密封件修边装簧机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于已成型产品的后处理领域，具体涉及一种密封件修边装簧机器人。
【背景技术】
[0002]密封件是为了防止流体或固体微粒从相邻结合面间泄漏，或者防止外界杂质如灰尘、水分等侵入机器设备内部的部件，是国防、化工、石油、煤炭、交通运输和机械制造等国民经济主要行业中的基础部件和配件。
[0003]密封件在模压成型后，通常要对密封件修边及车削唇口，现有技术主要由自动油封修边机完成，由人工装取密封件，机器按时间间隔周期工作，容易出现工人疲劳，跟不上机器节拍，发生工伤事故，一人只能操作一台机器。
[0004]另外，对于带弹簧圈的密封件，在密封件上装入弹簧圈时，现有设备不能自动将弹簧圈装入密封件中，需要人工装入弹簧圈，效率较低。
[0005]综上可知，现有技术中，密封件修边和装簧步骤的操作非常复杂，需要两道工序且多人操作，生产效率低下。
【实用新型内容】
[0006]针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种密封件修边装簧机器人，该机器人自动完成密封件的修边和装簧操作，一个操作人员控制即可实现生产。
[0007]为达到上述目的，本实用新型的技术方案是:密封件修边装簧机器人，包括机架和修边部，其中，还设有转移机械手、装簧部和控制系统，所述修边部包括密封件振动盘、修边底座和修边机，所述修边机的刀头位于修边底座的一侧并由气缸控制伸缩，所述修边底座转动连接于机架上并由电机驱动；所述装簧部包括密封件送料器、弹簧圈振动盘、取料棒、装簧机械手和出料推杆，所述密封件送料器出料端设有定位部，所述取料棒配合装簧机械手的手爪，所述装簧机械手在弹簧圈振动盘的出料端和定位部之间转移，所述出料推杆设于定位部的一侧；所述转移机械手位于修边部与装簧部之间的机架上，且转移机械手的夹持爪能抓取密封件，并在在密封件振动盘的出料端、修边底座和密封件送料器的进料端转换；所述控制系统与修边部、转移机械手和装簧部电气连接。
[0008]采用上述技术方案时，待修边装簧的密封件装入密封件振动盘中，密封件振动盘振动并将密封件选向、排序)送出，密封件在密封件振动盘出料末端停止，启动控制系统，检测密封件是否到位，方向是否正确，调节转移机械手与修边机配合，装簧机械手与出料推杆配合。转移机械手转动至密封件振动盘出料末端并抓取待修边密封件，转移机械手转至修边底座上方并将密封件放置于修边底座上，修边机的刀头伸出，此时修边底座转动完成修边及车唇口，修边完成后，转移机械手再次抓取密封件，然后转移机械手将密封件送至密封件送料器的进料端，送料器将密封件送至定位部。弹簧圈振动盘将弹簧运至出料端，装簧机械手的手爪驱动取料棒在弹簧圈振动盘出料端取出弹簧圈，然后转移至定位部的密封件上方，手爪将取料棒插入密封件中部的开孔中，手爪松开取料棒，同时装簧气缸驱动手爪向上移动，然后手爪合拢，装簧气缸驱动手爪下移，从而将弹簧圈压入密封件中，出料推杆推动装配好弹簧圈的密封件，从而完成加工。本实用新型通过转移机械手装取密封件，然后通过装簧机械手和取料棒为密封件装配弹簧圈，这一整个操作均自动完成，只需一人监控并调节控制系统，即可实现密封件修边和装簧的操作，生产效率高。
[0009]进一步，所述转移机械手包括旋转台、调节杆和夹持爪，所述夹持爪固定连接于调节杆一端，所述调节杆与转台连接，且调节杆能在水平方向伸缩。通过控制调节杆的伸出的长度，可以调节转移机械手的手爪抓取密封件的位置，保证抓取准确。
[0010]进一步，所述装簧机械手包括移动座、水平导向杆、竖直导向杆、装簧气缸和手爪，所述移动座与水平导向杆滑动连接，且由伺服电机驱动，所述竖直导向杆、装簧气缸分别与移动座固定连接，所述手爪与竖直导向杆滑动连接，所述装簧气缸驱动手爪上下移动。这种机械手与取料棒配合就能实现取出弹簧圈，并将弹簧圈装配在密封件上。
[0011]进一步，所述取料棒为中部直径大于两端直径的圆柱体形状，且取料棒两端的直径小于弹簧圈内径，中部直径大于弹簧圈的内径。这种形状的取料棒9能插入弹簧圈且弹簧圈不会掉落。
[0012]进一步，所述密封件送料器为朝出料端倾斜的滑道。倾斜的出料滑道就能实现密封件的运送，结构简单。
[0013]进一步，所述定位部为设于所述滑道末端的挡板。以挡板定位密封件，结构简单。
【附图说明】
[0014]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细的说明:
[0015]图1是本实用新型密封件修边装簧机器人实施例的结构示意图；
[0016]图2是本实用新型密封件修边装簧机器人实施例中装簧机械手部分的结构示意图；
[0017]图3是本实用新型密封件修边装簧机器人实施例中转移机械手部分的结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]如图1所示，一种密封件修边装簧机器人，包括机架I和修边部，其中，还设有转移机械手3、装簧部和控制系统，修边部包括密封件振动盘2、修边底座4和修边机5，修边机5的刀头位于修边底座4的一侧并由气缸控制伸缩，修边底座4转动连接于机架I上并由电机驱动；装簧部包括密封件送料器、弹簧圈振动盘8、取料棒9、装簧机械手7和出料推杆10，密封件送料器出料端设有定位部，取料棒9配合装簧机械手7的手爪75，装簧机械手7在弹簧圈振动盘8的出料端和定位部之间转移，出料推杆10设于定位部的一侧；转移机械手3位于修边部与装簧部之间的机架I上，且转移机械手3的夹持爪33能抓取密封件，并在在密封件振动盘2的出料端、修边底座4和密封件送料器的进料端转换；控制系统与修边部、转移机械手3和装簧部电气连接。
[0019]本实施例中，如图3所示，转移机械手3包括旋转台31、调节杆32和夹持爪33，夹持爪33固定连接于调节杆32 —端，调节杆32与转台连接，且调节杆32能在水平方向伸缩。通过控制调节杆32的伸出的长度，可以调节转移机械手3的手爪75抓取密封件的位置，保证抓取准确。
[0020]如图2所示，装簧机械手7包括移动座72、水平导向杆7