一种3D打印设备及其打印方法与流程

本发明属于3d打印技术领域，具体涉及一种3d打印设备及其打印方法。

背景技术：

目前的医疗细胞实验，主要由人工通过试管进行细胞混合堆积进行。该方法很难控制细胞混合的精准度及多种细胞的堆叠比例，而且不能堆积出复杂的三维物体，如人的耳朵、鼻子等。随着医疗细胞实验的要求越来越高，传统的医疗细胞实验技术已无法满足当前医疗细胞实验对混合精度及堆积复杂度的要求。

技术实现要素：

为解决以上问题，本发明提供一种3d打印设备及其打印方法，通过驱动电机控制多个储料容器的切换及喷头组件的打印路径，能够打印出复杂度很高的三维物体。通过控制储料容器的挤出容量，实现流量控制，使得3d打印的混合精度和堆叠比例的控制准确性很高。本发明通过以下几个方面来解决以上问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种3d打印设备，包括主控板、驱动电机、溶液挤出控制器、多个储料容器和多个喷头组件；

所述主控板分别与所述驱动电机及所述溶液挤出控制器连接，所述驱动电机分别与多个所述储料容器及多个所述喷头组件连接，所述溶液挤出控制器与多个所述储料容器连接；所述储料容器与所述喷头组件一一对应，且所述储料容器与对应的喷头组件连接；

所述主控板通过所述驱动电机控制多个所述储料容器的切换，以及通过所述驱动电机控制所述喷头组件的打印路径；

所述主控板通过所述溶液挤出控制器控制所述储料容器的挤出容量。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述驱动电机包括x轴驱动机构、y轴驱动机构、z轴驱动机构及r轴驱动机构；

所述x轴驱动机构、所述y轴驱动机构、所述z轴驱动机构均与多个所述喷头组件连接，所述x轴驱动机构用于驱动所述喷头组件在x轴方向移动，所述y轴驱动机构用于驱动所述喷头组件在y轴方向移动，所述z轴驱动机构用于驱动所述喷头组件在z轴方向移动；

所述r轴驱动机构分别与所述x轴驱动机构、所述y轴驱动机构、所述z轴驱动机构及多个所述储料容器连接，用于驱动多个所述储料容器之间的容器切换。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述r轴驱动机构包括r轴电机、r轴驱动杆、滑轨和滚轮；

所述r轴驱动杆及所述r轴电机均与所述滚轮连接，所述r轴电机驱动所述滚轮沿所述滑轨滚动，带动所述r轴驱动杆移动，以使所述r轴驱动杆与多个所述储料容器切换连接。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述r轴驱动杆的一端设置有第一吸附件，多个所述储料容器上均设置有第二吸附件，所述r轴驱动杆通过所述第一吸附件与所述储料容器上的所述第二吸附件的吸附连接或断开来切换多个所述储料容器；

所述r轴驱动杆的另一端与所述x轴驱动机构、所述y轴驱动机构、所述z轴驱动机构连接，通过所述x轴驱动机构、所述y轴驱动机构、所述z轴驱动机构对与所述r轴驱动杆连接的储料容器进行运动控制。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述第一吸附件及所述第二吸附件为磁铁吸附件或真空吸附件。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第五种可能的实现方式，其中，所述喷头组件包括喷头、气缸和连接构件；

所述连接构件分别与所述喷头及所述气缸连接，所述气缸分别与所述驱动电机及对应的储料容器连接；

所述驱动电机驱动所述气缸运动，所述气缸通过所述连接构件带动所述喷头弹出或缩回。

第二方面，本发明实施例提供了一种3d打印方法，应用于上述第一方面或第一方面的各种可能的实现方式所述的3d打印设备，所述方法包括：

通过驱动电机从多个储料容器中选择目标储料容器；

通过所述驱动电机控制所述目标储料容器对应的喷头组件的打印路径；

通过溶液挤出控制器控制所述目标储料容器的挤出容量。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述通过驱动电机从多个储料容器中选择目标储料容器，包括：

