一种多角度力控自动插框机的制作方法

本实用新型属于自动化生产设备技术领域，特别是一种多角度力控自动插框机。

背景技术：

现有的玻璃插框作业普遍采用人工手动操作，由于人工操作轻重不同，极易造成玻璃表面的划伤；此外，大批量玻璃的插框作业耗费了大量的人力，人工成本、作业效率以及产品的良率都是迫切需要解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种多角度力控自动插框机，实现插框作业的自动化。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种多角度力控自动插框机，包括：

底座；

玻璃定位治具，其包括铰接布置在底座上的玻璃放置台，所述的底座上设有第一驱动气缸用于推挤玻璃放置台使其绕与底座的铰接轴转动；所述玻璃放置台上临近其与底座的铰接轴的一侧及其相邻侧设有定位柱，且在所述玻璃放置台旁侧的底座上还设有第二驱动气缸，所述的第二驱动气缸设有两个且在其伸缩轴上固定有定位治具，所述的第二驱动气缸驱动定位治具并对放置在玻璃放置台上的玻璃进行定位；

清洗框定位治具，其包括布置在底座上的三个定位块和若干第三驱动气缸，三个定位块对玻璃清洗框的两相邻侧进行预定位，所述的第三驱动气缸对该玻璃清洗框的另外两相邻侧进行后定位；

移载模组，其包括x轴移载模组和y轴移载模组，且该x轴移载模组可移动的布置在y轴移载模组上；

抓取模组，其经由安装座可移动的布置在x轴移载模组上，所述的安装座上还设有电缸用于驱动该抓取模组在竖直方向移动，电缸的输出端上设置有电机，所述的电机经由减速机、拉压力传感器连接至吸嘴组件；

相机，其设置在x轴移载模组上，用于确认插框位置；

其中，y轴移载模组在玻璃定位治具与清洗框定位治具之间移动，并由设置在x轴移载模组上的抓取模组抓取定位好的玻璃，再将其移动插置到玻璃清洗框中。

优选的，所述的玻璃定位治具间隔布置有若干个。

优选的，临近玻璃清洗框两相邻侧的第三驱动气缸分别设置有两个。

与现有技术相比，本实用新型具有以下技术效果：

本实用新型提供的自动插框机，解决了现有技术中采用人工插框时效率低，容易产生玻璃表面损伤的技术问题，通过该自动插框机的使用，节省了生产成本，确保了产品的良率。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种多角度力控自动插框机的结构示意图；

图2为图1中自动插框机的俯视图；

图3为图1中自动插框机设置支撑机架后的示意图；

图中标号说明：1-玻璃，2-玻璃清洗框，3-x轴移载模组，4-y轴移载模组，10-底座，20-玻璃定位治具，21-玻璃放置台，22-第一驱动气缸，23-第二驱动气缸，24-定位治具，30-清洗框定位治具，31-定位块，32-第三驱动气缸，40-抓取模组，41-安装座，42-电缸，43-电机，44-减速机，45-拉压力传感器，46-吸嘴组件，50-相机，60-支撑机架，61-滚轮。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体附图，进一步阐明本实用新型。

需要说明的是，在本实用新型中，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文中所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示，本实用新型提供了一种多角度力控自动插框机，其包括底座10、玻璃定位治具20、清洗框定位治具30、移载模组、抓取模组40和相机50；

其中，所述的玻璃定位治具20包括铰接布置在底座10上的玻璃放置台21，所述的底座10上设有第一驱动气缸22用于推挤玻璃放置台21使其绕与底座10的铰接轴转动；所述玻璃放置台21上临近其与底座10的铰接轴的一侧及其相邻侧设有定位柱211，且在所述玻璃放置台21旁侧的底座10上还设有第二驱动气缸23，所述的第二驱动气缸23设有两个且在其伸缩轴上固定有定位治具24，所述的第二驱动气缸23驱动定位治具24并对放置在玻璃放置台21上的玻璃1进行定位；

所述的清洗框定位治具30包括布置在底座10上的三个定位块31和若干第三驱动气缸32，三个定位块31对玻璃清洗框2的两相邻侧进行预定位，所述的第三驱动气缸32对该玻璃清洗框2的另外两相邻侧进行后定位；

所述的移载模组包括x轴移载模组3和y轴移载模组4，且该x轴移载模组3可移动的布置在y轴移载模组4上；

所述的抓取模组40经由安装座41可移动的布置在x轴移载模组3上，所述的安装座41上还设有电缸42用于驱动该抓取模组40在竖直方向移动，电缸42的输出端上设置有电机43，所述的电机43经由减速机44、拉压力传感器45连接至吸嘴组件46；

所述的相机50设置在x轴移载模组3上，用于确认插框位置；其中，y轴移载模组4在玻璃定位治具20与清洗框定位治具30之间移动，并由设置在x轴移载模组3上的抓取模组40抓取定位好的玻璃1，再将其移动插置到玻璃清洗框2中。

本实用新型提供的多角度力控自动插框机中，玻璃1被放置到玻璃放置台21上，经由第一驱动气缸22推挤玻璃放置台21使其相对底座10转动至设定的倾角，再由设置在移载模组上的吸嘴组件46将玻璃1吸取并插置到玻璃清洗框2内，该方案可实现设定角度的插框作业，解决了现有技术中采用人工插框时效率低，容易造成玻璃表面损伤的问题；另外，本实用新型中，通过第三驱动气缸32与定位块31的配合，达到玻璃清洗框2的定位及固定，简单方便；利用电机43与减速机44的配合，增大了扭矩，降低了转速，使吸嘴组件46的运动更加平稳；利用电缸42可实现高精度和高速度的定位，操作维护简单，使用寿命长；配合拉压力传感器45，玻璃1的吸附、插框精度高，力度能够得到有效控制，避免产生玻璃1表面损伤的问题；并且，该自动化的插框作业还有利于节省生产成本，确保产品的良率。

本实用新型中，所述的x轴移载模组3、y轴移载模组4的作用在于实现抓取模组40和相机50在水平方向上的运动，其可采用现有技术中的移载组件，本实用新型在此不做赘述。

进一步的，根据本实用新型，所述的玻璃定位治具20间隔布置有若干个。如此，通过多个玻璃定位治具20可以降低抓取模组40和移载模组的等待时间，多个玻璃定位治具20相互交替使用，进一步提高该自动插框机的作业效率。具体的，结合图2所示，该玻璃定位治具20设置有两个。

进一步的，本实用新型中，临近玻璃清洗框2两相邻侧的第三驱动气缸32分别设置有两个。如此，确保了该玻璃清洗框2的有效定位。

结合图3所示，本实用新型中，所述的底座10下方还设有支撑机架60，支撑机架60的底部设置带有刹车的滚轮61从而方便该自动叠片机的移动。

本实用新型提供的该多角度力控自动插框机的工作原理为：

首先将玻璃清洗框2放置到清洗框定位治具30处，利用定位块31进行粗定位，再利用第三驱动气缸32进行玻璃清洗框的精确定位及固定；利用相机50先扫描玻璃清洗框2内每一列齿的第一个齿，确认插框位置，然后将玻璃产品放置到玻璃放置台21上，启动机器后利用第二驱动气缸23配合定位治具24将玻璃1定位好，第一驱动气缸22驱动玻璃放置台21转动至竖直位置，接着位于x轴移载模组3上的吸嘴组件46将玻璃1吸取并放置到玻璃清洗框2内，如此重复，直至将玻璃清洗框2内插满。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的特点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物界定。