垃圾桶外壁清洗机构及其控制方法与流程

本发明涉及垃圾桶外壁清洗技术领域，特别地，涉及一种垃圾桶外壁清洗机构，另外，还特别涉及一种上述垃圾桶外壁清洗机构的控制方法。

背景技术：

如图1和图2所示，现有的垃圾桶外壁清洗机构工作原理为：液压马达通过涡轮蜗杆减速机带动主动链轮转动，主动链轮通过链条带动两个从动链轮转动，两个从动链轮分别带动一根轴转动，每根轴再带动一个滚刷转动，同时两个滚刷也进行自传，从而实现对垃圾桶外壁进行360°清洗。

但是，现有的垃圾桶外壁清洗机构在清洗时，由于120l、240l与660l垃圾桶的外壁宽度不一样，且现有机构滚刷中心到旋转轴的中心的距离是固定的(无法变动)，故现有机构只能对一种尺寸的垃圾桶外壁进行清洗而且清洗过程中滚刷对垃圾桶桶外壁的作用力不一致，有些地方作用力大，有些地方作用力小，导致同一个垃圾桶桶外壁的清洗洁净度不一样，同时也会由于受力不均导致垃圾桶损坏或者减短垃圾桶的使用寿命。

技术实现要素：

本发明提供了一种垃圾桶外壁清洗机构及其控制方法，以解决目前的垃圾桶外壁清洗机构存在的只能对一种尺寸的垃圾桶外壁进行清洗，通用性差的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种垃圾桶外壁清洗机构，包括主动链轮、两个从动链轮、两根连接轴和两个滚刷，所述主动链轮用于与动力机构连接并在动力机构的带动下转动，所述主动链轮通过链条分别与两个从动链轮连接，每个从动链轮均连接一根连接轴，还包括自适应机构，所述自适应机构分别与连接轴和滚刷连接，所述自适应机构和滚刷在连接轴的带动下进行公转，且所述滚刷同时进行自转，两个所述滚刷分别位于垃圾桶的两侧，当对垃圾桶的外壁进行清洗时，所述滚刷在垃圾桶外壁的作用下向外移动，并可在自适应机构的作用下向内回拉。

进一步地，还包括控制器，所述控制器分别与动力机构和滚刷电性连接，所述主动链轮上安装有感应针，所述感应针随主动链轮一起转动，所述主动链轮的周围还设置有多个接近开关，所述多个接近开关与控制器电性连接，所述多个接近开关的位置分别对应起始位置、不同尺寸垃圾桶的左旋转极限位置、不同尺寸垃圾桶的右旋转极限位置，当针对某一尺寸的垃圾桶外壁进行清洗时，所述感应针从起始位置正转转动到该尺寸垃圾桶对应的左旋转极限位置处，该位置处的接近开关得电，控制器接收到该位置处的接近开关的电信号后控制动力机构反转，感应针再从左旋转极限位置转动到右旋转极限位置处，该位置处的接近开关得电，控制器控制动力机构正转，当感应针转动到起始位置处时，该位置处的接近开关得电，所述控制器控制动力机构和滚刷停止转动。

进一步地，所述自适应机构为一平行四边形机构，所述平行四边形机构的两平行边分别与连接轴、滚刷连接，当所述滚刷在垃圾桶外壁的作用下向外移动时，所述平行四边形机构会发生变形，并且所述滚刷可在平行四边形机构提供的斜向拉伸力作用下向内回拉。

进一步地，所述平行四边形机构的两相邻杆之间还设置有斜向的弹簧。

进一步地，所述平行四边形机构的两相邻杆之间设置有内置位移传感器的液压油缸，所述液压油缸与控制器电性连接，所述控制器通过控制液压油缸的伸缩程度来控制滚刷到垃圾桶外壁之间的距离。

