分拣的物品种类，步骤三、将杂物摊铺在带式输送机 上，从上料口向末端匀速移动，步骤四、沿途经过的分拣工挑出自己负责分拣的物品并将其 投入旁边相应的投料口，每个投料口只允许投入一种物品，从上料口到末端的移动过程中 带式输送机上的杂物的数量和材质种类越来越少，到流水线的末端，带式输送机上的杂物 被沿途的分拣工分拣到带式输送机两边的一个个的投料口里了，每个投料口里的物品的种 类相同。
2. -种机械式流水线分拣杂物的方法，其特征在于步骤一、在带式输送机上方安装光 谱成像仪和工业机械手，工业机械手的安装数量取决于所分拣的杂物中包含的材料的材质 种类数量，步骤二、生产编程人员根据所分拣的杂物包含的材料材质种类和每种材质的材 料在杂物中所占的比例给上位机编写每个工业机械手负责分拣的材料材质种类和每种材 质的材料所要投入的投料口的分拣规则，上位机通过检索红外光谱图库，将分拣规则的材 质对应投料口的关系编译成光谱特征对应投料口的关系，所述的上位机是安装了与工业机 械手的自动控制单元和光谱成像仪通讯的通讯接口并与工业机械手和光谱成像仪通讯、安 装了工业机械手相应的控制软件并安装了能够分析光谱成像仪数据的软件和记载不同材 质的材料对应的红外光谱特征的红外光谱图库的计算机，步骤三、将杂物摊铺在带式输送 机上，从上料口向末端匀速移动，步骤四、光谱成像仪拍摄带式输送机上经过的杂物，将带 式输送机上经过的每件材料的形状、方位、运动速度和光谱特征数据传递给上位机，步骤 五、上位机根据光谱成像仪传输的数据和分拣规则将每个材料的形状、方位、速度、相应的 投料口和到达时间的数据传递给负责分拣该材料的工业机械手的自动控制单元，所述的自 动控制单元是工业机械手的以工业控制计算机为核心、与上位机和视觉单元通讯并控制机 械单元的自动控制系统，所述的视觉单元是安装在工业机械手上的影像摄取装置，视觉单 元与自动控制单元通讯，步骤六、工业机械手的视觉单元将传送带上的每个材料的形状和 运动速度的信息传送给自动控制单元，步骤七、自动控制单元在这些材料信息中筛选出符 合上位机提供的形状和到达时间的材料，编排机械单元将该材料投入相应的投料口的动 作，步骤八、自动控制单元控制机械单元实现将该材料投入相应的投料口的动作，步骤九、 遇到未列入分拣规则的材料，上位机将该种材料的形状、方位、运动速度的数据传递给附近 有未被编入分拣规则的投料口的工业机械手，该工业机械手以前述步骤六、步骤七、步骤八 的方式拣出该材料并投入该未被编入分拣规则的投料口，上位机将该材料、分拣该材料的 工业机械手和盛放了该材料的投料口编入分拣规则，从投料口到末端的移动过程中，带式 输送机上的杂物的数量和材质种类越来越少，到流水线的末端，带式输送机上的杂物被沿 途的工业机械手分拣到带式输送机两边的一个个的投料口里了，每个投料口里的材料的材 质相同，步骤十、生产编程人员针对分拣过程中出现的不同工业机械手忙闲不均和漏检的 情况修改分拣规则、调整带式输送机的传输速率。
3. 按照权利要求2所述的一种机械式流水线分拣杂物的方法，其特征在于步骤一、在 所述的带式输送机上方安装工业机械手，工业机械手的安装数量取决于所分拣的杂物中包 含的不同颜色和形状的物品种类的数量，每个投料口上都放置一个托盘，投料口和托盘的 数量大于等于所要分拣的杂物中包含不同颜色和形状的物品种类的数量，步骤二、生产编 程人员根据所分拣杂物中的物品形状、颜色的种类和每种形状和颜色的物品在杂物中所占 的比例给上位机编写每个工业机械手负责分拣的物品的颜色形状种类和每种物品所要投 入的投料口的分拣规则，步骤三、上位机将分拣规则转化成自动控制单元所能识别和接受 的预定指令并将每个工业机械手的预定指令传送给该工业机械手的自动控制单元，步骤 四、将杂物放上带式输送机上匀速移动到工业机械手的下方，步骤五、工业机械手的视觉单 元将带式输送机上的每个物品的颜色和形状信息传递给自动控制单元，步骤六、自动控制 单元在这些视觉单元传输的物品信息中选出符合预定指令的物品信息，编排机械单元将该 物品分拣到相应托盘的动作，步骤七、自动控制单元控制机械单元实现将该物品分拣到相 应托盘的动作，每个投料口上的托盘上收集的都是相同形状和颜色的物品，最终将不同形 状和颜色混杂在一起的杂物分拣成单一形状和颜色的物品。
