用于评价内燃机的至少一个喷射阀的喷射特性的方法和用于内燃机的运行方法

用于评价内燃机的至少一个喷射阀的喷射特性的方法和用于内燃机的运行方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于评价内燃机的至少一个喷射阀（109）的喷射特性的方法，所述方法包括，将所述内燃机转换到通过驱控参数定义的特殊运行模式（S）中，并且在诊断时段期间在所述特殊运行模式（S）中运行所述内燃机，其中至少在所述诊断时段期间确定所述内燃机的至少一个运行参数（321、322、323），并且至少在所述诊断时段的一个区段期间获取至少一个表征所述至少一个喷射阀（109）的喷射特性的参量，并且在所述至少一个运行参数（321、322、323）的基础上分析该参量。
【专利说明】用于评价内燃机的至少一个喷射阀的喷射特性的方法和用于内燃机的运行方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于评价内燃机的至少一个喷射阀的喷射特性的方法和一种用于相应的内燃机的运行方法。
【背景技术】
[0002]已充分地公开了具有通过相应的(高压)喷射阀将燃料直接喷射到燃烧室的直接燃料喷射装置以及用于实现每个工作冲程的不同运行类型和/或多喷射或者喷射顺序(例如以双喷射或者多喷射的形式)的发动机控制装置的内燃机。
[0003]这类燃烧方法要求在喷射阀方面、也就是通过这些喷射阀所喷射的燃料量方面较高的计量精确性，以便能够充分利用相应技术的所有优点。这主要适用于最小量的多喷射，其首先用于启动、热运转和加热催化剂。基于多喷射产生的上升的喷射压力同样对喷射阀计量精确性提出更高的要求。
[0004]尤其是对于最小量所要求的计量精确性仅仅能够通过特殊的方法来实现，其中要求对所参与的喷射阀的喷射特性相应有较为精确的认识。由现有技术公开了，在预控制装置中存储应用参数形式的、喷射阀的表征性的特征参量。在此反映喷射量与阀驱控持续时间的关系的特征曲线在较长的驱控持续时间区域中几乎呈线性。这首先是所谓的全冲程区域，在所述全冲程区域中喷射阀在喷射过程期间完全地被打开。相反，在较短驱控持续时间的区域中表现出明显偏离于线性。当驱控持续时间如此地减少，使得喷射阀不再打开或者仅仅非常短暂地完全打开时，由于样本分布显著增加，测量精度明显下降。
[0005]由文献DE 10 2005 051 701 Al公开了一种方法，所述方法能够描述喷射阀的特性偏离于驱控持续时间与喷射持续时间的线性关系。为此进行测试喷射，所述测试喷射的持续时间首先还位于所提到的特征曲线的线性范围中。在此，对于在常规的喷射框架中所喷射的燃料的量减少了在测量喷射框架中所喷射的燃料量，以便避免对发动机运转平稳性的影响和其他不利的作用。喷射的效果通过分析空气量λ、即在发动机出口侧且间接地进行评价。当测试喷射的持续时间不断减少时，可通过偏离于在线性时所期待的空气量来获取线性特性的偏离。
[0006]然而此外还存在对于用于在发动机运行期间评价喷射阀的喷射特性的改进方案的需求，所述改进方案提供更精确且更可靠的结论。

【发明内容】

[0007]在该背景下，根据本发明提出一种具有独立权利要求的特征的、用于评价内燃机的至少一个喷射阀的喷射特性的方法以及一种用于相应的内燃机的运行方法。根据本发明的计算单元、例如机动车的控制器尤其在程序技术上设置用于实施根据本发明的方法。有利的设计方案为从属权利要求以及接下来的说明的主题。
[0008]为了评价喷射特性，将内燃机转换到通过驱控参数定义的特殊运行模式中，并且在诊断时段时间在特殊运行模式下运行内燃机。至少在诊断时段期间求取内燃机的运行参数。除了在常规发动机模式下使用的喷射(下文亦称“调节喷射”)，在此能够附加地中断至少一个附加喷射。至少在诊断时段的一个区段期间、在中断附加喷射的情况下特别是在该中断期间在阀侧获取表征喷射特性的参量，并且在运行参数的基础上分析该参量。
