一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及喷头姿态测试装置，属于自动喷涂技术领域。
【背景技术】
[0002]自动涂装技术包括了机器人，编程技术、涂装设备及油漆材料，设计运动学和加速度性能得到改进的防爆机器人及其配套辅助设备、高速静电旋杯、油漆双组分系统以及溶剂型和水性油漆材料等。在自动喷涂技术中，常使用人工示教或者离线编程对机器人进行编程，并且在自动喷涂过程中，需要保持喷头与待喷面的一定角度，以达到良好的喷涂效果O
[0003]但是，由于目前采用的自动喷涂技术采用的是人工示教或者离线编程，喷头的姿态都是事先编程计划完成的，没有实现实时检测喷头与待喷面之间的角度，以达到对喷头与待喷面的角度要求。正因如此，目前的喷涂机器人绝大多数用于汽车外壳等小型产品，限制了自动喷涂在船舶等大型面板中喷涂的使用。
【发明内容】
[0004]为了解决现有的自动喷涂机器人由于无法实时检测喷头与待喷面之间的角度，导致该自动喷涂机器人不适用于船舶外板等大型表面的自动喷涂的问题，本发明提供了一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置。
[0005]本发明所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置，包括N个测距传感器I和吊臂2，N2 3，吊臂2与喷涂装置的安装手臂3固定连接，N个测距传感器I均固定安装在吊臂2前端的固定架5上;N个测距传感器I均在同一个平面上，且该平面与安装手臂3的轴线垂直，测距传感器I在该平面上均匀分布等间距放置。
[0006]本发明所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置放置于喷涂路径的前进方向上，所以在喷头对当前阶段的表面进行喷涂时，即可获得为达到下一阶段待喷面理想喷头角度的喷头姿态调整参数，以达到连续喷涂的效果，提高了喷涂的效率。
[0007]本发明利用测距传感器对距离进行测量，结果准确，测量可靠，容易实现，拓展了自动喷涂技术的使用范围，使自动喷涂能够达到更好的效果，适用于机器人自动喷涂领域。
【附图说明】
[0008]图1为本发明所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置的立体结构示意图；
[0009]图2为本发明所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置的侧视图。
【具体实施方式】
[0010]【具体实施方式】一:结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置，包括N个测距传感器I和吊臂2，N2 3，吊臂2与喷涂装置的安装手臂3固定连接，N个测距传感器I均固定安装在吊臂2前端的固定架5上;N个测距传感器I均在同一个平面上，且该平面与安装手臂3的轴线垂直，测距传感器I在该平面上均匀分布等间距放置。
[0011]本实施方式所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置在工作时，将该装置放置在喷涂路径的前进方向上，由N个测距传感器I测量传感器所在平面上的N个点到待喷面4的距离，获得待喷面上N个特征点的坐标，通过计算得出待喷面的垂线方向，进而获得此时喷头相对于待喷面的角度。从而可据此调整喷头的姿态，以达到喷头与待喷面的角度要求。
[0012]【具体实施方式】二:本实施方式是对实施方式一所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置的进一步限定，本实施方式中，所述测距传感器I采用激光位移传感器实现。
[0013]采用激光位移传感器对距离进行测量，测量结果更加准确。
[0014]【具体实施方式】三:本实施方式是对实施方式一所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置的进一步限定，本实施方式中，所述测距传感器I采用超声波测距传感器实现。
[0015]超声波测距传感器能够减少喷涂时雾状涂料对传感器的影响。
[0016]【具体实施方式】四:结合图1说明本实施方式，本实施方式是对实施方式一至三所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置的进一步限定，本实施方式中，N=4。
[0017]如图1所示，吊臂2前端的固定架5共安装四个测距传感器I，所述四个测距传感器I构成正方形的四个顶点。
[0018]【具体实施方式】五:本实施方式是对实施方式一至三所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置的进一步限定，本实施方式中，N=3。
[0019]使用三个在同一平面均匀分布等距放置的传感器，这样可以减少传感器的使用数量，同样也能获得待喷面的垂线方向。
【主权项】
1.一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置，包括N个测距传感器(I)和吊臂(2)，其特征在于，3，吊臂(2)与喷涂装置的安装手臂(3)固定连接，N个测距传感器(I)均固定安装在吊臂(2)前端的固定架(5)上;N个测距传感器(I)均在同一个平面上，且该平面与安装手臂(3)的轴线垂直，测距传感器(I)在该平面上均匀分布等间距放置。2.根据权利要求1所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置，其特征在于，所述测距传感器(I)采用激光位移传感器实现。3.根据权利要求1所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置，其特征在于，所述测距传感器(I)采用超声波测距传感器实现。4.根据权利要求1所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置，其特征在于，N=4。5.根据权利要求1所述的一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置，其特征在于，N=3。
【专利摘要】一种基于测距传感器的喷头姿态测试装置，涉及自动喷涂技术领域。它为了解决现有的自动喷涂机器人由于无法实时检测喷头与待喷面之间的角度，导致该自动喷涂机器人不适用于船舶外板等大型表面的自动喷涂的问题。本发明在喷涂装置的手臂上加装一个吊臂，且吊臂与喷头所在手臂固定连接，吊臂前端是一个安放测距传感器的固定架，固定架上固定安放有四个测距传感器，测距传感器可采用激光位移传感器或超声波测距传感器实现。四个测距传感器均在同一个平面上，且该平面与装置的安装手臂的轴线垂直，四个测距传感器在平面上为均布等距放置。本发明拓展了自动喷涂技术的使用范围，使自动喷涂能够达到更好的效果，适用于机器人自动喷涂领域。
【IPC分类】B05B13/04
【公开号】CN105537037
【申请号】CN201610012883
【发明人】刘英想, 刘宇阳, 陈维山, 刘军考, 冯培连
【申请人】哈尔滨工业大学
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年1月8日