一种柑橘剥皮设备自动挑选装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及柑橘罐头自动化加工装置技术领域，具体涉及一种用于柑橘罐头生产过程中剥皮设备配套的自动柑橘挑选设备。
【背景技术】
[0002]我国是橘片罐头、柑橘囊胞罐头等柑橘加工产品的生产与出口大国。此类罐头生产一般都采用温州蜜柑为原料，生产过程包括柑橘的分级、剥皮、分瓣、脱囊衣、罐装、封口等工序，其中剥皮工序是整个柑橘加工过程中重要的一环。现有的剥皮设备由于自身原因和柑橘的特性，不可能每个柑橘都能完全剥皮，需要一定的人工来挑选，较为费时费力，目前还没有自动化柑橘剥皮机配套挑选装置。
【发明内容】
[0003]为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，该装置能自动检测未剥皮的橘子，且将其剔除掉。
[0004]为了实现上述目的，本发明采用了以下的技术方案:
一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，包括传送分离装置和视觉检测剔除装置，所述传送分离装置包括大传送带、右挡板、左挡板、左回转传送带和右回转传送带，所述右挡板和左挡板分别设置在大传送带的两侧，所述左回转传送带和右回转传送带分别位于左挡板和右挡板的一端，且左回转传送带和右回转传送带呈八字形设置，其中所述左回转传送带、右回转传送带远离右挡板、左挡板的一端间距较小，所述视觉检测剔除装置包括过渡板、单果传送带、相机支架、相机、左反射镜、右反射镜和剔除装置，所述单果传送带位于大传送带的一端，且单果传送带靠近左回转传送带和右回转传送带，所述过渡板一端搁在大传送带端部，另一端搁在单果传送带端部，所述相机支架位于单果传送带的中部，所述相机固定在相机支架顶部，所述相机支架的中部还固定有左反射镜和右反射镜，所述左反射镜和右反射镜的镜面相对设置，且左反射镜和右反射镜的镜面均与单果传送带所在的平面成钝角，所述剔除装置固定在单果传送带的一侧，且剔除装置位于远离过渡板的一端，当橘子到达相机位置时，左反射镜和右反射镜将橘子底部图像和上表面图像同时传送到相机中，图像被传送至电脑，当判断为未剥皮或尚留橘皮的橘子时，由电脑控制剔除装置将橘子推出单果传送带。
[0005]作为优选方案:所述左回转传送带和右回转传送带的宽度均为100?200mm，传动速度为10?40米/分钟，左回转传送带和右回转传送带最窄处相距80?200mm。
[0006]作为优选方案:所述单果传送带的宽度为100?200mm，速度为20?80米/分钟。
[0007]作为优选方案:所述大传送带的宽度为300?500mm，传动速度为10?40米/分钟。
[0008]作为优选方案:所述左反射镜和右反射镜的镜面与单果传送带所在的平面的夹角为120度?150度。
[0009]作为优选方案:所述相机位于单果传送带正上方100?300mm处，所述相机为Basler piA640_210gc，16mm 镜头。
[0010]作为优选方案:所述剔除装置采用吹气式剔除装置或气缸推动。
[0011]本专利公开了一种采用机器视觉将剥皮和未剥皮柑橘自动挑选的设备。可以通过机器视觉分辨剥皮机处理后的柑橘是否剥皮完全，并且将有未剥皮的柑橘剔除，实现剥皮和未剥皮的柑橘分离。
[0012]本发明采用以上技术方案，采用传送分离部分将经过柑橘剥皮机后的柑橘分为单个柑橘传送；采用机器视觉对柑橘全果进行识别，对存在橘皮的橘球进行剔除，达到将未完全剥皮柑橘剔除的目的。具有下述有益效果:
一、剥皮后橘球直接进入剔除装置，有效减少人工和劳动强度；
二、采用相机对橘球进行检测，无机械接触，可提高判断的准确性，减少破损；
三、采用反射镜将柑橘的下表面图像反射到相机中，可实现整果的全方位检测。
【附图说明】
[0013]图1是本发明的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图对本发明的【具体实施方式】做一个详细的说明。
[0015]如图1所示的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，包括传送分离装置和视觉检测剔除装置，所述传送分离装置包括大传送带1、右挡板2、左挡板3、左回转传送带4和右回转传送带5，所述右挡板2和左挡板3分别设置在大传送带I的两侧，所述左回转传送带4和右回转传送带5分别位于左挡板3和右挡板2的一端，且左回转传送带4和右回转传送带5呈八字形设置，所述左回转传送带4、右回转传送带5远离右挡板2、左挡板3的一端间距较小，所述视觉检测剔除装置包括过渡板6、单果传送带7、相机支架9、相机8、左反射镜10、右反射镜11和剔除装置12，所述单果传送带7位于大传送带I的一端，且单果传送带7靠近左回转传送带4和右回转传送带5，所述过渡板6 —端搁在大传送带I端部，另一端搁在单果传送带7端部，所述相机支架9位于单果传送带7的中部，所述相机8固定在相机支架9顶部，所述相机支架9的中部还固定有左反射镜10和右反射镜11，所述左反射镜10和右反射镜11的镜面相对设置，且左反射镜10和右反射镜11的镜面均与单果传送带7所在的平面成钝角，所述剔除装置12固定在单果传送带7的一侧，且剔除装置12位于远离过渡板6的一端。
[0016]所述左回转传送带4和右回转传送带5的宽度均为100?200mm，传动速度为10?40米/分钟，左回转传送带4和右回转传送带5最窄处相距80?200mm。:所述单果传送带7的宽度为100?200mm，速度为20?80米/分钟。所述大传送带I的宽度为300?500mm，传动速度为10?40米/分钟。所述左反射镜10和右反射镜11的镜面与单果传送带7所在的平面的夹角为120度?150度。所述相机8位于单果传送带7正上方100?300mm处，所述相机8为Basler piA640_210gc，16mm镜头。所述剔除装置12采用吹气式剔除装置或气缸推动。