[0009]通过在阀侧获取并且分析表征喷射特性的参量、下文亦称作“阀诊断”，能够比通过由现有技术公开的、在发动机出口侧对空气量λ的分析要可靠许多地获取相应的喷射阀的特性。在此，对驱控参数的特定设定不仅提供恒定的可再现的条件而且能够如下文所述创造同样特定的前提条件，所述前提条件使得能够快得多且可靠得多地进行相应的阀诊断。
[0010]所提到的运行条件主要包括车载电网的电压、油轨压力、喷射压力和/或汽缸反压、所使用的喷射模型、两次喷射之间的停顿时间、燃料或者说燃料类型、内燃机的运行类型、内燃机的力矩储备以及例如发动机、新鲜气体、废气、燃料和喷射阀的温度、发动机负载和发动机转速。也就是说，在此不仅涉及驱控参数而且涉及影响因子，利用所述驱控参数能够有针对性地驱控发动机，并且如下文所述，所述驱控参数随后定义特殊运行模式，所述影响因子虽然不能有针对性地进行设定但是能够至少暂时地在诊断时段期间被求取。
[0011]使用何种燃料类型在此能够尤其重要；这例如包括(生物)柴油、汽油、乙醇等分别占据的量份额。
[0012]也就是说，“特殊运行模式”通过对确定的驱控参数的有针对性的设定定义，尤其通过所定义的油轨压力或者说喷射压力和/或所定义的喷射模型来进行定义，所述喷射模型具有至少两个分喷射、尤其是提前喷射和主喷射。这种特殊运行模式能够包括使用在应用技术方面、即例如在负载、噪音或者效率方面并不最佳然而从诊断角度有利的驱控参数，所述驱控参数实现了具有提高了的可靠性的诊断。如名称所示，完全不涉及调节运行/正常运行。
[0013]也就是说，特殊运行模式的特征例如在于，该特殊运行模式适应于最佳的测量条件，以便例如实施快速的测量或者说诊断。在空转时，例如利用40bar的油轨压力运行车辆。然而由于对喷射特性具有说服力的评价也要求以其他压力进行测量，在根据本发明的方法的框架中短期地、也就是说在相应的评价期间借助协调器或者说控制器提供相应的其他压力。这些压力虽然从应用角度并不是最佳的，然而从测量技术角度却提供最佳的结果。基于这些措施，最终在正常运行下实现有利的运行，该运行能够基于在特殊运行模式期间获取的信息。
[0014]根据本发明的措施通过借助驱控参数特定地驱控内燃机支持在内燃机运行期间对喷射阀进行测量或者说诊断并且通过获取和/或设定所定义的运行条件实现具有高质量的快速测量。在此，能够通过在定义了的驱控参数和影响因子下有针对性地启动运行点有针对性地考虑、影响和/或抑制(ausblenden)横向影响。
[0015]通过特殊运行模式能够结合相应的诊断方法在定义了的边界条件下测量喷射阀并且评价喷射特性。由于能够有针对性地考虑或者说抑制对于单个阀的喷射的影响参量，特殊运行模式结合这类定义了的运行条件(例如压力和温度)能够使得识别质量明显提升。
[0016]通过驱控参数的有针对性的设定，换句话说也就是通过强制定义了的边界条件，特殊运行模式实现了有针对性地修正对于喷射阀的计量的影响(例如油轨压力、燃料温度、燃料或者喷射模型的影响)。此外，假设对于确定的诊断方法要求在确定的时期内有针对性的过程或者边界条件，则能够获取速度优势直至存在可负载的单个阀的驱控修正值。如下文更详细地阐述的那样，所述确定的诊断方法要求以确定的频率定义的驱控持续时间或者说驱控顺序。在正常的发动机运行中其必要时持续很长时间直至偶然出现相应的运行条件或者这样的运行条件不会偶然出现。例如能够在相应的诊断方法中要求已确定的驱控持续时间的顺序，所述驱控持续时间具有定义了的重复测量次数和定义了的喷射位置，这些能够通过特殊运行模式快速地提供。
[0017]特别有利的是，驱控参数例如能够包括确定的喷射模型，在该喷射模型中中断附加喷射。在一种特别有利的实施方式中，从调节喷射的总喷射量(在此称为“调节喷射量”)中减去这些附加喷射的喷射量，从而使得所喷射的总量不变。在另一种有利的实施方式中，附加喷射总是仅仅在汽缸上中断，所述汽缸的喷射阀仍然能够被测量。所述附加喷射能够作为驱控持续时间结合随后对配属于其的燃料质量的计算被预先给定。替代地，能够基于对燃料质量的预先给定来预先给定附加喷射。
