1.一种管状物注肩自动化设备，具有机架(400)、上料机构和注塑机；所述机架(400)设置于注塑机的一侧；所述上料机构设置于上料排料装置的输入端；所述注塑机的另一侧安装有废料夹持机械手；其特征在于：所述机架(400)上安装有上料抓取装置(100)、上料排料装置(200)和夹持平移转接搬运装置(300)；所述上料抓取装置(100)安装于上料机构的一侧，且同时安装于上料排料装置(200)的输入端；所述上料抓取装置(100)具有上料架(101)；所述上料架(101)的上端固定有抓取装置，中部对应抓取装置的抓取位置处固定安装有上料台；所述上料排料装置(200)具有输送机构，以及相对设置在输送机构两侧的推料机构和翻转排料机构，上料排料装置(200)的中间过渡工装(212)上方安装有夹持平移转接搬运装置(300)；所述夹持平移转接搬运装置(300)包括安装在机架上的光杆(301)、转接板(302)、丝杆(303)、转接驱动电机(304)、平移机构和搬运机构；所述光杆(301)至少具有两根，且平行固定于平移转接机架上；所述丝杆(303)与光杆(301)平行设置，丝杆(303)的两端通过丝杆轴承座(305)与平移转接机架相连，且其中一端通过联轴器(306)与转接驱动电机(304)相连；所述转接板(302)通过滑块滑动连接在光杆(301)上，并通过丝杆滑块与丝杆(303)连接，转接板(302)的下端通过安装于角撑板(307)上的导向机构上下可调连接有平移机构和搬运机构。
2.根据权利要求1所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述抓取装置包括固定板(102)、导向板(103)、抓取横向导轨(104)、抓取竖向导轨(105)、吸嘴转接板(106)、吸嘴机构和伺服驱动机构；所述固定板(102)的一侧通过上料安装板固定于上料架(101)的上端，另一侧安装有导向板(103)；所述抓取横向导轨(104)设置于导向板(103)下方，抓取横向导轨(104)上滑动设有抓取滑块(107)；所述抓取滑块(107)上连接有抓取转接板(108)；所述抓取转接板(108)上固定有抓取导向块(109)；所述抓取导向块(109)与抓取竖向导轨(105)滑动配合；所述抓取竖向导轨(105)的上端通过滑动置于导向板(103)上的呈倒“u”形的导向槽(111)内的从动滑轮(110)以及与从动滑轮(110)铰接的连杆(125)后与伺服驱动机构的输出轴配合，其下端通过吸嘴转接板(106)连接吸嘴机构；所述从动滑轮(110)滑动设置于导向板(103)上的呈倒“u”形的导向槽(111)内；所述上料台包括侧板(112)、抓取台(113)和至少一个软管导向暂存槽(114)；所述侧板(112)固定于上料架(101)上；所述抓取台(113)与侧板(112)固定相连；所述软管导向暂存槽(114)固定安装在抓取台(113)上。
3.根据权利要求2所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述软管导向暂存槽(114)的上开口呈“u”形，且软管导向暂存槽(114)的左右两侧均通过光电安装板固定有对射光电开关(115)。
4.根据权利要求2或3所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述吸嘴机构至少具有一组，吸嘴机构包括吸嘴安装座(119)和吸盘(120)；所述吸嘴安装座(119)的下方分布有若干吸盘(120)，其上端通过连接管与负压装置相连。
5.根据权利要求4所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述软管导向暂存槽(114)的前端底部开设有通孔；所述通孔正下方安装有视觉识别器；所述吸嘴安装座(119)与吸嘴转接板(106)之间连接有旋转器(121)。
6.根据权利要求4所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述导向板(103)的左右两侧分别设有左限位座(122)和右限位座(123)；所述左限位座(122)和右限位座(123)均包括对应的限位筒和限位杆；所述限位杆置于限位筒内，且限位杆的底部与限位筒之间设有弹性部件。
7.根据权利要求6所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述抓取竖向导轨(105)上从上至下开设有若干个连接孔(124)；所述从动滑轮(110)穿过其中一个连接孔(124)。