进一步地，所述滚刷与平行四边形机构之间铰接，且所述滚刷与平行四边形机构之间还设置有弹簧，当滚刷与垃圾桶外壁之间相互作用时，所述滚刷绕铰接点小角度转动以与垃圾桶的外壁保持平行。

进一步地，还包括用于感应滚刷的公转角度和位置的角位移传感器，所述角位移传感器与控制器电性连接，所述控制器通过角位移传感器和内置位移传感器的液压油缸来控制滚刷在公转过程中的每个角度下均与垃圾桶外壁之间保持恒定的距离，并且将不同尺寸的垃圾桶对应的滚刷的运动轨迹存储起来。

进一步地，还包括作业模式选择开关，所述作业模式选择开关与控制器电性连接，所述控制器根据作业模式选择开关选择的档位来控制液压油缸的伸缩程度。

进一步地，所述滚刷上还安装有用于监测滚刷到垃圾桶外壁之间距离变化的超声波传感器，所述超声波传感器与控制器电性连接，所述控制器根据超声波传感器的检测结果控制液压油缸的伸缩程度以控制滚刷按照预设的运动轨迹运动。

本发明还提供一种垃圾桶外壁清洗机构的控制方法，用于控制如上所述的垃圾桶外壁清洗机构的工作过程，包括以下步骤：

步骤s1：放置待清洗的垃圾桶并根据待清洗垃圾桶的尺寸选择清洗档位，控制器根据选择的档位自动控制液压油缸的伸缩程度；

步骤s2：当滚刷位于起始位置时控制滚刷开始自转，延时预设时间后再控制动力机构带动主动链轮正向转动；

步骤s3：判断该尺寸垃圾桶对应的第一旋转极限位置处的接近开关是否得电，若得电则控制动力机构停止转动，延时预设时间后控制动力机构反向转动；

步骤s4：判断该尺寸垃圾桶对应的第二旋转极限位置处的接近开关是否得电，若得电则控制动力机构停止转动，延时预设时间后控制动力机构再次正向转动；

步骤s5：判断起始位置处的接近开关是否得电，若得电则控制动力机构停止转动，延时预设时间后控制滚刷停止自转，垃圾桶清洗工作完成。

本发明具有以下效果：

本发明的垃圾桶外壁清洗机构，通过在连接轴和滚刷之间设置一个自适应机构，滚刷可以在垃圾桶外壁的作用力下向外移动，从而可以对不同尺寸垃圾桶的外壁进行360°清洗，提高了垃圾桶外壁清洗机构的通用性。

另外，本发明的垃圾桶外壁清洗机构的控制方法，可以根据待清洗垃圾桶的尺寸来选择清洗档位，针对不同的档位选择，控制器会自动控制液压油缸调整其伸缩程度，以控制滚刷到垃圾桶外壁之间的距离保持恒定，实现了自动化的位置调节，可以对不同尺寸的垃圾桶进行360°无死角清洗，且确保清洗力度保持稳定。并且，通过检测不同尺寸垃圾桶的旋转极限位置处的接近开关是否得电来判定滚刷的当前位置，便于对整个清洗动作进行自动化控制。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是现有的垃圾桶外壁清洗机构的结构示意图。

图2是现有的垃圾桶外壁清洗机构对垃圾桶外壁进行清洗时两个滚刷的运动轨迹示意图。

图3是本发明优选实施例的垃圾桶外壁清洗机构的结构示意图。

图4是本发明优选实施例的垃圾桶外壁清洗机构的滚刷与垃圾桶外壁平行的结构示意图。

图5是本发明优选实施例的垃圾桶外壁清洗机构的俯视结构示意图。

图6是本发明优选实施例的垃圾桶外壁清洗机构对120l垃圾桶进行清洗时滚刷的运动轨迹示意图。

图7是本发明优选实施例的垃圾桶外壁清洗机构对240l垃圾桶进行清洗时滚刷的运动轨迹示意图。

图8是本发明优选实施例的垃圾桶外壁清洗机构对660l垃圾桶进行清洗时滚刷的运动轨迹示意图。

图9是本发明优选实施例的垃圾桶外壁清洗机构的超声波传感器监测到其与垃圾桶外壁之间的距离随滚刷的公转角度变化的信号示意图。

图10是本发明另一实施例的垃圾桶外壁清洗机构的控制方法的流程示意图。

附图标记说明

10、主动链轮；11、从动链轮；12、连接轴；13、自适应机构；14、滚刷；15、感应针；16、接近开关；17、液压油缸；18、第一安装板；19、第二安装板；20、角位移传感器；21、超声波传感器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。