[0018]用于评价喷射阀的喷射特性的诊断方法例如由文献DE 10 2009 045 469 Al和DE 10 2009 002 483 Al公开并且以特别的方式从此前所阐述的特殊运行模式中获益。所阐述的特殊运行模式对于其他诊断方法也能够是有利的。当结合定义了的燃料温度或者说阀温度对定义了的燃料压力进行设定和/或进行分析时，例如能够可靠得多地对空气量入进行分析。
[0019]作为用于所述一个或者多个喷射阀的诊断方法，能够有利地使用一种方法，其中能够确定第一阀延迟时间，并且基于该第一阀延迟时间和第二阀延迟时间的相互关系求取第二阀延迟时间。对于喷射阀而言，作为阀延迟时间能够产生开启延迟时间和闭合延迟时间。在此，开启延迟时间是指阀执行器通电开始与自活动元件、例如阀球真正开始运动的时刻之间的时间。闭合延迟时间是指通电结束的时刻与所述活动元件重新回到其静止位置的时刻之间的时间。
[0020]对于许多传统的阀类型，能够按比例地简单地由阀的运行参量或者说在其中构造的执行器的运行参量求取闭合延迟时间。例如对于电磁执行器而言，对执行器电流或者说执行器电压的分析能够用来求取闭合延迟时间(见下文)。与此相反，对于常见的阀类型而言，借助这类测量技术方面的方法来求取开启延迟时间通常比较困难的。然而由于在闭合延迟时间和开启延迟时间之间存在相互关系，能够由闭合延迟时间推断出开启延迟时间，从而省去了用于求取开启延迟时间的测量技术方面的手段。
[0021]相应的方法的应用在喷射阀的弹道学运行领域是特别有利的，其特征在于，阀的至少一个运动组件、例如阀针完成了弹道轨迹。
[0022]第一延迟时间、例如闭合延迟时间在其本身方面并不需要通过测量来求取，而是能够通过驱控持续时间推导出。同样能够依据第一延迟时间的最小值，关于其在整个驱控持续时间上的曲线，来求取第二延迟时间。
[0023]第二延迟时间也能够在相应的方法中借助模型来求取，所述模型模仿喷射阀的运行特性，并且将至少所述第一延迟时间和/或其在驱控持续时间上的曲线作为输入参量提供给所述模型。以特别有利的方式，也将驱控持续时间和尤其在所阐述的特殊运行模式框架下的其他运行参数如燃料压力、温度或者类似物补充地提供给该模型。[0024]此外，为了诊断所述一个或者多个喷射阀的阀特性、尤其在此为了求取刚刚所提到的第一延迟时间也能够使用一种方法，其中依据阀的电磁执行器的电气运行参量形成表征电磁执行器的活动组件的、尤其是其衔铁的加速度的参量。由该表征加速度的参量出发推断出阀的运行状态。
[0025]该方法尤其能够用于求取实际的液压闭合时刻，在所述闭合时刻喷射阀的阀针撞击到阀座上。
[0026]作为电磁执行器的电气运行参量，能够使用例如施加在电磁线圈上的执行器电压或者相应的执行器电流。作为表征衔铁的加速度的参量，形成并且使用执行器电压或者执行器电流的第一时间导数。
[0027]如果所提到的运行条件(尤其是驱控持续时间、燃料压力、包括喷射之间的停顿时间和驱控的可能的斜坡(Rampung)在内的模型以及燃料温度)按照已公开或者已定义来设定，则能够快得多并且可靠得多地实施相应的方法。能够至少部分地省去大范围的计算性的外推或者说以相应大量的消耗的模型进行的仿真。
[0028]在阀侧对表征喷射特性的参量的获取和相应的分析能够实现关于阀特性特别可靠的推断，所述推断远远超越如现有技术关于获取λ值所公开的那样的对线性偏差的纯获取。
[0029]当借助所阐述的对于相应的诊断方法特别重要的驱控参数预先设定定义了的喷射模型以及燃料压力时，在这类的诊断方法的框架下尤其证明是有利的。同时对重要的边界条件、也就是说运行参数的边界条件的监测确保了在考虑驾驶机动性、燃烧方法以及排放的情况下在相应的模块中的发动机运行能力。不允许的、即有缺陷的测量结果或者说诊断结果通过不允许的边界条件被有利地避免。
