一种夹爪机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种夹爪机构，底座上设有一大一小的左夹爪和右夹爪，其中左夹爪上左夹持面的尺寸小于右夹爪上的右夹持面，左夹爪和右夹爪能够在同一水平轴线上作相对开合运动，左夹爪和右夹爪之间形成一个能够容纳被夹物块的夹持区域。该夹爪机构通过在底座上设置两个一大一小的左夹爪和右夹爪，其中左夹爪上左夹持面的尺寸相对右夹爪上右夹持面的尺寸较小，且左夹爪和右夹爪均能够沿同一水平轴向做相对的开合运动，使二者形成的夹持区域能够容纳并适配被夹物块，由于左夹爪和右夹爪大小不一，不管被夹物块的体积大小，均能够实现对被夹物块的夹持，该夹爪机构结构简单、夹持方便、节约空间，且能够对不同规格尺寸的安瓿瓶进行稳定夹持。
【专利说明】
_种夹爪机构
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及一种配药器械技术领域，特别是一种夹爪机构。
【背景技术】
[0002]在现有的配药技术领域，常常会涉及使用安瓿瓶进行配药，安瓿瓶是用于盛装药液的小型玻璃容器，其结构包括瓶体和瓶头，以及位于瓶体、瓶头之间凹陷部分的瓶颈，容量一般为I?25ml，一般用于注射用药液。
[0003]目前，对安瓿瓶的配药，一般是手持安瓿瓶瓶身，利用注射针头或硬物将其瓶头敲碎，再将药液注入配制容器中，该方法利用手持安瓿瓶具有一定的危险性，而且容易滑落，效率也比较低下。在需要大量安瓿瓶药液配置的场合，开始采用配药装置进行配药，现有配药装置对安瓿瓶的夹持，往往采用两个相同的夹爪进行夹持，两个相同的夹爪如果结构均较大，所占空间体积较大，而如果都做的较小，那么对有些大尺寸安瓿瓶则不容易夹持牢固。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的发明目的在于:针对现有技术采用的配药夹持机构采用的均为两个形状、结构大小相同的夹爪，如果夹爪尺寸过大，所占空间体积较大，如果夹爪尺寸较小，那么对有些大尺寸安瓿瓶无法稳定夹持的不足，提供一种一大一小夹爪的夹爪机构，该夹爪机构结构简单、夹持方便、节约空间且能够对不同规格尺寸的安瓿瓶进行稳定夹持。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为:
[0006]—种夹爪机构，包括底座，所述底座上设有一大一小的左夹爪和右夹爪，其中所述左夹爪上左夹持面的尺寸小于所述右夹爪上的右夹持面，所述左夹爪和右夹爪能够在同一水平轴线上作相对开合运动，所述左夹爪和右夹爪之间形成一个能够容纳被夹物块的夹持区域。
[0007]该一种夹爪机构，通过在底座上设置两个一大一小的左夹爪和右夹爪，其中左夹爪上左夹持面的尺寸相对右夹爪上右夹持面的尺寸较小，且左夹爪和右夹爪均能够沿同一水平轴向做相对的开合运动，使二者形成的夹持区域能够容纳并适配被夹物块，由于左夹爪和右夹爪大小不一，不管被夹物块的体积大小，均能够实现对被夹物块的夹持，该夹爪机构结构简单、夹持方便、节约空间，且能够对不同规格尺寸的安瓿瓶进行稳定夹持，适用于医疗配药技术领域，尤其适用于不同容量尺寸大小的安瓿瓶的夹持配药需要，其夹爪机构能够避免人工手持被夹物块带来的安全隐患，相对机械手而言，其结构也更为简单、夹持方便、节约空间，降低了配药成本。
[0008]优选地，所述左夹爪的左夹持面为内凹的曲面结构，所述右夹爪的右夹持面也为内凹的曲面结构。
[0009]优选地，所述左夹持面和右夹持面均为V形或U形曲面。
[0010]优选地，所述左夹持面的宽度是右夹持面的一半。
[0011]优选地，所述左夹爪的左夹持面上设有朝外凸起的弹簧件。
[0012]优选地，所述右夹爪的右夹持面设有朝外凸起的弹簧件。
[0013]在左夹爪的左夹持面上，以及右夹爪的右夹持面上设置有弹簧件，用于当解除夹持需要松开被夹物块时，弹簧件能够方便将左夹爪、右夹爪相对被夹物块轻松分离，避免左夹爪或/和右夹爪因为表面摩擦力将被夹物块粘贴在爪指上而不便分离。
[0014]优选地，所述底座上设有滑轨，所述左夹爪包括左支架，所述左支架端部设有与所述滑轨适配的左滑块，所述右夹爪包括右支架，所述右支架端部设有与所述滑轨适配的右滑块。
[0015]优选地，所述左支架连接有能够驱动所述左夹爪相对滑轨滑动的左电机，所述右支架连接有能够驱动所述右夹爪相对滑轨滑动的右电机。