4. 按照权利要求2所述的一种机械式流水线分拣杂物的方法，其特征在于在所述的带 式输送机上方安装光谱并联机械手，光谱并联机械手的安装数量取决于所分拣的杂物中包 含的材料的材质种类数量，步骤一、生产编程人员根据所分拣杂物的材质种类和每种材料 在杂物中所占的比例给上位机编写每个光谱并联机械手负责分拣的材料和每种材料所要 投入的投料口的分拣规则，步骤二、上位机参照红外光谱图库将分拣规则转化成每个光谱 并联机械手负责分拣的材料的光谱特征和相应的投料口的预定指令，并将每个光谱并联机 械手的预定指令传送给该光谱并联机械手的自动控制单元，步骤三、杂物在带式输送机上 匀速移动，步骤四、作为光谱并联机械手的视觉单元的光谱成像仪拍摄带式输送机上经过 的杂物中的每一个材料，并将每个材料的形状、方位、运动速度和光谱特征数据传递给该光 谱并联机械手的自动控制单元，步骤五、该自动控制单元在这些材料信息中筛选出符合预 定指令的光谱特征的材料，编排机械单元将该材料投入相应的投料口的动作，步骤六、自动 控制单元控制机械单元实现将该材料投入相应的投料口的动作，从上料口到末端的移动过 程中，带式输送机上的杂物的数量和材质种类越来越少，到流水线的末端，带式输送机上的 杂物被沿途的工业机械手分拣到带式输送机两边的一个个的投料口里了，每个投料口里的 材料的材质相同，步骤七、生产编程人员针对分拣过程中出现的不同工业机械手忙闲不均 和漏检的情况修改分拣规则、调整带式输送机的传输速率。
5. -种分拣流水线，包括带式输送机，其特征在于在带式输送机的两侧设有分拣工位， 每个分拣工位旁边设置投料口，每个投料口都连接一个存放物品的容器，分拣工位的数量 和投料口的数量取决于所分拣的杂物中包含物品种类的数量，投料口的数量大于等于杂物 中包含的物品种类的数量。
6. 按照权利要求5所述的一种分拣流水线，其特征是分拣流水线还包括工业机械手、 龙门架、上位机、光谱成像仪，工业机械手担任分拣工，工业机械手用龙门架固定在带式输 送机的上方，龙门架为四柱形固定在地面上带式输送机从其下穿过，光谱成像仪安装在靠 近上料口的第一个龙门架上，带式输送机的两侧设置投料口，工业机械手与上位机通过数 据线通讯，光谱成像仪与上位机通过数据线通讯，工业机械手的数量和投料口的数量取决 于所分拣的杂物中包含的物品种类的数量，投料口的数量大于等于杂物中包含的物品种类 的数量。
7. -种光谱成像仪并联机械手，包括机械单元、自动控制单元、视觉单元，机械单元的 动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，具有两个或两个以上自由度，且以并 联方式驱动的一种闭环机构；视觉单元是摄取工作台面的影像，将工作台面上的物品影像 信息传递给自动控制单元的装置，视觉单元与自动控制单元通讯，自动控制单元设有通过 数据线与上位机通讯的数据接口，自动控制单元根据上位机的指令和视觉单元提供的影像 信息编排机械单元的动作并且控制机械单元实现动作，其特征在于视觉单元中有光谱成像 仪。
【专利摘要】本发明提供了一种用分拣流水线将不同种类的物品混杂在一起的杂物分拣成相同种类的物品的方法、一种分拣流水线和一种光谱并联机械手，具有结构简单、效率高、能耗低的优点。
【IPC分类】B07C5-38
【公开号】CN104588334
【申请号】CN201410195135
【发明人】邢玉明
【申请人】邢玉明
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2014年5月2日