[0030]所述根据本发明的方法也能够包括，在常规的发动机运行期间持续地监测重要的运行条件、尤其是不易受影响的影响因子，并且仅当所述影响因子处于相应的诊断所允许的范围中时才会要求实施特殊运行模式。能够有针对性地允许或者抑制对相应的诊断方法的识别质量能够具有负面作用的影响因子。在此尤其能够是其他诊断方法和/或例如是用于识别路况的所谓的恶劣路段识别。
[0031]当所述恶劣路段识别例如报告出恶劣的路况时，由此产生的振动会引发与正常运行不相符的阀特性。当对于该情况禁止诊断时，则能够有针对性的避免上述情况。根据本发明的方法能够尤其包括一种所谓的冲突管理，在其框架中需要时如此推后喷射，使得重要的参数、例如喷射之间的停顿时间处于识别方法允许的范围中。该做法也用于优化用于相应的诊断方法的测量条件。
[0032]在此阐述的方法能够在所有汽缸上平行地实施，或者在单个汽缸上实施。相应的附加喷射能够任意运用并且例如也能够随时中断。这包括在发动机运行的所有角度区域期间、也就是说在进气冲程、压缩冲程、排气冲程和工作冲程中中断附加喷射。
[0033]换句话说就是，根据本发明的方法首先例如包括观察或者说监测边界条件。所述对边界条件的观察或者说监测也能够包括确定究竟是否存在阀的测量需求。作为另一个标准则求取重要的运行参数是否有效，也就是说例如不存在压力传感器的故障、喷射阀末级的故障或者温度传感器的故障。此外例如确定，发动机负载和发动机转速是否位于阀测量有意义的范围中、是否存在对于测量产生负面作用的横向影响(例如糟糕的路况)，和/或例如燃料温度或者说阀温度是否位于应该实施测量的范围内。
[0034]基于这些边界条件、也就是运行状况的边界条件求取是否应该进行测量。如果是，则例如通过选择燃料压力和/或选择合适的喷射时机将发动机转换到特殊运行模式中并且进行诊断，其中对于所述燃料压力而言存在测量方面最高的紧迫性。
[0035]对于根据本发明的、同样提出的运行方法的特征和优点可明确地参考此前阐述的特征和优点。
[0036]以软件的形式执行本发明也是有利的，因为这样耗费特别少的成本，尤其是当进行实施的控制器还用于其他的任务并且因而本来便存在时。用于提供计算机程序的适合的数据载体尤其为磁盘、硬盘、闪存、EEPR0M、⑶-R0M、DVD等等。也能够通过计算机网络(互联网、局域网等)下载程序。
[0037]由说明书和附图得到本发明其他的优点和实施方式。
[0038]需要说明的是，此前所提到的和在随后还待阐述的特征不仅仅能够以相应说明了的组合进行使用而且还能够以其他组合或者单独地进行使用，而未脱离本发明的框架。
【专利附图】

【附图说明】
[0039]本发明根据附图中的实施例示意性地示出并且在下文中参考附图进行详细描述。
[0040]图1示意性地示出一种共轨系统，根据所述共轨系统对本发明进行描述；
图2示出用于处于调节运行模式和特殊运行模式中的内燃机的驱控图解；
图3示意性地示出根据本发明的特别优选的实施方式所述的方法。
【具体实施方式】
[0041]在图1中示出在此构造为具有直接喷射装置的共轨发动机的内燃机，本发明能够以其为基础。然而根据本发明的解决方案能够以同样的方式例如运用在汽油发动机和/或具有进气管喷射装置的发动机中。所述内燃机包括共轨燃料喷射系统100和汽缸116。
[0042]在汽缸116的部分截取示出的利用冷却水114冷却的燃烧室124中移动地布置活塞126。喷射阀109用于将燃料喷射到燃烧室124中。尽管在此仅仅示出一个汽缸116，但是本发明适合具有任意多个汽缸的内燃机，其中能够评价一个或者多个汽缸的阀的喷射特性。
[0043]燃料喷射系统包括燃料箱101，所述燃料箱被示出处于几乎填满的状态下。在燃料箱101内布置有预输送泵103，所述预输送泵通过预过滤器102从箱101吸入燃料，并且利用Ibar至最大IObar的低压通过直至燃料过滤器104的燃料管道105输送燃料。另外一个低压管道105’由燃料过滤器104通往高压泵106，所述高压泵将所供给的燃料压缩至高压，所述高压根据系统通常处于IOObar到2000bar之间。对于汽油发动机而言，相应的值通常处于35bar到250bar之间。高压泵106具有用于设定燃料量的计量单元(ZME) 113。高压泵106将压缩了的燃料馈入到高压管道107以及具有与此连接的轨道108 (高压存储器)、即所谓的共轨中。另外一个高压管道107’由轨道108通往喷射阀109。