如图3所示，本发明的优选实施例提供一种垃圾桶外壁清洗机构，其包括主动链轮10、两个从动链轮11、两根连接轴12和两个滚刷14，所述主动链轮10用于与动力机构连接并在动力机构的带动下转动，其中，该动力机构采用液压马达，液压马达通过涡轮蜗杆减速机带动主动链轮10转动，当然在本发明的其它实施例中动力机构也可以采用电机。所述主动链轮10通过链条分别与两个从动链轮11连接从而带动两个从动链轮11转动，所述主动链轮10的大小和齿数与从动链轮11一样。每个从动链轮11均连接一根连接轴12，连接轴12在从动链轮11的带动下转动。所述垃圾桶外壁清洗机构还包括自适应机构13，所述自适应机构13分别与一根连接轴12和一个滚刷14连接，所述自适应机构13和滚刷14在连接轴12的带动下围绕着连接轴12进行公转，并且所述滚刷14同时在内置液压马达的带动下进行自转，两个所述滚刷14分别位于垃圾桶的两侧，当对垃圾桶的外壁进行清洗时，两个滚刷14通过公转和自转对垃圾桶的外壁进行360°无死角清洗。并且，所述滚刷14与垃圾桶外壁相互作用后可在垃圾桶外壁的作用下向外移动，并可在自适应机构13的作用下向内回拉。具体地，当针对不同尺寸的垃圾桶进行清洗时，滚刷14向外移动的距离不同，比如本发明清洗的垃圾桶的尺寸有120l、240l、660l三种尺寸的垃圾桶，这三种尺寸的垃圾桶是目前市场上通用的标准尺寸，若对120l垃圾桶外壁进行清洗时，滚刷14向外移动一段距离，而当对660l垃圾桶外壁进行清洗时，滚刷14向外移动的距离会增大，并且当垃圾桶清洗完成并移除后，滚刷14可以在自适应机构13的带动下回拉，从而回到初始位置等待进行下一次清洗动作。当然，本发明还可以针对其它特殊尺寸的垃圾桶进行清洗，在此不再具体阐述。

可以理解，本发明的垃圾桶外壁清洗机构，通过在连接轴12和滚刷14之间设置一个自适应机构13，滚刷14可以在垃圾桶外壁的作用力下向外移动，从而可以对不同尺寸垃圾桶的外壁进行360°清洗，提高了垃圾桶外壁清洗机构的通用性。

可以理解，所述垃圾桶外壁清洗机构还包括控制器，所述控制器分别与动力机构和滚刷14的自转液压马达电性连接，从而可以分别控制动力机构和滚刷14转动的启停。

具体地，所述自适应机构13为一平行四边形机构，所述平行四边形机构的两平行边分别与连接轴12、滚刷14连接，当所述滚刷14在垃圾桶外壁的作用下向外移动时，所述平行四边形机构会发生变形，并且在移除垃圾桶后，所述滚刷14可在变形后平行四边形机构提供的斜向拉伸力作用下向内回拉。通过采用平行四边形机构作为自适应机构13，对现有的垃圾桶外壁清洗机构改动较小，且连接可靠性、稳定性较好。