从打印程序中解析出当前打印进程所需的目标储料容器的容器代码；

根据所述容器代码确定所述目标储料容器对应的r轴步进参数；

根据所述r轴步进参数，控制所述驱动电机包括的r轴驱动机构，从多个储料容器中选择出所述目标储料容器。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第二种可能的实现方式，其中，所述通过溶液挤出控制器控制所述目标储料容器的挤出容量，包括：

从打印程序中解析出预设混合参数及各层的堆叠比例；

从溶液挤出控制器获取反馈参数；

根据所述预设混合参数、各层的堆叠比例及所述反馈参数，通过所述溶液挤出控制器控制所述目标储料容器的挤出容量。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第三种可能的实现方式，其中，所述通过所述驱动电机控制所述目标储料容器对应的喷头组件的打印路径，包括：

从打印程序中解析出所述目标储料容器对应的x轴步进参数、y轴步进参数及z轴步进参数；

根据所述x轴步进参数，控制所述驱动电机包括的x轴驱动机构对所述目标储料容器对应的喷头组件进行x轴运动控制；

根据所述y轴步进参数，控制所述驱动电机包括的y轴驱动机构对所述喷头组件进行y轴运动控制；

根据所述z轴步进参数，控制所述驱动电机包括的z轴驱动机构对所述喷头组件进行z轴运动控制。

本发明实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

在本发明实施例中，3d打印设备包括主控板、驱动电机、溶液挤出控制器、多个储料容器和多个喷头组件；主控板与驱动电机及溶液挤出控制器连接，驱动电机与多个储料容器及多个喷头组件连接，溶液挤出控制器与多个储料容器连接；储料容器与喷头组件一一对应，储料容器与对应的喷头组件连接；主控板通过驱动电机控制多个储料容器的切换及喷头组件的打印路径，通过溶液挤出控制器控制储料容器的挤出容量。本发明通过驱动电机控制多个储料容器的切换及喷头组件的打印路径，能够打印出复杂度很高的三维物体。通过控制储料容器的挤出容量，实现流量控制，使得3d打印的混合精度和堆叠比例的控制准确性很高。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变的明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例1所提供的一种3d打印设备的结构示意图。

图2示出了本发明实施例1所提供的驱动电机的结构示意图。

图3示出了本发明实施例2所提供的一种3d打印方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例1

参见图1，本发明实施例提供了一种3d打印设备，该设备包括主控板1、驱动电机2、溶液挤出控制器3、多个储料容器4和多个喷头组件5。其中，储料容器4与喷头组件5一一对应，且每个储料容器4均与各自对应的喷头组件5连接，从而使得储料容器4中储存的打印溶液能够通过与该储料容器4连接的喷头组件5喷出。

上述主控板1分别与驱动电机2及溶液挤出控制器3连接，驱动电机2分别与多个储料容器4及多个喷头组件5连接，溶液挤出控制器3与多个储料容器4连接；主控板1通过驱动电机2控制多个储料容器4的切换，以及通过驱动电机2控制喷头组件5的打印路径；主控板1通过溶液挤出控制器3控制储料容器4的挤出容量。

在本发明实施例中，主控板1通过驱动电机2控制多个储料容器4之间的切换以及控制每个储料容器4对应的喷头组件5的打印路径，实现3d打印的运动控制，运动控制储料容器4的移动，从而打印出设计的三维物体，能够打印出复杂度很高的三维物体。同时，通过溶液挤出控制器3控制每个储料容器4的挤出容量，实现3d打印的流量控制，通过流量控制实现打印溶液的混合精度和堆叠比例的控制。本发明实施例提供的3d打印设备的打印精度和堆叠比例的准确性很高，且能够打印的三维物体的复杂度高。

如图2所示，驱动电机2包括x轴驱动机构21、y轴驱动机构22、z轴驱动机构23及r轴驱动机构24。其中，x轴驱动机构21、y轴驱动机构22、z轴驱动机构23均与多个喷头组件5连接，x轴驱动机构21用于驱动喷头组件5在x轴方向移动，y轴驱动机构22用于驱动喷头组件5在y轴方向移动，z轴驱动机构23用于驱动喷头组件5在z轴方向移动。r轴驱动机构24分别与x轴驱动机构21、y轴驱动机构22、z轴驱动机构23及多个储料容器4连接，用于驱动多个储料容器4之间的容器切换。