[0044]回流管道110的系统实现了使来自燃料过滤器104、高压泵106或者说计量单元113、喷射器109和轨道108的过量燃料回流到燃料箱101中。在此，在轨道108和回流管道110之间连接有压力调节阀(DRV)112，除了计量单元(ZME)，所述压力调节阀能够通过改变由轨道108流入到回流管道110中的燃料量调节轨道108中的高压、即所谓的油轨压力。
[0045]整个共轨喷射系统100通过控制器111进行控制，所述控制器经由电气线路128等与预输送泵103、高压泵106、计量单元113、喷射阀109、轨道108上的压力传感器134、压力调节阀112以及在汽缸116或者说燃料输入管道105上的温度传感器130、132、122连接。其他并未示出的传感器或者软传感装置例如设置用于获取车载电网的电压和其他温度(例如发动机温度、燃料温度、燃料组分温度、所供给的新鲜气体或者废气的温度)以及燃料压力。如上文所述，控制器111设置用于实施根据本发明的方法，尤其是用于设定调节运行模式和/或特殊运行模式。
[0046]图2示出根据本发明一种特别优选的实施方式的、用于处于调节运行模式R和特殊运行模式S中的内燃机的驱控图解。所述驱控图解总体上用附图标记200标注并且通过曲轴角度以度数示出。该视图限于一个汽缸，但所描述的概念则能够在任意数量的汽缸中实现。
[0047]利用E在180°到360°的曲轴角度范围中表示排气冲程。S表示在360°到540°的曲轴角度范围中的进气冲程。利用C在540°到720°或者说0°的曲轴角度范围中表示压缩冲程，利用W在0°至180°的曲轴角度范围中表示工作冲程。利用R表示调节运行模式，利用S (或者说单个利用SI至S3)表示特殊运行模式。
[0048]调节运行模式R和特殊运行模式SI至S3首先以相应设置的喷射模型210的形式相区别。在图2中示出的喷射能够既在调节运行模式R中也在特殊运行模式SI至S3中以所谓的分动喷射来进行，所述分动喷射分别具有两个分喷射211或者说211’，其中一个在进气冲程S期间被中断而另一个在压缩冲程C期间被中断(absetzen)。本领域技术人员会明白，这些根据本发明的方案能够应用在其他的喷射模型中。而诊断的基础不必是分动喷射，实际上也能够将调节喷射分成主喷射和测量喷射。在特定情况下也能够有利的是，中断进气冲程或者压缩冲程或者以相应组合的形式或者在其他的角度区域中的所有喷射。在此，也能够中断超过两个或者三个喷射。
[0049]根据本发明一种特别优选的实施方式设置了，在特殊运行模式SI至S3期间，除了相应的分喷射211’附加地进行附加喷射212。在附加喷射212的框架中所喷射的燃料量在此有利地减少了调节运行模式R的相应的分喷射211的喷射量，从而使得对于特殊运行模式SI至S3的分喷射211’分别出现减少了的燃料量。如通过箭头212’所表明的，分喷射212能够分别扩展或者在时间上延长。在此，不必要对第一调节喷射或者仅仅对第一调节喷射以测量喷射进行修正，也能够减少任意其他喷射。
[0050]在相应的分喷射212期间，根据本发明一种特别优选的实施方式对相应的喷射特性进行诊断，如上文所述的那样。
[0051]在图3中示出根据本发明一种特别优选的实施方式所述的方法，总体上用附图标记300进行标识。在第一方法步骤310中，内燃机在调节运行模式R中运行。内燃机通过使用恰当的驱控参数在步骤320中如上文所述的那样转换到特殊运行模式S中。如所提到的那样，在特殊运行模式S中获取运行参数321至323。例如如此驱控内燃机，325，使得中断此前所述的附加喷射。在此能够(例如以规定的形式)实现对燃料压力的考虑，由此其他诊断方法也能够从所提出的措施中获益，因为喷射特性取决于压力。