可以理解，作为一种变形，所述自适应机构13还可以采用以下结构形式：所述自适应机构13包括一滑槽，所述滑槽的一端与连接轴12固定连接，另一端悬空，所述滚刷14的顶部位于滑槽内并可在滑槽内沿滑槽的轴向来回滑动，且滚刷14的顶部两侧与滑槽的左右内壁之间均设置有弹簧，当对垃圾桶的外壁进行清洗时，所述滚刷14在垃圾桶外壁的作用下向外移动，其顶部在滑槽内向左侧移动并挤压左侧弹簧和拉伸右侧弹簧，当移除垃圾桶后，所述滚刷14可在两侧弹簧的回弹力作用下向内回拉。作为优选的，所述自适应机构13还包括用于对滑槽的悬空端进行限位的限位机构，所述限位机构为设置在清洗机构外围的圆筒件，所述限位机构的内壁上沿周向开设有环形限位槽，所述滑槽的悬空端即位于该环形限位槽内，当所述滑槽围绕连接轴12公转时，所述滑槽的悬空端在环形限位槽内沿限位机构的周向滑动，从而保证了滑槽的结构稳定性。

作为优选的，所述平行四边形机构的两相邻杆之间设置有内置位移传感器的液压油缸17，所述液压油缸17与控制器电性连接，所述控制器通过控制液压油缸17的伸缩程度来控制滚刷14到垃圾桶外壁之间的距离。当滚刷14在绕着垃圾桶旋转清洗的时候，滚刷14与垃圾桶之间存在相互作用力使滚刷14远离垃圾桶，此时滚刷14同时受重力、平行四边形机构对它的提拉力、垃圾桶对它的反作用力、液压油缸17的提拉力，其中垃圾桶对滚刷14的反作用力的大小是由滚刷14与垃圾桶之间的距离决定，当滚刷14的中心与垃圾桶外壁之间的距离达到某个值时，四个力的合力为0。针对不同尺寸的垃圾桶，可以通过控制液压油缸17不同的伸缩程度来调整滚刷14到垃圾桶外壁之间的距离，可以使得此时滚刷14受到的合力为0，滚刷14与垃圾桶外壁之间的距离保持恒定，从而确保了清洗过程中整体机构的稳定性，以及对整个垃圾桶外壁的清洗力度保持不变，避免出现垃圾桶外壁受力不均和受力忽大忽小而导致垃圾桶破裂，延长了垃圾桶的使用寿命。另外，还可以通过控制液压油缸17的伸缩程度来控制滚刷14对垃圾桶外壁的清洗力，液压油缸17的伸出长度越长，滚刷14的中心与垃圾桶外壁之间的距离越远，滚刷14对垃圾桶外壁的作用力越小，清洗力越小，液压油缸17伸出的长度越短，滚刷14的中心与垃圾桶外壁之间的距离越近，滚刷14对垃圾桶外壁的作用力越大，清洗力越大。

作为另一种选择，所述平行四边形机构的两相邻杆之间还设置有斜向的弹簧，弹簧的设置可以提升平行四边形机构提供的斜向拉伸力，从而保证滚刷14可以回拉至初始位置。

可以理解，如图4所示，作为优选的，所述滚刷14与平行四边形机构之间铰接，具体通过铰销连接，并且所述滚刷14与平行四边形机构之间还设置有弹簧，由于垃圾桶外壁一般为斜面，当滚刷14与垃圾桶外壁之间相互作用时，所述滚刷14会围绕铰接点小角度转动以与垃圾桶的外壁保持平行，从而保证对垃圾桶外壁上下区域的清洁力度是一样的，保证了清洁效果的一致性。