在使用本发明实施例提供的3d打印设备打印三维物体时，解析打印程序，从打印程序中解析出当前打印进程所需使用的打印溶液以及储存该打印溶液的目标储料容器4。本发明实施例中的驱动电机2采用步进电机，根据该目标储料容器4解析出对应的r轴步进参数、x轴步进参数、y轴步进参数和z轴步进参数。然后根据r轴步进参数，控制驱动电机2包括的r轴驱动机构24移动，r轴驱动机构24移动至目标储料容器4所在的位置处，并与目标储料容器4连接起来。r轴驱动机构24还与x轴驱动机构21、y轴驱动机构22、z轴驱动机构23连接，当r轴驱动机构24与目标储料容器4连接后，主控板1再通过驱动电机2包括的x轴驱动机构21、y轴驱动机构22、z轴驱动机构23控制目标储料容器4在x轴、y轴和z轴三个维度的方向上进行移动，实现3d打印的运动控制。

其中，上述r轴驱动机构24包括r轴电机、r轴驱动杆、滑轨和滚轮；r轴驱动杆及r轴电机均与滚轮连接，r轴电机驱动滚轮沿滑轨滚动，滚轮带动r轴驱动杆移动，以使r轴驱动杆与多个储料容器4切换连接。

上述r轴驱动杆的一端设置有第一吸附件，多个储料容器4上均设置有第二吸附件，r轴驱动杆通过第一吸附件与储料容器4上的第二吸附件之间的吸附连接或断开来切换多个储料容器4；r轴驱动杆的另一端与x轴驱动机构21、y轴驱动机构22、z轴驱动机构23连接，通过x轴驱动机构21、y轴驱动机构22、z轴驱动机构23对与r轴驱动杆连接的储料容器4进行运动控制。

在本发明实施例中，上述第一吸附件及第二吸附件可以为磁铁吸附件或真空吸附件等。

在打印过程中，当主控板1根据r轴步进参数，控制驱动电机2包括的r轴驱动机构24移动时，r轴电机驱动滚轮沿滑轨滚动，滚轮带动r轴驱动杆移动，使得r轴驱动杆上设置有第一吸附件的一端移动至目标储料容器4所在的位置处，此时第一吸附件与目标储料容器4上设置的第二吸附件通过吸附作用连接起来。

当完成目标储料容器4对应的打印操作之后，r轴电机再驱动滚轮沿滑轨反向滚动，滚轮带动r轴驱动杆移动，使得r轴驱动杆向远离目标储料容器4的方向移动，从而使得第一吸附件与目标储料容器4上设置的第二吸附件在拉力的作用下断开连接。

在本发明实施例中，当r轴驱动杆上的第一吸附件与目标储料容器4上设置的第二吸附件吸附连接后，由于r轴驱动杆的另一端与x轴驱动机构21、y轴驱动机构22、z轴驱动机构23连接，因此主控板1可以通过控制x轴驱动机构21、y轴驱动机构22、z轴驱动机构23的运动，带动r轴驱动杆运动，最终实现对目标储料容器4的运动控制，使得目标储料容器4能够在x轴、y轴和z轴三个维度方向上移动。

具体地，x轴驱动机构21包括x轴电机、x轴驱动杆及x轴卡扣机构；x轴卡扣机构固定设置在x轴驱动杆的一端，x轴驱动杆的另一端与x轴电机连接，x轴电机驱动x轴驱动杆移动；在对与r轴驱动杆连接的储料容器4进行x轴的运动控制时，x轴卡扣机构与r轴驱动杆卡扣连接；在不对与r轴驱动杆连接的储料容器4进行x轴的运动控制时，x轴卡扣机构与r轴驱动杆断开卡扣连接。

当r轴驱动杆上的第一吸附件与目标储料容器4上设置的第二吸附件吸附连接后，若需要控制目标储容器进行x轴方向上的运动，则通过x轴电机驱动x轴驱动杆移动至r轴驱动杆所在位置处，并驱动x轴驱动杆上固定设置的x轴卡扣机构卡扣在r轴驱动杆上，然后通过x轴电机驱动x轴驱动杆运动，从而带动r轴驱动杆运动，最终实现控制目标储料容器4在x轴方向上移动。

