专利名称：电动机的控制装置及其控制方法
技术领域：
本发明涉及一种能够用于包括液压挖掘机、推土机、翻斗汽车、轮式装载机等建筑机械在内的作业机械中的电动机的控制装置及其控制方法。
背景技术：
以往，按作业机械的操作人员的意思可以将作业机械设定为重视作业效率的功率模式(P模式)、重视燃料消耗率的经济模式(E模式)等作业模式。另一方面，为了使作业机械的回旋体、行驶体等动作而配备电动机的混合动力作业机械具有混合搭载有电气驱动系统和液压驱动系统的构造，该电气驱动系统利用电能驱动电动机，该液压驱动系统使用与发动机直接连结的液压泵中的工作油使液压缸、液压电机动作而驱动作业机、行驶装置等。因此，尽管设定作业模式来对发动机进行输出限制，但当对电动机没有进行与作业模式对应的输出限制时，混合动力作业机械的操作人员可能会感觉到与仅搭载液压驱动系统的构造的作业机械在操作感上的差别，从而有操作上的不适感。另外，尽管设定作业模式来对发动机进行输出限制，但当对电动机没有进行与作业模式对应的输出限制时，电气驱动系统的动作速度与液压驱动系统的动作速度会产生不协调，这也使混合动力作业机械的操作人员感觉到不适。为了消除这种操作上的不适感，根据设定的作业模式对电动机也施加扭矩限制。例如，对驱动混合动力液压挖掘机的上部回旋体回旋的回旋电机进行与作业模式对应的扭矩限制，图7示出了对这种混合动力液压挖掘机的情况下的回旋转速所能够获取的回旋扭矩的扭矩线图。曲线LPl为回旋电机能够输出的最大扭矩线，是设定P模式情况下的最大扭矩线。曲线LEl为设定E模式情况下的最大扭矩线。根据这种扭矩限制，当设定了 E模式时，进行使规定的回旋转速以下的最大扭矩比设定了P模式时的最大扭矩小的限制。现有技术文献专利文献专利文献I日本特开2009-68197号公报
发明内容
然而，根据图7所示的设定E模式时的扭矩限制，由于最大扭矩被限制得小，因此，上部回旋体以低速回旋时的回旋力降低而使作业性恶化。具体而言，在从上部回旋体静止的状态开始使上部回旋体回旋，进行作业机的铲斗横着均匀盛土这类作业的情况下，无法获得高的回旋力，导致作业性恶化。为了解决该问题点，如图8所示，考虑在设定E模式时，取消被限制的低速域的回旋转速下的扭矩限制，按照能够获得与P模式相同扭矩的曲线LE2进行扭矩限制。然而，在该情况下 ，P模式和E模式的最大扭矩存在不同的回旋转速以外的回旋转速下的回旋电机的输出限制在P模式和E模式不存在不同，因此，在设定P模式或E模式的情况下，电气驱动系统的加速性和液压驱动系统的加速性产生差异，依然存在操作人员在操作上有不适感的问题点。本发明是鉴于上述问题点而作出的，其目的在于，提供一种在作业机械中，能够降低包含加速性在内的操作上的不适感的电动机的控制装置及其控制方法。为了解决上述课题，实现上述目的，本发明涉及的电动机的控制装置的特征在于，具备工作状态设定机构，其设定工作状态；最大输出获取机构，其根据设定的所述工作状态获取预先设定的电动机的最大输出；回旋速度检测机构，其检测电动机的旋转速度；扭矩限制值运算机构，其根据所述旋转速度和所述最大输出来运算扭矩限制值；扭矩限制机构，其在所述电动机加速时，通过所述扭矩限制值限制所述电动机的扭矩。另外，本发明涉及的电动机的控制装置以上述的发明为基础，其特征在于，当所述电动机减速时，无论设定的所述工作状态如何，所述扭矩限制机构都以用于减速的扭矩限制值限制所述电动机的扭矩。另外，本发明涉及的电动机的控制装置以上述的发明为基础，其特征在于，在规定旋转速度以下，无论设定的所述工作状态如何，所述扭矩限制机构都能够输出最大扭矩。另外，本发明涉及的电动机的控制装置以上述的发明为基础，其特征在于，所述工作状态设定机构为作业模式选择部及/或节流阀刻度盘。