8.根据权利要求1或2所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述输送机构包括安装于输送型材机架(201)上的同步带(202)、同步轮和输料驱动装置；所述同步带(202)呈带状且首尾连接，其两端分别通过置于输送型材机架(201)上的同步轮和从动轴(203)张紧；所述输料驱动装置的输出轴通过输送轴承座(204)与同步轮相连；所述推料机构包括安装于推料机架(205)上的推料安装板(206)、推板(207)和推料驱动机构；所述推料驱动机构的固定端固定于推料安装板(206)上，其活动端穿过推料安装板(206)后与推板(207)相连；所述翻转排料机构包括排料机构和通过前后位置可调的翻转机构安装板(208)固定安装于翻转机架(209)上的翻转机构；所述排料机构包括排料导向板(210)和中间过渡工装(212)；所述排料导向板(210)对应推板(207)位置设置，排料导向板(210)上开设有若干与软管相匹配的软管导向槽(211)；所述中间过渡工装(212)上具有与软管导向槽(211)个数相匹配的定位柱(215)；所述翻转机构包括翻转板(213)、翻转轴(214)、翻转气缸(216)、翻转上下板(217)、齿条模数(218)和翻转齿轮(219)；所述翻转板(213)固定安装于中间过渡工装(212)的下方；所述翻转轴(214)通过张紧连接器(220)和固定套(221)后与翻转板(213)相连，且翻转轴(214)两端的翻转板(213)外侧均设有通过轴承垫板连接的翻转轴承座(228)，翻转轴(214)的其中一端穿过对应翻转轴承座(228)后与翻转齿轮(219)同轴固定连接；所述翻转齿轮(219)与齿条模数(218)啮合；所述翻转气缸(216)通过翻转缸座(222)固定于翻转上下板(217)上，翻转气缸(216)的活塞端与齿条模数(218)相连接；所述同步带(202)上等间距安装有与软管相匹配的截面呈“u”形的输送工装(223)；相邻两输送工装(223)的u形槽间距等于排料导向板(210)上的相邻两软管导向槽(211)的槽间距。
9.根据权利要求8所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述中间过渡工装(212)上至少具有两排单排个数与软管导向槽(211)个数相匹配的定位柱(215)；所述翻转上下板(217)的下端安装有提升机构；所述提升机构包括提升导向杆(224)和提升气缸(225)；所述提升气缸(225)的缸体安装于前后位置可调的翻转机构安装板(208)的下端，其活塞杆通过上下浮动接头(226)与翻转上下板(217)相连；所述提升导向杆(224)的一端与翻转上下板(217)相连，另一端通过提升直线轴承(227)贯穿前后位置可调的翻转机构安装板(208)。
10.根据权利要求9所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：近翻转齿轮(219)端的翻转轴承座(228)与翻转上下板(217)之间设有齿条安装板(229)；所述齿条安装板上开设有与齿条模数(218)相匹配的齿条容置导向槽。
11.根据权利要求9所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述推板(207)呈梳齿状，且各齿对于排料导向板(210)上的软管导向槽(211)一一对应。
12.根据权利要求10所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述推料驱动机构包括推料导向杆(233)和推料气缸(234)；所述推料气缸(234)的缸体固定于推料安装板(206)上，其活塞杆穿过推料安装板(206)与推板(207)相连接；所述提升导向杆(224)的一端与推板(207)固定，另一端通过推料直线轴承(235)贯穿推料安装板(206)。
13.根据权利要求11所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述同步带(202)的输入端的一侧或两侧通过紧固件安装有挡料板(236)，同步带(202)上安装有至少一组输送工装(223)，一组输送工装(223)的个数为推板(207)的梳齿个数的两倍。
14.根据权利要求13所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述同步带(202)的输入端与推料机构之间具有安装于输送型材机架(201)上的有无料检测安装支架(237)；所述有无料检测安装支架(237)上安装有有无料检测器。
15.根据权利要求14所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述翻转板(213)的一侧安装有翻转限位座(238)；所述翻转限位座(238)的上端连接有柔性限位套，下端固定于翻转上下板(217)上。
16.根据权利要求13所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述同步带(202)的输出端的输送型材机架(201)上安装有原点感应块(239)和接近开关(240)；所述推料机架(205)与输送型材机架(201)之间连接有加强板(241)。