相似地，y轴驱动机构22包括y轴电机、y轴驱动杆及y轴卡扣机构；y轴卡扣机构固定设置在y轴驱动杆的一端，y轴驱动杆的另一端与y轴电机连接，y轴电机驱动y轴驱动杆移动；在对与r轴驱动杆连接的储料容器4进行y轴的运动控制时，y轴卡扣机构与r轴驱动杆卡扣连接；在不对与r轴驱动杆连接的储料容器4进行y轴的运动控制时，y轴卡扣机构与r轴驱动杆断开卡扣连接。

当r轴驱动杆上的第一吸附件与目标储料容器4上设置的第二吸附件吸附连接后，若需要控制目标储容器进行y轴方向上的运动，则通过y轴电机驱动y轴驱动杆移动至r轴驱动杆所在位置处，并驱动y轴驱动杆上固定设置的y轴卡扣机构卡扣在r轴驱动杆上，然后通过y轴电机驱动y轴驱动杆运动，从而带动r轴驱动杆运动，最终实现控制目标储料容器4在y轴方向上移动。

相似地，z轴驱动机构23包括z轴电机、z轴驱动杆及z轴卡扣机构；z轴卡扣机构固定设置在z轴驱动杆的一端，z轴驱动杆的另一端与z轴电机连接，z轴电机驱动z轴驱动杆移动；在对与r轴驱动杆连接的储料容器4进行z轴的运动控制时，z轴卡扣机构与r轴驱动杆卡扣连接；在不对与r轴驱动杆连接的储料容器4进行z轴的运动控制时，z轴卡扣机构与r轴驱动杆断开卡扣连接。

当r轴驱动杆上的第一吸附件与目标储料容器4上设置的第二吸附件吸附连接后，若需要控制目标储容器进行z轴方向上的运动，则通过z轴电机驱动z轴驱动杆移动至r轴驱动杆所在位置处，并驱动z轴驱动杆上固定设置的z轴卡扣机构卡扣在r轴驱动杆上，然后通过z轴电机驱动z轴驱动杆运动，从而带动r轴驱动杆运动，最终实现控制目标储料容器4在z轴方向上移动。

在本发明实施例中，喷头组件5包括喷头、气缸和连接构件；连接构件分别与喷头及气缸连接，气缸分别与驱动电机2及该喷头组件5对应的储料容器4连接；驱动电机2驱动气缸运动，气缸通过连接构件带动喷头弹出或缩回。

当通过上述方式将目标储料容器4移动至一定位置后，通过驱动电机2驱动与目标储料容器4连接的喷头组件5包括的气缸运动，气缸运动通过连接构件带动喷头弹出，从而目标储料容器4中的打印溶液从喷头喷出。

当完成目标储料容器4对应的打印操作之后，再通过驱动电机2驱动与目标储料容器4连接的喷头组件5包括的气缸进行反向运动，气缸运动通过连接构件带动喷头缩回。

在本发明实施例中，当通过驱动电机2控制目标储料容器4对应的气缸弹出后，通过溶液挤出控制器3来控制目标储料容器4的挤出容量。具体地，主控板1从打印程序中解析出预设混合参数及各层的堆叠比例；从溶液挤出控制器3获取反馈参数；根据预设混合参数、各层的堆叠比例及该反馈参数，通过溶液挤出控制器3控制目标储料容器4的挤出容量，实现挤出容量的精确控制，避免浪费打印溶液，减少因挤出容量控制误差导致最终打印出的三维物体不合格的情况。

在本发明实施例中，3d打印设备还包括：机箱和底座；底座设置在机箱底部；主控板1、驱动电机2、溶液挤出控制器3、多个储料容器4和多个喷头组件5均设置在机箱内部。

机箱能够起到对主控板1、驱动电机2、溶液挤出控制器3、多个储料容器4和多个喷头组件5的保护作用，底座用于实现打印过程中3d打印设备的稳定，避免因3d打印设备振动或摇晃导致的打印误差。