另外，本发明涉及的电动机的控制方法的特征在于，包括工作状态设定步骤，其设定工作状态；最大输出获取步骤，其根据设定的所述工作状态获取预先设定的电动机的最大输出；旋转速度检测步骤，其检测电动机的旋转速度；扭矩限制值运算步骤，其根据所述旋转速度和所述最大输出来运算扭矩限制值；扭矩限制步骤，其在所述电动机加速时，通过所述扭矩限制值限制所述电动机的扭矩。另外，本发明涉及的电动机的控制方法以上述的发明为基础，其特征在于，在所述扭矩限制步骤中，当所述电动机减速时，无论设定的所述工作状态如何，都以用于减速的扭矩限制值限制所述电动机的扭矩。另外，本发明涉及的电动机的控制方法以上述的发明为基础，其特征在于，在所述扭矩限制步骤中，在规定旋转速度以下，无论所述扭矩限制值的限制如何，都能够输出最大扭矩。另外，本发明涉及的电动机的控制方法以上述的发明为基础，其特征在于，在所述工作状态设定步骤中，在规定旋转速度以下，无论设定的所述工作状态如何，都能够输出最大扭矩。根据本发明，由于根据设定的工作状态而获取预先设定的电动机的最大输出，根据电动机的旋转速度与获取的所述最大输出来运算扭矩限制值，因此，在操作作业机械之际，能够降低包含加速性在内的操作上的不适感。
图1是表示本发明的实施方式I涉及的混合动力液压挖掘机的整体结构的立体图。图2是表示图1所示的混合动力液压挖掘机的控制系统的结构的示意图。图3是表示控制器对回旋电机的扭矩限制进行控制的概要的扭矩线图。图4是表示控制器对回旋电机进行控制的扭矩限制控制流程图。
图5是表示本发明的实施方式2涉及的控制器对电动机进行控制的扭矩限制控制流程图。图6是表示本发明的实施方式3涉及的控制器对电动机进行控制的扭矩限制控制流程图。图7是表示现有的对电动机的扭矩限制的一例的扭矩线图。图8是表示现有的对电动机的扭矩限制的另一例的扭矩线图。
具体实施例方式以下，参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。(实施方式I)[整体结构]首先，图1及图2示出了作为作业机械的一例的混合动力液压挖掘机I的整体结构。该混合动力液压挖掘机I具备车辆主体2和作业机3。车辆主体2具有下部行驶体4和上部回旋体5。下部行驶体4具有一对行驶装置4a。各行驶装置4a具有履带4b。各行驶装置4a通过右行驶电机和左行驶电机(行驶电机21)来驱动履带4b而使混合动力液压挖掘机I行驶。上部回旋体5可回旋地设置在下部行驶体4上,且通过回旋电机24 (电动机)驱动而回旋。另外，在上部回旋体5上设有驾驶室6。上部回旋体5具有燃料箱7、工作油箱
8、发动机室9以及配重10。燃料箱7储存用于驱动发动机17的燃料。工作油箱8储存从液压泵18向斗杆工作缸14等液压缸、行驶电机21等液压设备喷出的工作油。发动机室9收纳发动机17、液压泵18等设备。配重10配置在发动机室9的后方。作业机3安装在上部回旋体5的前部中央位置，具有斗杆11、动臂12、铲斗13、斗杆工作缸14、动臂工作缸15以及铲斗工作缸16。斗杆11的基端部能够回旋地与上部回旋体5连结。另外，斗杆11的前端部能够回旋地与动臂12的基端部连结。动臂12的前端部能够回旋地与铲斗13连结。斗杆工作缸14、动臂工作缸15以及铲斗工作缸16是通过从液压泵喷出的工作油而伸缩动作的液压缸。斗杆工作缸14使斗杆11摆动动作。动臂工作缸15使动臂12摆动动作。铲斗工作缸16使铲斗13摆动动作。在图2中，混合动力液压挖掘机I具有作为驱动源的发动机17、液压泵18、发电机