可以理解，结合图5所示，所述主动链轮10上还安装有感应针15，所述感应针15随主动链轮10一起转动，所述主动链轮10的周围还设置有多个接近开关16，所述多个接近开关16与控制器电性连接，所述多个接近开关16的位置分别对应起始位置、不同尺寸垃圾桶的左旋转极限位置、不同尺寸垃圾桶的右旋转极限位置。即每个尺寸的垃圾桶都对应有一个左旋转极限位置和一个右旋转极限位置，每个旋转极限位置处都对应设置有接近开关16。在本发明的优选实施例中，一共设置有7个接近开关16，分别对应滚刷14的起始位置、120l垃圾桶的左旋转极限位置、120l垃圾桶的右旋转极限位置、240l垃圾桶的左旋转极限位置、240l垃圾桶的右旋转极限位置、660l垃圾桶的左旋转极限位置、660l垃圾桶的右旋转极限位置，当然在本发明的其它实施例中，接近开关16的数量根据垃圾桶尺寸数量的变化而变化。其中，起始位置对应的接近开关16通过第一安装板18安装在主动链轮10的外围，其它的接近开关16通过第二安装板19安装在主动链轮10的外围，所述第一安装板18与第二安装板19相对设置。例如，当针对120l垃圾桶外壁进行清洗时，所述感应针15从起始位置正转转动到120l垃圾桶对应的左旋转极限位置处，该位置处的接近开关16得电，控制器接收到该位置处的接近开关16的电信号后控制动力机构停止正转，1s后再控制动力机构反转，感应针15再从120l垃圾桶对应的左旋转极限位置反向转动到120l垃圾桶对应的右旋转极限位置处，该位置处的接近开关16得电，控制器控制动力机构停止反转，1s后再控制动力机构正转，当感应针15随主动链轮10转动到起始位置处时，此时滚刷14转动至初始位置，该位置处的接近开关16得电，所述控制器控制动力机构和滚刷停止转动，此时120l垃圾桶的外壁已清洗完成。可以理解，在本发明中，正转和反转是相对定义的，当正转为顺时针转动时，反转则为逆时针转动，而当正转为逆时针转动时，反转则为顺时针转动。

本发明的垃圾桶外壁清洗机构，通过在主动链轮10上安装感应针15，并在主动链轮10的周围设置多个接近开关16来分别标识滚刷14的起始位置、不同尺寸垃圾桶的旋转极限位置，可以实现清洗动作的自动化进行，提高了清洗效率。

作为优选的，所述垃圾桶外壁清洗机构还包括用于感应滚刷14的公转角度和位置的角位移传感器20，所述角位移传感器20可以设置在所述主动链轮10或者从动链轮11的下方，所述角位移传感器20与控制器电性连接，所述控制器可以通过角位移传感器20和内置位移传感器的液压油缸17来控制滚刷14在公转过程中的每个角度下均与垃圾桶外壁之间保持恒定的距离，并且将对不同尺寸的垃圾桶进行清洗时滚刷14的运动轨迹分别存储下来。如图6至图8所示，当对120l垃圾桶进行清洗时，滚刷14的中心距离120l垃圾桶外壁的距离为l2，滚刷14的中心距离连接轴12中心的距离为l1；而对240l垃圾桶进行清洗时，滚刷14的中心距离120l垃圾桶外壁的距离仍然是l2，而滚刷14的中心距离连接轴12中心的距离为l3；当对660l垃圾桶进行清洗时，滚刷14的中心距离120l垃圾桶外壁的距离仍然是l2，而滚刷14的中心距离连接轴12中心的距离为l4，l4＞l3＞l1。因此，通过角位移传感器20的公转角度和位置检测以及液压油缸17的伸缩程度控制，即使针对不同尺寸的垃圾桶，都可以控制滚刷14中心距离垃圾桶外壁的距离保持恒定，只不过针对不同尺寸的垃圾桶，液压油缸17的伸缩程度不同而已。当分别针对三种不同尺寸的垃圾桶清洗一圈之后，将120l垃圾桶滚刷清洗轨迹、240l垃圾桶滚刷清洗轨迹、660l垃圾桶滚刷清洗轨迹分别存储起来。