在本发明实施例中，主控板1通过i2c总线通信方式与溶液挤出控制器3通信，获取目标储料容器4的当前温度，若当前温度没有达到用户设定值，则控制溶液挤出控制器3将目标储料容器4的温度加热至目标温度，以保证打印溶液混合的最佳温度。本发明实施例根据主控板1获取到上位机给的即将要混合不同类型的打印溶液的混合比例，主控板1根据设计的算法，控制x轴电机、y轴电机、z轴电机的移动速度和速率,监控溶液挤出控制器3的反馈参数，通过溶液挤出控制器3控制挤出容量，使得装有不同的打印溶液的储料容器4对应的喷头不断的切换堆积，直到成型。

实施例2

参见图3，本发明实施例提供了一种3d打印方法，该方法应用于上述实施例1所述的3d打印设备，该方法具体包括以下步骤：

步骤101：通过驱动电机从多个储料容器中选择目标储料容器。

本发明实施例的执行主体为上述实施例1所述的3d打印设备，具体为3d打印设备中包括的主控板。主控板从上位机获取打印程序，从打印程序中解析出当前打印进程所需的目标储料容器的容器代码；根据该容器代码确定目标储料容器对应的r轴步进参数；根据r轴步进参数，控制驱动电机包括的r轴驱动机构，从多个储料容器中选择出目标储料容器。

具体地，主控板根据r轴步进参数，控制驱动电机包括的r轴驱动机构移动，使得r轴驱动杆上设置有第一吸附件的一端移动至目标储料容器所在的位置处，此时第一吸附件与目标储料容器上设置的第二吸附件通过吸附作用连接起来，从而实现从多个储料容器中选择出了目标储料容器。

步骤102：通过驱动电机控制目标储料容器对应的喷头组件的打印路径。

主控板从打印程序中解析出目标储料容器对应的x轴步进参数、y轴步进参数及z轴步进参数；根据x轴步进参数，控制驱动电机包括的x轴驱动机构对目标储料容器对应的喷头组件进行x轴运动控制；根据y轴步进参数，控制驱动电机包括的y轴驱动机构对喷头组件进行y轴运动控制；根据z轴步进参数，控制驱动电机包括的z轴驱动机构对喷头组件进行z轴运动控制。

具体地，根据x轴步进参数，控制x轴电机驱动x轴驱动杆移动；在对目标储料容器进行x轴的运动控制时，x轴卡扣机构与r轴驱动杆卡扣连接；在不对目标储料容器进行x轴的运动控制时，x轴卡扣机构与r轴驱动杆断开卡扣连接。

相似地，根据y轴步进参数，控制y轴电机驱动y轴驱动杆移动；在对目标储料容器进行y轴的运动控制时，y轴卡扣机构与r轴驱动杆卡扣连接；在不对目标储料容器进行y轴的运动控制时，y轴卡扣机构与r轴驱动杆断开卡扣连接。以及，根据z轴步进参数，控制z轴电机驱动z轴驱动杆移动；在对目标储料容器进行z轴的运动控制时，z轴卡扣机构与r轴驱动杆卡扣连接；在不对目标储料容器进行z轴的运动控制时，z轴卡扣机构与r轴驱动杆断开卡扣连接。

步骤103：通过溶液挤出控制器控制目标储料容器的挤出容量。

通过上述步骤102和103的操作选择出目标储料容器，并将储料容器移动到打印程序预定的位置之后，通过驱动电机控制目标储料容器对应的气缸弹出，然后通过溶液挤出控制器来控制目标储料容器的挤出容量。

具体地，主控板从打印程序中解析出预设混合参数及各层的堆叠比例；从溶液挤出控制器获取反馈参数；根据预设混合参数、各层的堆叠比例及该反馈参数，通过溶液挤出控制器控制目标储料容器的挤出容量，实现挤出容量的精确控制，避免浪费打印溶液，减少因挤出容量控制误差导致最终打印出的三维物体不合格的情况。

依据打印程序，对于打印进程中用到的每个储料容器，都按照上述步骤101-103的操作来完成储料容器对应的打印操作，从而打印出程序设计的三维物体。在三维物体的打印过程中，同时实现运动控制及流量控制，能够在多个储料容器之间快速切换，提高了3d打印的精确度，且堆叠比例的准确性更高。

需要说明的是：

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备有固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的虚拟机的创建装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。