19。作为发动机17使用柴油发动机，作为液压泵18使用可变容量型液压泵(例如斜盘式液压泵)。液压泵18及发电机19与发动机17的输出轴机械式结合，通过驱动发动机17而使液压泵18及发电机19进行驱动。作为液压驱动系统具有控制阀20、斗杆工作缸14、动臂工作缸15、铲斗工作缸16、行驶电机21等，液压泵18作为液压源驱动上述部件。电动驱动系统具备电容器22、逆变器23及回旋电机24。发电机19及电容器22作为回旋电机24的电力源使上部回旋体5回旋。即，回旋电机24通过从发电机19或电容器22供给的电能而发挥牵引作用使上部回旋体5加速回旋，当上部回旋体5减速回旋时，回旋电机24发挥再生作用，向电容器22供给电能(充电)。作为该发电机19，使用例如SR(开关磁阻)电机。发电机19与发动机17的输出轴机械式结合，通过发动机17的驱动而使发电机19的转子轴旋转。电容器22使用例如双电荷层电容器。也可以代替电容器22使用镍氢蓄电池、锂离子蓄电池。在回旋电机24上设有旋转传感器25，检测回旋电机24的回旋速度并变换为电气信号，向设置在逆变器23内的混合动力控制器23a输出。作为回旋电机24使用例如埋入式磁铁同步电动机。作为旋转传感器25使用例如分解器、旋转编码器等。需要说明的是，混合动力控制器23a由CPU(数值运算处理器等运算装置)、存储器(存储装置)等构成。混合动力控制器23a接收在发电机19、回旋电机24、电容器22及逆变器23上配备的、热敏电阻或热电偶等温度传感器检测出的检测值信号，对电容器22等各设备的过升温进行管理，并且，进行电容器22的充放电控制、发电机19进行的发电、发动机的辅助控制、回旋电机24的牵引、再生控制。液压驱动系统及电动驱动系统根据设置在车辆主体2上的驾驶室6中的作业机杆、行驶杆、回旋杆等操作杆26的操作而进行驱动。操作杆26的操作量通过杆操作量检测部27而变换为电信号。杆操作量检测部27由压力传感器构成。压力传感器检测根据操作杆的操作而产生的先导液压，通过将压力传感器输出的电压等换算为杆操作量而求出杆操作量。需要说明的是，操作杆26为电气式杆的情况下，杆操作量检测部27由电位器等电气检测机构构成，将与杆操作量对应产生的电压等换算为杆操作量而求出杆操作量。在驾驶室6内设有燃料调整刻度盘(节流阀刻度盘)28及模式切换部29。燃料调整刻度盘(节流阀刻度盘)28为用于设定向发动机17供给燃料的燃料供给量的开关，燃料调整刻度盘(节流阀刻度盘)28的设定值被变换为电信号而向发动机控制器30输出。发动机控制器30由CPU (数值运算处理器)等运算装置、存储器(存储装置)构成。发动机控制器30根据燃料调整刻度盘(节流阀刻度盘)28的设定值生成控制指令的信号，共轨控制部32接收控制信号，调整向发动机17的燃料喷射量。即，发动机17为能够进行共轨式电子控制的发动机，通过适当地控制燃料喷射量而进行有目的的输出，并能够自由地设定某一瞬间的发动机转速的可输出扭矩。模式切换部29为将混合动力液压挖掘机I的作业模式设定为功率模式(P模式)或经济模式(E模式)的部分，由例如设置在驾驶室6中的操作按钮、开关、或者触摸面板构成，混合动力液压挖掘机I的操作人员能够通过操作这些操作按钮等而切换作业模式。所谓功率模式，是维持大的作业量的同时进行改善燃费的发动机控制及泵控制的作业模式，所谓经济模式，是进一步改善燃费的同时以轻负载作业确保作业机3的动作速度的方式进行发动机控制及泵控制的作业模式。当该模式切换部29进行设定(作业模式的切换)时，与设定对应的电信号向发动机控制器30、泵控制器33、混合动力控制器23a输出。需要说明的是，在功率模式中，在发动机17的发动机输出(转速及输出扭矩)为比较高的区域使发动机17的输出扭矩和液压泵18的吸收扭矩匹配。另外，在经济模式中，与功率模式的情况比较，在低的发动机输出情况下使发动机17的输出扭矩和液压泵18的吸收扭矩匹配。泵控制器33接收从发动机控制器30、模式切换部29、杆操作量检测部27输出的信号，生成通过对液压泵18的斜盘角进行倾倒控制而调整从液压泵18喷出的工作油的喷出量的控制指令信号。