述识别模块为光学拍照二维码识别模块或者红外二维码扫描模块。
[0028]标签220中的包裹信息，可以是在包裹210进入输送装置100运输之前，通过操作员扫描快递包裹210上的条形码或二维码后，将相应的收件地址信息通过RFID (Rad1Frequency Identificat1n，射频识别)读写器录入包裹放置装置200的射频标签中，或者是通过光学拍照二维码识别模块或者红外二维码扫描模块扫描包裹放置装置200上的二维码标签后，在控制中心400将包裹210上的条形码或二维码中的收件地址信息与包裹放置装置200上的二维码标签进行关联。
[0029]相应地，所述机器人装置300沿所述输送装置100依次分散设置，设置数量根据包裹分拣规则确定。例如，所述机器人装置300根据快递包裹210的收件地址区域设置，每一机器人装置300具有标识码，所述标识码存储于控制中心400并与所述机器人装置300所对应的收件地址区域信息关联。以上文的深圳市为例，需设置10个机器人装置300，分别负责上述10个区域的包裹分拣。每个机器人装置300的标识码与该机器人装置300对应的区域信息关联，例如标志码01代表(关联)福田区，02代表罗湖区，03代表南山区……以此类推。
[0030]具体地，所述符合要求的标签220为:记录的包裹信息中收件地址区域与所述机器人装置300的标识码关联的收件地址区域信息一致的标签220。当装有快递包裹210的托盘运输至自身收件地址所对应的机器人装置300附近时，此时由于该机器人装置300上的识别模块310识别出托盘上的标签220中记录的地址信息与该机器人装置300的标识码关联的地址区域信息一致，则机械手320将该包裹210从输送装置100上抓取出来。当然，具体识别过程可以是:机器人装置300上的识别模块310识读出托盘上的标签220中的信息，并通过网络传输给控制中心400的计算机，计算机进行匹配，当该标签220中的信息与该机器人装置300的标志码关联的信息匹配时，计算机控制机械手320抓取包裹210。
[0031]本实施例中，所述输送装置100为皮带输送机，所述皮带输送机包括机架、输送皮带、皮带辊筒、涨紧装置和传动装置。当然，输送装置100还可以采用其他能实现包裹输送功能的机构，例如动力滚筒输送机等，本实用新型不做限定。
[0032]为了精确控制机械手320抓取包裹210时，机械手320下移的位移，本实施例中所述机器人装置300还包括包裹形状识别装置，用于识别包裹的形状。所述包裹形状识别装置可以是CCD相机、CMOS相机、雷达目标形状识别装置等。本实施例中未CCD相机330，所述CCD相机330用于来拍摄包裹形状的照片，便于定位机械手320抓取物体的位置。所述机械手320可以采用真空吸盘式气动机械手，吸盘式的机械手的优点在于对快递包裹外形尺寸无要求，能满足各种尺寸的快递包裹分拣需求。
[0033]本实用新型通过设置包裹放置装置，例如托盘，在托盘上设置记录该托盘上包裹地址信息的标签，通过输送装置输送装载包裹的托盘至各个机器人分拣口时，当每一机器人识别到标签上的地址信息与该机器人所负责分拣的区域信息相同时，则通过机器人的机械手将包裹分拣出来，包裹放置装置可重复使用，相比在每一包裹上设置标签的方式，避免了反复从包裹上安装和取下标签的繁琐工序，且不需要投入太大量的标签，降低了成本。相比人工分拣的方式，大大提高了工作效率，也降低了出错率。此外，通过吸盘式气动机械手的操作，能满足各种尺寸的快递包裹分拣需求。
[0034]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种基于机器人的快递包裹智能分拣系统，其特征在于，所述系统包括输送装置、包裹放置装置、机器人装置以及控制中心，所述机器人装置位于各个分拣口，其中: 所述输送装置用于输送所述包裹放置装置至各分拣口； 所述包裹放置装置用于放置包裹，在所述包裹放置装置上设有用于记录包裹信息的标签； 所述机器人装置包括识别模块、机械手以及传感器，所述识别模块识别到符合要求的标签时，所述机械手将符合要求的标签所在的包裹放置装置上的包裹从输送装置上抓取出来，所述传感器用于判断包裹顶部到机械手的距离； 所述控制中心用于控制所述机械手进行包裹抓取，所述控制中心和机器人装置之间通过有线或无线的方式通信。2.如权利要求1所述的基于机器人的快递包裹智能分拣系统，其特征在于，所述包裹放置装置为托盘或盒子。3.如权利要求1所述的基于机器人的快递包裹智能分拣系统，其特征在于，所述包裹信息包括收件地址信息。4.如权利要求1所述的基于机器人的快递包裹智能分拣系统，其特征在于，所述机器人装置沿所述输送装置依次分散设置，设置数量根据包裹分拣规则确定。5.如权利要求4所述的基于机器人的快递包裹智能分拣系统，其特征在于，所述机器人装置根据快递包裹的收件地址区域设置，每一机器人装置具有标识码，所述标识码存储于控制中心并与所述机器人装置所对应的收件地址区域信息关联。6.如权利要求5所述的基于机器人的快递包裹智能分拣系统，其特征在于，所述符合要求的标签为:记录的包裹信息中收件地址区域与所述机器人装置的标识码关联的收件地址区域信息一致的标签。7.如权利要求1-6任一项所述的基于机器人的快递包裹智能分拣系统，其特征在于，所述输送装置为皮带输送机、动力滚筒输送机或者其他可以输送包裹的装置。8.如权利要求1-6任一项所述的基于机器人的快递包裹智能分拣系统，其特征在于，所述机器人装置还包括包裹形状识别装置，所述包裹形状识别装置用于识别包裹的形状。9.如权利要求1-6任一项所述的基于机器人的快递包裹智能分拣系统，其特征在于，所述机械手为真空吸盘式气动机械手。10.如权利要求1-6任一项所述的基于机器人的快递包裹智能分拣系统，其特征在于，所述标签为射频标签，所述识别模块为射频读卡器；或者所述标签为二维码标签，所述识别模块为光学拍照二维码识别模块或者红外二维码扫描模块。
【专利摘要】本实用新型涉及智能控制技术领域，提供了一种基于机器人的快递包裹智能分拣系统。所述系统包括输送装置、包裹放置装置、机器人装置以及控制中心，所述机器人装置位于各个分拣口，所述输送装置用于输送所述包裹放置装置至各分拣口；所述包裹放置装置用于放置包裹，在所述包裹放置装置上设有用于记录包裹信息的标签；所述机器人装置包括识别模块、机械手以及传感器，所述识别模块识别到符合要求的标签时，所述机械手将符合要求的标签所在的包裹放置装置上的包裹从输送装置上抓取出来，所述传感器用于判断包裹顶部到机械手的距离；所述控制中心用于控制所述机械手进行包裹抓取。本实用新型实现了包裹的自动化智能分拣。
【IPC分类】B07C3/18, B07C3/08
【公开号】CN204672572
【申请号】CN201520328428
【发明人】陈敬毅, 彭旭东
【申请人】深圳市宏钺智能科技有限公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年5月20日