17.根据权利要求1或2所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述平移机构包括安装于平移支架(308)上的横向平移同步带(309)、纵向平移同步带(311)、平移轴承座(312)和平移驱动机构；所述横向平移同步带(309)绕于平移驱动机构的输出端的呈“品”字排布的惰轮组(313)上，且横向平移同步带(309)的两端部通过皮带压板(310)压紧；所述纵向平移同步带(311)首尾相接且两端通过置于平移轴承座(312)内的轴(314)张紧，纵向平移同步带(311)的上下方均安装于第一平移导轨(315)；所述第一平移导轨(315)上滑动设有第一平移滑座(316)；所述第一平移滑座(316)的一侧紧贴纵向平移同步带(311)，另一侧通过平移固定板(317)与上下转接座(318)固定相连；近上下转接座(318)的一侧平移支架(308)上端与第一平移转接座(319)的一侧固定，所述第一平移转接座(319)的另一侧通过第二平移滑座(320)与固定于搬运支架(321)上方的第二平移导轨(322)滑动连接；所述平移支架(308)下端的第三平移导轨(323)与固定于第二平移转接座(324)一侧的第三平移滑座(325)滑动连接；所述第二平移转接座(324)的另一侧与搬运支架(321)的下端固定。
18.根据权利要求17所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述搬运机构包括安装于搬运支架(321)上的预注肩夹持搬运机构和注肩成品搬运机构；所述预注肩夹持搬运机构包括预注肩工装安装座(326)、预注肩工装安装板(327)、拔管夹块(328)、定位圆柱(329)和拔管气缸(330)；所述预注肩工装安装座(326)的上端固定于搬运支架(321)上，下端与预注肩工装安装板(327)固定连接；所述预注肩工装安装板(327)的下端两侧固定有平行设置的定位圆柱安装条(331)；所述定位圆柱安装条(331)上等间距排布有与中间过渡工装(212)一一对应的定位圆柱(329)；所述拔管夹块(328)上开设有与定位圆柱(329)一一对应的圆弧槽；所述拔管气缸(330)的缸体通过缸座与拔管夹块(328)固定，其活塞杆与定位圆柱安装条(331)固定；所述圆弧槽到定位圆柱(329)圆周面的距离等于拔管气缸(330)活塞杆的运动距离；
所述注肩成品搬运机构包括成品工装安装座(332)、成品工装安装板(333)、成品夹块(334)和成品夹持气缸(335)；所述成品工装安装座(332)的上端固定于搬运支架(321)上，下端与成品工装安装板(333)固定连接；所述成品工装安装板(333)的下端安装有成品搬运导轨(336)；所述成品夹块(334)上开设有与软管匹配的夹持槽，成品夹块(334)通过成品滑块(337)滑动设置于成品搬运导轨(336)上，组成一对的成品夹块(334)的上端通过气缸座分别连接成品夹持气缸(335)的缸体和活塞杆；
所述第一平移转接座(319)与搬运支架(321)连接的一侧安装有走线槽(349)；所述走线槽(349)内连接放置拖链(350)的一端；所述拖链(350)的另一端与平移驱动机构的罩壳(351)相连。
19.根据权利要求18所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：还具有打料板(338)、打料气缸(339)和导向杆(340)；所述打料气缸(339)的缸体固定于预注肩工装安装板(327)，其活塞杆与打料板(338)相连；所述打料板(338)活动套接在定位圆柱(329)上；所述导向杆(340)的一端固定于打料板(338)上，另一端通过打料直线轴承(341)后贯穿预注肩工装安装板(327)后伸出。
20.根据权利要求19所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述导向机构包括导杆(342)、导向块(343)、齿条(344)、齿轮(345)、上下转接座(318)和上下转接驱动电机(346)；所述导杆(342)和齿条(344)平行固定于角撑板(307)上；所述导向块(343)固定于上下转接座(318)上，且滑动连接在导杆(342)上；所述齿条(344)与齿轮(345)啮合；所述齿轮(345)与上下转接驱动电机(346)的输出轴相连。
21.根据权利要求20所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：组成一对的成品夹块(334)所对应的成品滑块(337)外侧均固定于成品限位块。
22.根据权利要求20所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述转接板(302)上安装有辅助气缸(347)；所述辅助气缸(347)的缸体固定于转接板(302)上，其活塞杆端穿过转接板(302)与上下转接座(318)相连。
23.根据权利要求19所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：所述第一平移导轨(315)的两端端部均安装有平移限位座(348)。
24.根据权利要求22所述的管状物注肩自动化设备，其特征在于：左侧的成品夹块(334)呈正“l”形，右侧的成品夹块(334)呈旋转180°的“l”形，左侧和右侧的成品夹块(334)中至少有一个的夹持槽内镶嵌有硅胶条。