需要说明的是，向泵控制器33输入来自斜盘角传感器18a的信号，该斜盘角传感器18a检测液压泵18的斜盘角。通过斜盘角传感器18a检测斜盘角，能够运算液压泵18的泵容量。在控制阀20内设有用于检测液压泵18的泵喷出压力的泵压检测部20a。检测出的泵喷出压力被变换为电信号而输入到泵控制器33。需要说明的是，发动机控制器30、泵控制器33和混合动力控制器23a以彼此进行信息的授受的方式通过CAN (Controller Area Network)这种车内 LAN 进行连接。
[扭矩限制的概要]以下，说明对于回旋电机24的扭矩限制的概要。图3示出了发动机控制器30对回旋电机24进行的本实施方式I的扭矩限制的概要，是示出相对于回旋转速的回旋扭矩的限制特性的扭矩线图。在图3中，牵引(加速)时的回旋扭矩用正表示，再生(减速)时的回旋扭矩用负表示。当通过模式切换部29设定为P模式时，按照表示回旋电机24能够输出的最大扭矩的扭矩限制曲线LP限制扭矩。另一方面，当通过模式切换部29设定为E模式时，按照对于该E模式预先设定的进行回旋最大输出的输出限制的扭矩限制曲线LE进行牵引(加速)时的扭矩限制。即，当设定作业模式时，按照与相对于该作业模式的回旋最大输出对应的等马力曲线进行扭矩限制。从而，在相对于作业模式的回旋最大输出变小的情况下，如图3所示，成为回旋电机24的等马力曲线整体向左下方移行的扭矩限制曲线。其结果是，能够进行具有与液压驱动系统对应的加速性的回旋作业，消除了作业操作上的不适感。另一方面，虽然按照与等马力曲线对应的扭矩限制曲线(LP或LE)进行扭矩限制，但在回旋电机24的回旋转速低的区域Rl中，通过输出最大扭矩TPmax，在回旋作业上不会产生力不足感的障碍。需要说明的是，在设定E模式的情况下，在回旋转速高的区域，能够输出的扭矩小，而在回旋转速高的区域，即使扭矩低，但由于回旋转速高，故也能够充分获得回旋作业上的输出。另外，即使设定任意的作业模式，在再生(减速)时，如图3所示，扭矩限制曲线也为一个，在扭矩限制方面没有差异。其结果是，能够充分发挥回旋电机24的停止性能。[扭矩限制的详情]以下，参照图4对相对于回旋电机24的具体的扭矩限制控制进行说明。在图4中，首先，将操作杆26操作的回旋杆行程(操作杆26的操作量)、由旋转传感器25检测出的回旋电机24的回旋电机转速、表示由模式切换部29设定的作业模式的电信号直接或经由混合动力控制器23输入发动机控制器30。回旋杆行程被输入到回旋杆行程/回旋目标转速变换表TBl中。回旋杆行程/回旋目标转速变换表TBl以预先设定的回旋杆行程和回旋目标转速的关系为基础，将与输入的回旋杆行程对应的回旋目标转速Sm向运算器101输出。运算器101从回旋目标转速Sm减去利用旋转传感器25检测出的当前的回旋电机转速Sn，将算出的转速偏差AS输入到PID控制部102。PID控制部102根据该转速偏差Λ S运算扭矩Ta。该扭矩Ta通过运算器103乘以增益K而向最小值选择部(选择MIN) 106输出。在此，增益K在根据正负判定部104判定回旋电机转速Sn为正时设定为I，在判定为负时，设定为-1。另一方面，表示利用模式切换部29设定的作业模式的信号被输入到作业模式/回旋最大输出变换表TBll中。作业模式/回旋最大输出变换表TBll将相对于各作业模式预先设定的回旋最大输出Plim向扭矩限制值运算部105输出。扭矩限制值运算部105以输入的回旋最大输出Plim和回旋电机转速Sn的绝对值为基础，通过下式运算扭矩限制值Tlim。Tlim= (PlimX 1000)/((2 π /60) XSn)其运算出的扭矩限制值Tlim输入最小值选择部106。