[0017]应用上述设备对橘球进行分辨时，该方法按如下步骤进行:(1)经柑橘剥皮机剥皮后的温州蜜柑进入大传送带向视觉检测剔除部分方向运行，左回转传送带从上往下看逆时针转动和右回转传送带从上往下看顺时针转动。位于大传送带中间的橘子13可通过左回转传送带和右回转传送带之间的间隙，橘子通过过渡板进入视觉检测剔除部分，以实现单果传送。其他橘子被左回转传送带和右回转传送带回转留在大传送带上，左挡板和右挡板防止橘子从大传送带上掉落。
[0018](2)橘子通过过渡板进入单果传送带，当橘子到达相机位置时，左反射镜和右反射镜将橘子底部图像和上表面图像同时传送到相机中，图像被传送至电脑，由于剥皮后的橘肉显露，表面粗燥，反光小；有橘皮的表面光滑，反光大，可根据以上区别来判断橘子是否剥皮。
[0019](3)由电脑控制剔除装置，当判断为未剥皮或尚留橘皮的柑橘就通过剔除装置将橘子推出单果传送带。
[0020]以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于:包括传送分离装置和视觉检测剔除装置，所述传送分离装置包括大传送带(I)、右挡板(2)、左挡板(3)、左回转传送带(4)和右回转传送带(5)，所述右挡板(2)和左挡板(3)分别设置在大传送带(I)的两侧，所述左回转传送带(4)和右回转传送带(5)分别位于左挡板(3)和右挡板(2)的一端，且左回转传送带(4)和右回转传送带(5)呈八字形设置，所述左回转传送带(4)、右回转传送带(5)远离右挡板(2)、左挡板(3)的一端间距较小，所述视觉检测剔除装置包括过渡板(6)、单果传送带(7)、相机支架(9)、相机(8)、左反射镜(10)、右反射镜(11)和剔除装置(12)，所述单果传送带(7 )位于大传送带(I)的一端，且单果传送带(7 )靠近左回转传送带(4)和右回转传送带(5)，所述过渡板(6)—端搁在大传送带(I)端部，另一端搁在单果传送带(7)端部，所述相机支架(9)位于单果传送带(7)的中部，所述相机(8)固定在相机支架(9)顶部，所述相机支架(9)的中部还固定有左反射镜(10)和右反射镜(11)，所述左反射镜(10)和右反射镜(11)的镜面相对设置，且左反射镜(10)和右反射镜(11)的镜面均与单果传送带(7)所在的平面成钝角，所述剔除装置(12)固定在单果传送带(7)的一侧，且剔除装置(12)位于远离过渡板(6)的一端，当橘子(13)到达相机(8)位置时，左反射镜(10)和右反射镜(11)将橘子(13)底部图像和上表面图像同时传送到相机(8)中，图像被传送至电脑，当判断为未剥皮或尚留橘皮的橘子(13)时，由电脑控制剔除装置(12)将橘子(13)推出单果传送带(7)。2.根据权利要求1所述的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于:所述左回转传送带(4)和右回转传送带(5)的宽度均为100?200mm，传动速度为10?40米/分钟，左回转传送带(4)和右回转传送带(5)最窄处相距80?200mm。3.根据权利要求1所述的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于:所述单果传送带(7)的宽度为100?200mm，速度为20?80米/分钟。4.根据权利要求1所述的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于:所述大传送带(I)的宽度为300?500mm，传动速度为10?40米/分钟。5.根据权利要求1所述的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于:所述左反射镜(10)和右反射镜(11)的镜面与单果传送带(7)所在的平面的夹角为120度?150度。6.根据权利要求1所述的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于:所述相机(8)位于单果传送带(7)正上方100?300_处，所述相机(8)为Basler piA640_210gc，16mm镜头。7.根据权利要求1所述的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于:所述剔除装置(12 )采用吹气式剔除装置或气缸推动。
【专利摘要】本发明涉及一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，包括传送分离装置和视觉检测剔除装置，所述传送分离装置包括大传送带、右挡板、左挡板、左回转传送带和右回转传送带，左回转传送带和右回转传送带呈八字形设置，视觉检测剔除装置包括过渡板、单果传送带、相机支架、相机、左反射镜、右反射镜和剔除装置，单果传送带位于大传送带的一端，过渡板搁在大传送带和单果传送带之间，相机固定在位于单果传送带中部的相机支架顶部，相机支架的中部还固定有左反射镜和右反射镜，剔除装置固定在单果传送带的一侧本发明在橘子剥皮后橘球直接进入剔除装置，有效减少人工和劳动强度；采用相机对橘球进行检测，无机械接触，可提高判断的准确性，减少破损。
【IPC分类】B07C5/36, B07C5/02, B07C5/34
【公开号】CN105214962
【申请号】CN201510696872
【发明人】张俊, 陆胜民, 夏其乐, 邢建荣, 杨颖 , 陈剑兵, 周锦云
【申请人】浙江省农业科学院
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年10月22日