作为优选的，所述垃圾桶外壁清洗机构还包括作业模式选择开关，一共有120l、240l、660l三档，当然，垃圾桶的尺寸类型越多，档位也对应的越多，所述作业模式选择开关与控制器电性连接，所述控制器根据作业模式选择开关选择的档位来控制液压油缸17的伸缩程度，以控制滚刷14到垃圾桶外壁之间的距离保持为l2。例如，当将作业模式选择开关拨到120l档位时，控制器则控制液压油缸17将滚刷14带动到清洗120l垃圾桶的起始位置，此时，滚刷14的中心到连接轴12的中心的距离为l1，滚刷14的中心到垃圾桶外壁的距离为l2，当开始清洗时，滚刷14会按照120l垃圾桶对应的滚刷14的运动轨迹运动。

作为进一步优选的，所述滚刷14上还安装有用于监测滚刷14到垃圾桶外壁之间距离变化的超声波传感器21，具体地，所述超声波传感器21安装在滚刷14的中心轴上，所述超声波传感器21检测其到垃圾桶外壁的距离为l5，当滚刷14按照预设运动轨迹运动时，滚刷14的中心到垃圾桶外壁的距离l2应保持恒定，同时超声波传感器21检测到的距离l5也应当保持恒定。所述超声波传感器21与控制器电性连接，所述控制器根据超声波传感器21的检测结果控制液压油缸17的伸缩程度以控制滚刷14按照预设的运动轨迹运动。如图9所示，当超声波传感器21检测到的距离l5的读数变化超过20mm时，控制器判定滚刷14的运动轨迹偏离预设轨迹，此时，控制器可以根据偏差数据控制液压油缸17调整其伸缩程度以确保滚刷14按照预设运动轨迹运动，实现了滚刷14运动轨迹的反馈调节控制，实现了清洗动作的精准化控制。

可以理解，作为优选的，所述垃圾桶外壁清洗机构还包括用于固定垃圾桶的定位机构(图未示)，所述定位机构可以采用机械手夹持垃圾桶的筒壁实现定位，以防止垃圾桶在清洗过程中出现倾倒甚至侧翻。

接下来，以清洗120l垃圾桶为例进行说明：

第一步、准备清洗，将120l垃圾桶放置到清洗位置，将作业模式选择开关旋转到120l档位，液压油缸17自动将滚刷14推动到距离连接轴12中心l1的位置处，此时，滚刷14的中心到120l垃圾桶外壁的距离为l2。

第二步，当滚刷14位于起始位置时，具体通过判断起始位置处的接近开关16是否得电来判断滚刷14是否位于起始位置，若滚刷14尚未处于起始位置时，控制器先控制动力机构带动滚刷14公转直至起始位置处的接近开关16得电。再按下开始清洗键，控制器控制滚刷14开始自转，在2s的自转时间内，滚刷14自转时由于刷毛与垃圾桶外壁的作用力与反作用力会使得滚刷14与垃圾桶外壁保持平行。滚刷14自转2s后，控制器控制动力机构开始正转，动力机构通过涡轮蜗杆减速机带动主动链轮10顺时针转动，从而带动滚刷14围绕连接轴12开始顺时针公转。

第三步，当滚刷14顺时针公转到120l垃圾桶对应的左旋转极限位置处时，该位置处的接近开关16得电，控制器控制动力机构停止转动，即滚刷14停止公转。停1s后，控制器控制动力机构开始反转，即滚刷14开始逆时针公转。

第四步，当滚刷14逆时针公转到120l垃圾桶对应的右旋转极限位置处时，该位置处的接近开关16得电，控制器控制动力机构停止转动，即滚刷14停止公转。停1s后，控制器控制动力机构再次开始正转，即滚刷14开始顺时针公转。

第五步，当滚刷14顺时针公转到起始位置处时，该位置处的接近开关16得电，控制器控制动力机构停止转动，即滚刷14停止公转，停1s后，控制器控制滚刷14停止转动，即滚刷14停止自转，120l垃圾桶的外壁清洗完成。