最小值选择部106选择从运算器103输入的扭矩(回旋目标扭矩)与从扭矩限制值运算部105输入的扭矩限制值Tlim中小的值向最小值选择部(选择MIN) 107输出。最小值选择部107将从最小值选择部106输入的扭矩和作为预先设定的固定值的电机牵引时最大扭矩TPmax中的小的扭矩向最大值选择部(选择MAX) 108输出。该最小值选择部107在牵引尤其是回旋转速低的区域Rl的情况下，输出不比电机牵引时最大扭矩TPmax在正的一侧还大的值的扭矩。最大值选择部108选择从最小值选择部107输入的扭矩和作为预先设定的固定值的电机再生时最大扭矩TMmax (负值)中大的值输出。该最大值选择部108由于电机再生时最大扭矩TMmax为负值,因此，将牵引时从最小值选择部107输入的扭矩作为最大值选择，但由于在再生时利用运算器103输出负值的扭矩，因此，在最大值选择部108中，通过与电机再生时最大扭矩TMmax比较,而输出不比电机再生时最大扭矩TMmax在负的一侧还小的值的扭矩。即，根据回旋杆行程，在电机再生时最大扭矩TMmax(回旋扭矩的下限)的限制范围内输出回旋电机扭矩指令Tc。另外，即使作业模式为任意设定，但由于再生时利用扭矩限制值运算部105求出的扭矩限制值Tlim为正值，而从正负判定部104向运算器103赋予-1作为增益K而使从PID控制部102输出的扭矩Ta为负值，因此，其结果是，在最小值选择部106中，选择该负值的扭矩Ta。从而，在再生(减速)时，与作业模式无关地求出回旋电机指令值Tc而输出。然后，相对于从该最大值选择部108输出的扭矩，运算器109乘上作为与回旋电机转速Sn的正负对应的值即增益K，将该算出的值即扭矩Tc作为回旋电机扭矩指令向混合动力控制器23a输出。由此，能够进行如图3所示的扭矩线图的扭矩限制。需要说明的是，也可以代替发动机控制器30使混合动力控制器23a进行求出上述的回旋电机扭矩指令的处理，也可以利用发动机控制器30和混合动力控制器23a为一体的控制器进行求出上述的回旋电机扭矩指令的处理。(实施方式2)在上述的实施方式I中，通过作业模式求出回旋最大输出Plim，使用该回旋最大输出Plim运算扭矩限制值Tlim，但在该实施方式2中，代替作业模式，通过节流阀刻度盘(燃料调整刻度盘28)的设定值求出回旋最大输出Plim，使用该回旋最大输出Plim运算扭矩限制值Tlim。其原因在于，在混合动力液压挖掘机I中，即使通过节流阀刻度盘进行发动机输出控制，也能够设定工作状态。图5示出了基于该实施方式2的扭矩限制控制流程。该扭矩限制控制流程中，代替与图4的作业模式对应的信号，利用与节流阀刻度盘(燃料调整刻度盘28)的设定值对应的信号，代替作业模式/回旋最大输出变换表TBll，使用节流阀刻度盘/回旋最大输出变换表TB12。其他结构与图5相同。(实施方式3)图6示出了基于本发明实施方式3的扭矩限制控制流程。在该实施方式3中，进行组合了实施方式I与实施方式2的扭矩限制控制。即，将与作业模式对应的信号和与节流阀刻度盘(燃料调整刻度盘28)的设定值对应的信号作为被输入的信号，各个信号被输入作业模式/回旋最大输出变换表TBl1、节流阀刻度盘/回旋最大输出变换表TB12，分别变换输出回旋最大输出Plima、Plimb。并且，最小值选择部(选择MIN) 201将作为它们中的最小值的回旋最大输出Plim向扭矩限制值运算部105输入。其他结构与图4、5相同。(实施方式4)在该实施方式4中,代替实施方式I的与作业模式对应的信号,输入与作业方式对应的信号。对于该与作业方式对应的信号，将通过进行作业方式的判定处理而判定出的、表不多个作业方式中的一个作业方式作为表不作业方式的信号输入。然后，当输入表不该作业方式的信号时，通过作业方式/回旋最大输出变换表，按每个作业方式变换为预先设定的回旋最大输出Plim而输出。