专利名称：一种机器人分拣系统的制作方法
技术领域：
一种机器人分拣系统技术领域[0001]本实用新型涉及工业机器人，更具体地说，涉及一种机器人分拣系统。
背景技术：
[0002]使用机器人对传送带上的物品进行分拣已经得到了越来越广泛的应用。传送带上 传送的物品可以是饼干、烟草、药品、图书等等。一般情况下，可以通过传送带的运行时间或 者位置传感器的方式来获得被分拣物品沿传送带运行方向的位置，并可以通过照相机或其 他类型的传感器获得物品沿垂直于运行方向的位置。前述沿传送带运行方向的位置信号通 过传送带各自的传送带跟踪板传输到机器人控制器，照相机的检测信号通过PLC或计算机 进行预处理，然后传送到机器人控制器。这样的设计导致所需的设备较多，系统设置与调试 复杂，并且机器人控制器需要处理的信号较为庞杂，尤其是在一个机器人同时负责分拣多 个传送带上的物品的情况下。实用新型内容[0003]针对上述技术问题，本实用新型提出了一种改进的机器人分拣系统，包括安装有 拣拾器的机器人、传送物品的至少两个传送带、用于控制所述机器人的控制器和与所述控 制器相连的传送带跟踪板，其中，所述至少两个传送带的位置信号都被传送到所述传送带 跟踪板。[0004]在一种实施方式中，所述分拣系统还包括检测识别所述至少两个传送带上的目标 物体并获取所述目标物体的位置的位置传感器，所述目标物体为待被拣拾物品或物品放置 标记，所述位置传感器的信号也被传送到所述传送带跟踪板。[0005]在一种实施方式中，所述目标物体的位置包括其沿与相应传送带运行方向垂直的 方向上的位置。[0006]在一种实施方式中，所述位置传感器是照相机。[0007]在一种实施方式中，通过所述传送带的位置信号和检测到所述目标物体的时间 信息来确定所述机器人拾取或放置所述目标物体的位置。[0008]本实用新型还提供了一种传送系统，包括传送带跟踪板和传送物品的至少两个传 送带，其中，所述至少两个传送带的位置信号都被传送到所述传送带跟踪板。[0009]在一种实施方式中，该传送系统还包括检测识别所述至少两个传送带上的目标物 体并获取所述目标物体的位置的位置传感器，所述目标物体为待被拣拾物品或物品放置标 记，所述位置传感器的信号也被传送到所述传送带跟踪板。[0010]通过前述任一方案，至少能够减少所使用设备的数量，降低系统设置与调试的复 杂度，并减少机器人控制器所需要处理的信号数量。
[0011]图1示意性地示出根据本实用新型的一种分拣系统的实施方式。
具体实施方式
[0012]图1示意性地示出根据本实用新型的一种分拣系统的实施方式。如图1所示，该 分拣系统包括第一传送带和第二传送带，它们可以沿相同或不同方向传送物品。安装在机 器人的拣拾器(未示出)用于拣拾其上的物品或者将物品放置于其上。为了使拣拾器精确地 拣拾到所需要的物品或者将物品放置于所需的位置上，需要对传送带上的目标物体进行精 确地定位。[0013]根据本实用新型，第一传送带和第二传送带共用一个传送带跟踪板，第一传送带 和第二传送带的位置信号都被传送到共用的传送带跟踪板。传送带的位置信号，例如其运 动模型等信息，可以事先或者在运行中被传送到传送带跟踪板以用于确定待被拣拾物品的 位置。[0014]为了精确地定位目标物体的位置，需要使用传感器进行识别，这里的目标物体为 待被拣拾物品或物品放置标记。此外，在传送带的宽度相对于被传送物品的尺寸较大的情 况下，还需要确定目标物体沿与传送带运行方向垂直的方向(以下简称为“横向”)的位置。 这可以通过照相机或类似的传感器来实现。例如，可以在第一传送带和第二传送带上方分 别设置第一照相机和第二照相机，用以识别目标物体并确定其横向位置。第一照相机和第 二照相机获得的目标物体的位置信号和时间信号等也都被传送到共用的传送带跟踪板。[0015]传送带跟踪板用于管理前述获得的信息，并根据传送带的位置信号、机器人的工 作空间、用户设定、检测到物品的位置信号和时间信号等信息来确定目标被拣拾物品以及 机器人的操作顺序，然后将特定时刻确定的目标位置转换到机器人控制器可以识别的坐标 系统，以便于机器人拣拾器根据机器人控制器的指示进行操作。[0016]应当理解，本实用新型的系统不限于两个传送带的情况，其也可以包含多个传送 带，并且相应地，可以包括多个照相机。[0017]虽然已参照本实用新型的某些优选实施例示出并描述了本实用新型，但本领域技 术人员应当明白，在不背离由所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围的情况 下，可以在形式上和细节上对其做出各种变化。
权利要求1.一种机器人分拣系统，包括安装有拣拾器的机器人、传送物品的至少两个传送带、用于控制所述机器人的控制器和与所述控制器相连的传送带跟踪板，其中，所述至少两个传送带的位置信号都被传送到所述传送带跟踪板。
2.如权利要求1所述的机器人分拣系统，还包括检测识别所述至少两个传送带上的目标物体并获取所述目标物体的位置的位置传感器，所述目标物体为待被拣拾物品或物品放置标记，所述位置传感器的信号也被传送到所述传送带跟踪板。
3.如权利要求2所述的机器人分拣系统，其中所述目标物体的位置包括其沿与相应传送带运行方向垂直的方向上的位置。
4.如权利要求2或3所述的机器人分拣系统，其中，所述位置传感器是照相机。
5.一种传送系统，包括传送带跟踪板和传送物品的至少两个传送带，其中，所述至少两个传送带的位置信号都被传送到所述传送带跟踪板。
6.如权利要求5所述的传送系统，还包括检测识别所述至少两个传送带上的目标物体并获取所述目标物体的位置的位置传感器，所述目标物体为待被拣拾物品或物品放置标记，所述位置传感器的信号也被传送到所述传送带跟踪板。
专利摘要本实用新型提供了一种机器人分拣系统，包括安装有拣拾器的机器人、传送物品的至少两个传送带、用于控制所述机器人的控制器和与所述控制器相连的传送带跟踪板，其中，所述至少两个传送带的位置信号都被传送到所述传送带跟踪板。本实用新型还提供了一种传送系统。
文档编号B07C5/02GK202845347SQ201220413228
公开日2013年4月3日 申请日期2012年8月13日 优先权日2012年8月13日
发明者马博军, 张斐泓, 张毅成, 张晖 申请人:Abb技术有限公司