[0016]优选地，所述夹持区域设有位置传感器，用于检测被夹物块在夹持后是否处于夹持区域中心，如果偏移夹持区域中心，则将信号反馈至控制系统，控制系统控制两个电机驱动左夹爪和右夹爪平移，以保证被夹物块的几何竖直中心均位于同一位置或同一工位，便于后续的插针配药工作。
[0017]优选地，所述底座上还设有用于同时平移所述左夹爪和右夹爪的平移装置。
[0018]综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是:
[0019]1、本实用新型所述一种夹爪机构，通过在底座上设置两个一大一小的左夹爪和右夹爪，其中左夹爪上左夹持面的尺寸相对右夹爪上右夹持面的尺寸较小，且左夹爪和右夹爪均能够沿同一水平轴向做相对的开合运动，使二者形成的夹持区域能够容纳并适配被夹物块，由于左夹爪和右夹爪大小不一，不管被夹物块的体积大小，均能够实现对被夹物块的夹持，该夹爪机构结构简单、夹持方便、节约空间，且能够对不同规格尺寸的安瓿瓶进行稳定夹持，适用于医疗配药技术领域，尤其适用于不同容量尺寸大小的安瓿瓶的夹持配药需要；
[0020]2、本实用新型所述的一种夹爪机构，在左夹爪的左夹持面上，以及右夹爪的右夹持面上设置有弹簧件，用于当解除夹持需要松开被夹物块时，弹簧件能够方便将左夹爪、右夹爪相对被夹物块轻松分离，避免左夹爪或/和右夹爪因为表面摩擦力将被夹物块粘贴在爪指上而不便分离；
[0021]3、本实用新型所述的一种夹爪机构，在夹持区域设有位置传感器，用于检测被夹物块在夹持后是否处于夹持区域中心，如果偏移夹持区域中心，则将信号反馈至控制系统，控制系统控制两个电机驱动左夹爪和右夹爪平移，以保证被夹物块的几何竖直中心均位于同一位置或同一工位，便于后续的插针配药工作。
【附图说明】
[0022]图1为本实用新型所述一种夹爪机构的结构示意图；
[0023]图2为图1中一种夹爪机构的正视图；
[0024]图3为图1中右夹爪的结构示意图；
[0025]图4为使用本实用新型所述一种夹爪机构夹持被夹物块时的轴测示意图；
[0026]图5为使用本实用新型所述一种夹爪机构夹紧被夹物块后的俯视图。
[0027]图中标记:
[0028]1、被夹物块，2、滑轨，3、左夹爪，31、左夹持面，32、左支架，33、左滑块，4、右夹爪，41、右夹持面，42、右支架，43、右滑块，44、弹簧件，5、夹持区域，6、左电机，61、左电机轴，7、右电机，71、右电机轴。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。
[0030]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0031 ]如图1-2所示，一种夹爪机构，包括底座，底座上设有一大一小的左夹爪3和右夹爪4，其中左夹爪3上左夹持面31的尺寸小于右夹爪4上的右夹持面41，左夹爪3和右夹爪4能够在同一水平轴线上作相对开合运动，左夹爪3和右夹爪4之间形成一个能够容纳被夹物块I的夹持区域5。如图1中的点画线即为水平轴线，也为左夹爪3和右夹爪4运动的方向，如实线箭头所示。
[0032]如图3、4所示，上述左夹爪3的左夹持面31为内凹的曲面结构，右夹爪4的右夹持面41也为内凹的曲面结构，优选为V形曲面或U形曲面，采用曲面结构的左夹持面31和右夹持面41能够在夹持被夹物块I时，稳定性更好。另外，左夹持面31的宽度是右夹持面41的一半，左夹持面31的长度是沿水平轴向而言，宽度则是沿水平轴向的法向而言。
[0033]上述的底座上设有滑轨2，如图3、4所示，左夹爪3包括左支架32，左支架32端部设有与滑轨2适配的左滑块33，右夹爪4包括右支架42，右支架42端部设有与滑轨2适配的右滑块43。同时左支架32连接有能够驱动左夹爪3相对滑轨2滑动的左电机6，左电机6采用平行步进电机，通过左电机轴61与左支架32连接，右支架42连接有能够驱动右夹爪4相对滑轨2滑动的右电机7，右电机7也采用平行步进电机，通过右电机轴71与右支架42连接。为了便于控制左夹爪3和右夹爪4的行程，并且带来外形结构的美观，左夹爪3和右夹爪4设计为对称结构，使夹持机构的配合更有效，夹持更可靠。