[0052]在步骤330中，对相应参与的喷射阀109进行诊断，其中相应地在至少一个附加喷射212期间在阀侧获取表征所述至少一个喷射阀109的喷射特性的参量。
【权利要求】
1.用于评价内燃机的至少一个喷射阀(109)的喷射特性的方法，所述方法包括，将所述内燃机转换到通过驱控参数定义的特殊运行模式(S)中，并且在诊断时段期间在所述特殊运行模式(S)中运行所述内燃机，其中至少在所述诊断时段期间确定所述内燃机的至少一个运行参数(321、322、323)，并且至少在所述诊断时段的一个区段期间获取至少一个表征所述至少一个喷射阀(109)的喷射特性的参量，并且在所述至少一个运行参数(321、322、323)的基础上分析所述参量。
2.按照权利要求1所述的方法，其中借助所述至少一个喷射阀(109)中断至少一个附加喷射(212)，并且至少在所述至少一个附加喷射(212)期间在阀侧获取至少一个表征所述至少一个喷射阀(109)的喷射特性的参量，并且在所述至少一个运行参数(321、322、323)的基础上分析所述参量。
3.按照权利要求1或2所述的方法，其中所述驱控参数包括至少一个油轨压力和/或喷射模型(210)。
4.按照权利要求3所述的方法，其中使用具有至少一个主喷射和至少一个附加喷射(212)的喷射模型(210)，其中借助所述至少一个主喷射和所述至少一个附加喷射(212)总共喷射了的燃料量相当于调节喷射量。
5.按照权利要求3或4所述的方法，其中使用具有作为分动喷射的主喷射和附加喷射(212)的喷射模型(210)，所述分动喷射具有至少两个分喷射(211、211’)。
6.按照权利要求3至5中任一项所述的方法，其中在进气冲程(S)期间和/或在压缩冲程(C)期间和/或在排气冲程期间和/或在工作冲程期间以提前喷射和/或推后喷射的形式中断附加喷射(212)。
7.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个运行参数(321、322、323)包括至少一个车载电网的电压、燃料压力、油轨压力、所使用的喷射模型、两次喷射之间的停顿时间、燃料类型、发动机负载、发动机转速、所述内燃机的运行类型、所述内燃机的力矩储备和/或新鲜气体、废气、燃料和/或所述喷射阀的温度。
8.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中作为所述至少一个表征所述喷射阀(109)的喷射特性的参量，获取所述喷射阀的至少一个延迟时间。
9.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中作为所述至少一个表征所述喷射阀(109)的喷射特性的参量，使用用于驱控所述喷射阀(109)的驱控电压和/或在驱控所述喷射阀(109)时确定的驱控电流和/或其导数。
10.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中仅当此前确定的运行参数(321、322、323)至少部分地处于预先给定的范围内时，才将所述内燃机转换到所述特殊运行模式(S)中。
11.用于运行内燃机的方法，其中借助按照前述权利要求中任一项所述的方法进行对所述内燃机的至少一个喷射阀(109 )的喷射特性的评价。
12.计算单元(111)，所述计算单元设置用于实施前述权利要求中任一项所述的方法。
【文档编号】F02D41/22GK103797233SQ201280045851
【公开日】2014年5月14日 申请日期:2012年8月6日 优先权日:2011年9月20日
【发明者】K.约斯, W.黑斯, R.施吕特, C.海森, C.雷施克, H.拉普, H.哈梅多维克, J.克尼希, S.维尔特, H.弗里德曼, A.希尔亨海因, A.科赫 申请人:罗伯特·博世有限公司