024]进一步，可采用铰接式两级起升门架及货叉的可升降设计实现自动上下车，在物资装车的同时收回门架将车体收起，待车身升到车厢板同高时将搬运车推入车厢内，之后在车厢内将物资卸下，实现自行上下车功能。
[0025]进一步，升降机构采用绞盘和滑轮机构，简单可靠，保证货物的升降稳定，且保证了上下车的稳定。
[0026]进一步，提出了一种门架可以倾倒结构，使越野多功能搬运车可以在越野手推车和手动叉车之间灵活切换，增强了对作业环境的适应能力，大幅提高了作业效率。
【附图说明】
[0027]图1所示为本发明的总成结构图；la为多功能搬运车的踏板一侧图，Ib为多功能搬运车的货叉一侧图；
[0028]图2所示为平整路面10kg以下物资搬运状态示意图；2a为多功能搬运车的载货示意图，2b为多功能搬运车的人站立自行驱动示意图；
[0029]图3所示为崎岖路面条件300kg以内物资的助力搬运状态示意图；
[0030]图4所示为自行上下车状态示意图；4a为升降货物示意图，4b为上车示意图，4c为进入车厢示意图。
[0031]其中，附图标记说明如下:
[0032]1、辅助支腿电动缸；2、踏板；3、车体；4、起升电动机；5、锂离子电池组；6、一级门架；7、操控手柄；8、控制手闸；9、二级门架10、防水挡板；11、货叉；12、货物固定支座；19、轮边驱动电机；14、支腿滚轮；15、辅助支腿；16、可滑动货叉安装架；17、两级起升门架铰接架；13/18、驱动轮。
【具体实施方式】
[0033]为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚，以下结合附图对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0034]参照图1，本发明一种自平衡式多功能搬运车，包括车体3、起升电动机4、轮边驱动电机19、两级起升门架铰接架17、辅助支腿电动缸1、踏板2、锂离子电池组5、铰接式两级起升门架、操控手柄7、货叉11、辅助支腿15、支腿滚轮14、可滑动货叉安装架16、驱动轮13和18以及姿控陀螺仪、倾角传感器、机械电气附件、电机控制器、绞盘、滑轮机构等，其中:车体3，包括踏板2、两级起升门架铰接架17、轮边电机安装架、辅助支腿安装支座、起升电机安装座和锂离子电池组固定支座；车体3的一端设置有踏板2，另一端设置两级起升门架铰接架17，两侧下部分别设置有轮边电机安装架，中间下部设置有辅助支腿安装支座，两级起升门架铰接架后端设置有起升电机安装座和锂离子电池组固定支座；车体3用于安装固定铰接式两级起升门架、驱动轮、平衡支腿、锂离子蓄电组、电动机、整车控制器ECU以及其他的机械、电气附件。轮边驱动电机19内侧固定安装在车体3左右两侧轮边电机安装架上，且分别与驱动轮13和18连接；车体3的前端设置有辅助支腿15，辅助支腿15的前端设有支腿滚轮14 ;辅助支腿15工作时向前倾斜伸出，与地面成一定夹角，防止搬运车放置货物后向前倾倒。车体3的后端设置有可供操作者站立的踏板2。辅助支腿电动缸I设置在踏板2底部，且与辅助支腿15连接。两个驱动轮13和18外部均设有防水挡板10，两个驱动轮13和18之间设置两级起升门架铰接架17，铰接式两级起升门架包括一级门架6和二级门架9，一级门架6的下端和两级起升门架铰接架17铰接。一级门架6和二级门架9相互扣接。一级门架6上端设有操控手柄7，操控手柄7上设有控制手闸8 ;一级门架6底部设有机构室，机构室内安装有机械电气附件、电机控制器、绞盘、滑轮机构，一级门架6与车体之间通过两级起升门架铰接架17连接，使一级门架6可相对于车体处于直立状态或倾斜状态从而完成多功能越野手推车在电动叉车与手推车之间的转换。二级门架9的底部设有货叉11，货叉11通过可滑动货叉安装架16安装在二级门架9上，货叉11中间设置有可拆卸货物固定支座12。其中绞