本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种视觉传感器，尤其涉及一种用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器。
背景技术：
随着机器人应用的普及，汽车生产线上的车身喷涂都采用机器人。一般采用两个机器人进行喷涂作业，分别位于车身的左右两侧。传统的喷涂机器人进行喷涂作业之前，需要工人对机器人的喷涂轨迹进行完整地示教。当示教工作完成后，机器人可以按照固定的喷涂轨迹进行重复喷涂作业。
喷涂机器人的这种工作方式对车身移动架的定位精度要求很高，一旦移动架的位置与机器人示教时的情况有差异，机器人的喷涂精度就会急剧下降，甚至会造成喷涂失败。
鉴于现有技术的上述技术缺陷，迫切需要研制一种能够实现喷涂机器人的定位的视觉传感器。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，通过该视觉传感器检测汽车车身的位置偏差，以指导喷涂机器人对自身的喷涂轨迹进行自动纠偏，从而可以保证喷涂机器人喷涂精度的稳定性。
为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，其包括传感器外壳，其特征是，所述传感器外壳内设置有双目工业摄像机和视觉光源，所述双目工业摄像机和视觉光源的下方安装有窄带滤光片，所述窄带滤光片的下方安装有防护玻璃，所述传感器外壳的最下端安装有微型气缸，所述微型气缸的转轴连接着铰链，所述铰链连接着快门板。
进一步地，其中，所述双目工业摄像机成30°角安装。
更进一步地，其中，所述视觉光源位于所述双目工业摄像机的中间。
再进一步地，其中，所述窄带滤光片安装在所述双目工业摄像机和视觉光源的下方10mm处。
再更进一步地，其中，所述防护玻璃安装在所述窄带滤光片的下方8mm处。
此外，其中，所述微型气缸安装在所述传感器外壳的最下端的左端位置处。
进一步地，其中，所述传感器外壳的外侧还设置有航空插头。
更进一步地，其中，所述航空插头设置在所述传感器外壳的顶面上。
本实用新型的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器具有如下有益技术效果：其可以清晰地采集汽车车身的图像，不会受到周围环境对摄像机采集的影响；同时，视觉传感器内部的防护玻璃和快门装置可有效防止机器人对传感器的撞击风险以及喷涂液对传感器内部部件的污染。该双目立体视觉传感器可以实现汽车生产线上喷涂机器人相对于车身位姿关系的非接触高精度测量，指导机器人对自身的喷涂轨迹进行修正。
附图说明
图1是本实用新型的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明，实施例的内容不作为对本实用新型的保护范围的限制。
图1示出了本实用新型的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器的结构示意图。如图1所示，本实用新型的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器包括传感器外壳8。所述传感器外壳8用于对位于其内的零部件起到保护作用。
在所述传感器外壳8内设置有双目工业摄像机1和视觉光源2。所述双目工业摄像机1为成一定角度设置的两个工业摄像机，用于拍摄前方的图像，以实现汽车生产线上喷涂机器人相对于车身位姿关系的非接触高精度测量，从而指导机器人对自身的喷涂轨迹进行修正。
优选地，所述双目工业摄像机1成30°角安装，也就是，两个工业摄像机的轴线成30°的夹角。
所述视觉光源2用于改善所述双目工业摄像机1采集图像时的光照条件，以便于获得更清晰的图像。
在本实用新型中，优选地，所述视觉光源2位于所述双目工业摄像机1的中间，以便于给两个工业摄像机都提供良好的光照条件。
所述双目工业摄像机1和视觉光源2的下方安装有窄带滤光片3。优选地，所述窄带滤光片3安装在所述双目工业摄像机1和视觉光源2的下方10mm处。通过所述窄带滤光片3，可以减少工业摄像机采集图像时周围环境光照对工业摄像机的影响。
所述窄带滤光片3的下方安装有防护玻璃4。优选地，所述防护玻璃4安装在所述窄带滤光片3的下方8mm处。所述防护玻璃4能够防止机器人喷涂作业过程中喷涂液对传感器外壳内部的所述双目工业摄像机1的镜头、视觉光源2以及窄带滤光片3的污染。
所述传感器外壳8的最下端安装有快门装置。在本实用新型中，所述快门装置包括微型气缸5、铰链6和图中未示出的快门板。所述微型气缸5安装在所述传感器外壳8的最下端。优选地，所述微型气缸5安装在所述传感器外壳8的最下端的左端位置处。所述微型气缸5的转轴连接着铰链6。所述铰链6连接着快门板，通过所述快门板实现快门的控制。
在本实用新型中，所述微型气缸5的动作可以带动所述铰链6转动，从而带动所述快门板，并通过所述快门板带动快门的打开和闭合。所述微型气缸5的动作由计算机控制。当机器人开始喷涂作业之前，计算机控制所述微型气缸5动作，打开快门，视觉传感器开始采集图像并计算出汽车车身的位置偏差。当汽车车身的位置偏差计算完毕后，计算机控制所述微型气缸5动作，闭合快门。接下来机器人根据视觉传感器计算的位置偏差修正喷涂轨迹，进行喷涂作业。
最后，在本实用新型中，所述传感器外壳8的外侧还设置有航空插头7。优选地，所述航空插头7设置在所述传感器外壳8的顶面上。所述航空插头7用于传感器内部线缆的总成。
本实用新型通过设计一种双目立体视觉传感器，可以检测出汽车车身的位置偏差，并指导喷涂机器人对自身的喷涂轨迹进行纠偏，从而实现了汽车生产线上喷涂机器人相对于车身位姿关系的非接触高精度测量。
本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。