[0034]为了便于左夹爪3和右夹爪4相对被夹物块I的分离，在左夹爪3内壁设有朝外凸起的弹簧件，相应的右夹爪4内壁设有朝外凸起的弹簧件44，如图3展示了右夹爪4中位于右抓指41内壁的弹簧件44，弹簧件不仅可以是设置在左夹爪3和右夹爪4内壁一个位置，还可以设置在多个位置处，该弹簧件可以选用常用的复位弹簧。因为在左夹爪3和右夹爪4内壁设置弹簧件，用于当解除夹持需要松开被夹物块I时，弹簧件能够方便将左夹爪3、右夹爪4相对被夹物块I轻松分离，避免左夹爪3或/和右夹爪4因为表面摩擦力将被夹物块I粘贴在爪指上而不便分离。
[0035]该一种夹爪机构，如图4、5所示，通过在底座上设置两个一大一小的左夹爪3和右夹爪4，其中左夹爪3上左夹持面31的尺寸相对右夹爪4上右夹持面41的尺寸较小，且左夹爪3和右夹爪4均能够沿同一水平轴向做相对的开合运动，使二者形成的夹持区域5能够容纳并适配被夹物块I，由于左夹爪3和右夹爪4大小不一，不管被夹物块I的体积大小，均能够实现对被夹物块I的夹持，该夹爪机构结构简单、夹持方便、节约空间，且能够对不同规格尺寸的被夹物块I如安瓿瓶进行稳定夹持，适用于医疗配药技术领域，尤其适用于不同容量尺寸大小的安瓿瓶的夹持配药需要，其夹爪机构能够避免人工手持被夹物块带来的安全隐患，相对机械手而言，其结构也更为简单、夹持方便、节约空间，降低了配药成本。
[0036]为了便于采用该夹爪机构的左夹爪3和右夹爪4在夹紧被夹物块I时，被夹物块I的几何竖直中心均位于同一位置或同一工位，便于后续的插针配药工作。该夹持区域5设有位置传感器，用于检测被夹物块在夹持后是否处于夹持区域中心，如果偏移夹持区域5中心，则将信号反馈至控制系统，控制系统控制两个电机驱动左夹爪3和右夹爪4平移，采用设置在底座上的用于同时平移左夹爪3和右夹爪4的平移装置，以保证被夹物块的几何竖直中心均位于同一位置或同一工位。
[0037]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种夹爪机构，包括底座，其特征在于，所述底座上设有一大一小的左夹爪(3)和右夹爪(4)，其中所述左夹爪(3)上左夹持面(31)的尺寸小于所述右夹爪(4)上的右夹持面(41)，所述左夹爪(3)和右夹爪(4)能够在同一水平轴线上作相对开合运动，所述左夹爪(3)和右夹爪(4)之间形成一个能够容纳被夹物块(I)的夹持区域(5)。2.根据权利要求1所述的一种夹爪机构，其特征在于，所述左夹爪(3)的左夹持面(31)为内凹的曲面结构，所述右夹爪(4)的右夹持面(41)也为内凹的曲面结构。3.根据权利要求2所述的一种夹爪机构，其特征在于，所述左夹持面(31)和右夹持面(41)均为V形或U形曲面。4.根据权利要求2所述的一种夹爪机构，其特征在于，所述左夹持面(31)的宽度是右夹持面(41)的一半。5.根据权利要求1所述的一种夹爪机构，其特征在于，所述左夹爪(3)的左夹持面(31)上设有朝外凸起的弹簧件。6.根据权利要求1所述的一种夹爪机构，其特征在于，所述右夹爪(4)的右夹持面(41)上设有朝外凸起的弹簧件(44)。7.根据权利要求1-6任一所述的一种夹爪机构，其特征在于，所述底座上设有滑轨(2)，所述左夹爪(3)包括左支架(32)，所述左支架(32)端部设有与所述滑轨(2)适配的左滑块(33)，所述右夹爪(4)包括右支架(42)，所述右支架(42)端部设有与所述滑轨(2)适配的右滑块(43)。8.根据权利要求7所述的一种夹爪机构，其特征在于，所述左支架(32)连接有能够驱动所述左夹爪(3)相对滑轨(2)滑动的左电机(6)，所述右支架(42)连接有能够驱动所述右夹爪(4)相对滑轨(2)滑动的右电机(7)。9.根据权利要求1所述的一种夹爪机构，其特征在于，所述夹持区域(5)设有位置传感器。10.根据权利要求9所述的一种夹爪机构，其特征在于，所述底座上还设有用于同时平移所述左夹爪(3)和右夹爪(4)的平移装置。
【文档编号】B65G47/90GK205652821SQ201620526360
【公开日】2016年10月19日
【申请日】2016年5月31日 公开号201620526360.X, CN 201620526360, CN 205652821 U, CN 205652821U, CN-U-205652821, CN201620526360, CN201620526360.X, CN205652821 U, CN205652821U
【发明人】郑永强, 柏轲
【申请人】成都杰仕德科技有限公司