可以理解，240l和660l垃圾桶的清洗过程与120l垃圾桶基本一致，区别仅在于左旋转极限位置和右旋转极限位置不同。

另外，如图10所示，本发明的另一实施例还提供一种垃圾桶外壁清洗机构的控制方法，用于控制如上所述的垃圾桶外壁清洗机构的工作过程，所述控制方法包括以下步骤：

步骤s1：放置待清洗的垃圾桶并根据待清洗垃圾桶的尺寸选择清洗档位，控制器根据选择的档位自动控制液压油缸17的伸缩程度；

步骤s2：当滚刷14位于起始位置时控制滚刷14开始自转，延时预设时间后再控制动力机构带动主动链轮10正向转动；

步骤s3：判断该尺寸垃圾桶对应的第一旋转极限位置处的接近开关16是否得电，若得电则控制动力机构停止转动，延时预设时间后控制动力机构反向转动；

步骤s4：判断该尺寸垃圾桶对应的第二旋转极限位置处的接近开关16是否得电，若得电则控制动力机构停止转动，延时预设时间后控制动力机构再次正向转动；

步骤s5：判断起始位置处的接近开关16是否得电，若得电则控制动力机构停止转动，延时预设时间后控制滚刷14停止自转，垃圾桶清洗工作完成。

可以理解，在所述步骤s1中，具体通过作业模式选择开关来选择不同尺寸垃圾桶对应的档位，当选择完档位之后，所述控制器会自动控制液压油缸17的伸缩程度，以将滚刷14推动至距离垃圾桶外壁l2的位置处。

可以理解，若滚刷14尚未处于起始位置时，需要控制器控制动力机构转动以带动滚刷14公转至起始位置，此时起始位置处的接近开关16会得电。另外，控制滚刷14开始自转后，在2s的时间内，滚刷14会与垃圾桶外壁保持平行，以确保对垃圾桶外壁上下区域的清洗力度一致。在2s后再控制动力机构正转。当然，这个预设时间可以是3s，4s，5s，具体在此不做限定。

可以理解，在所述步骤s3和步骤s4中，第一旋转极限位置和第二旋转极限位置是相对而言的，例如，若第一旋转极限位置为左旋转极限位置，则第二旋转极限位置为右旋转极限位置，若第一旋转极限位置为右旋转极限位置，则第二旋转极限位置为左旋转极限位置。

可以理解，当滚刷14开始公转后，滚刷14理论上会按照预先存储的运动轨迹运动。而在实际运作过程中，受到不确定因素的影响，滚刷14的实际运动轨迹可能会与预先存储的运动轨迹存在偏差。因此，在滚刷14公转开始后，可以通过滚刷14上安装的超声波传感器21来监测滚刷14到垃圾桶外壁之间的距离变化，一旦超声波传感器21检测到的距离l5的读数变化超过20mm时，则判定滚刷14的运动轨迹存在偏差，则控制器会根据偏差的尺寸来控制液压油缸17调整其伸缩程度，以确保滚刷14按照预先存储的运动轨迹运动。

本发明的垃圾桶外壁清洗机构的控制方法，可以根据待清洗垃圾桶的尺寸来选择清洗档位，针对不同的档位选择，控制器会自动控制液压油缸17调整其伸缩程度，以控制滚刷14到垃圾桶外壁之间的距离保持恒定，实现了自动化的位置调节，可以对不同尺寸的垃圾桶进行清洗，且确保清洗力度保持稳定。并且，通过检测不同尺寸垃圾桶的旋转极限位置处的接近开关16是否得电来判定滚刷14的当前位置，便于对整个清洗动作进行自动化控制。另外，在滚刷14的公转过程中，可以通过超声波传感器21来实时监测滚刷14到垃圾桶外壁之间的距离变化，一旦监测到距离变化超过阈值时，则控制液压油缸17调整其伸缩程度以控制滚刷14保持预设运动轨迹运动，实现了滚刷14运动轨迹的反馈调节控制，实现了清洗动作的精准化控制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。