在该作业方式的判定处理中，例如，在作业机杆26中的用于使动臂12动作的动臂杆被向挖掘方向操作，液压泵18的泵喷出压力也比某一设定值高的情况下，判定为重挖掘作业的作业方式，例如，在操作回旋杆26的同时，将作业机杆26中的用于使斗杆11动作的斗杆杆向抬起斗杆11的方向或压下斗杆的方向操作的情况下，判定为提升回旋作业的作业方式。这样，所谓作业方式的判定处理，是指通过特定的输入值推定此时操作人员想要实施的作业。需要说明的是，所谓提升回旋作业，是指将利用铲斗13挖掘的土沙在提升斗杆11的同时使上部回旋体5回旋，而在所需的回旋停止位置排出铲斗13的土沙的作业。当进行获取这种作业方式的判定处理的控制时，能够进行更加细致的扭矩限制控制。(实施方式5)在本实施方式5中,可以将工作油温度作为输入,通过工作油温度/回旋最大输出变换表将从各表输出的回旋最大输出Plim的值与工作油温度相对应地进行补正变换。在外部空气温度低的环境、混合动力液压挖掘机I开始动作等时，工作油温度低，工作油的粘性高。工作油的粘性上升导致作业机的动作速度降低，但由于回旋电机24为电气驱动而与工作油的温度无关地动作，因此，如果回旋电机24实现的上部回旋体5的动作在不考虑工作油的温度的情况下进行，操作人员会有不适感。从而，如该实施方式5那样，若将回旋最大输出Plim的值与工作油温度对应地进行补正变换，则能够进行与作业机3的动作速度协调的回旋动作。需要说明的是，在不是混合动力液压挖掘机的普通液压挖掘机中，由于利用液压电机进行回旋，因此，回旋最大输出伴随工作油温度的降低而减少。从而，当进行如本实施方式那样的获取了工作油温度的信息的控制时，操作人员没有不适感。需要说明的是，混合动力液压挖掘机I具有检测液压泵18的工作油温度的传感器，发动机控制器30、泵控制器33或混合动力控制器23a监视工作油温度。通过考虑这种液压驱动系统的运转状态进行扭矩限制控制，能够获得回旋电机24进行的电气驱动系统的作业和液压驱动系统的作业的输出平衡、扭矩平衡，进一步降低作业操作上的不适感。符号说明I混合动力液压挖掘机2车辆主体3作业机4下部行驶体5上部回旋体11 斗杆12 动臂13 铲斗
14斗杆工作缸
15动臂工作缸16铲斗工作缸17发动机18液压泵18a斜盘角传感器19发电机20控制阀20a泵压检测部21行驶电机22 电容器23逆变器23a混合动力控制器24回旋电机25旋转传感器26操作杆27杆操作量检测部28燃料调整刻度盘29模式切换部30发动机控制器32共轨控制部33泵控制器105扭矩限制值运算部
权利要求
1.一种电动机的控制装置，其特征在于，具备: 工作状态设定机构，其设定工作状态； 最大输出获取机构，其根据设定的所述工作状态获取预先设定的电动机的最大输出； 旋转速度检测机构，其检测电动机的旋转速度； 扭矩限制值运算机构，其根据所述旋转速度和所述最大输出来运算扭矩限制值； 扭矩限制机构，其在所述电动机加速时，通过所述扭矩限制值限制所述电动机的扭矩。
2.根据权利要求1所述的电动机的控制装置，其特征在于， 当所述电动机减速时，无论设定的所述工作状态如何，所述扭矩限制机构都以用于减速的扭矩限制值限制所述电动机的扭矩。
3.根据权利要求1或2所述的电动机的控制装置，其特征在于， 在规定旋转速度以下，无论设定的所述工作状态如何，所述扭矩限制机构都能够输出最大扭矩。
4.根据权利要求1 3中任一项所述的电动机的控制装置，其特征在于， 所述工作状态设定机构为作业模式选择部及/或节流阀刻度盘。
5.—种电动机的控制方法,其特征在于,包括: 工作状态设定步骤，其设定工作状态； 最大输出获取步骤，其根据设定的所述工作状态获取预先设定的电动机的最大输出； 旋转速度检测步骤，其检测电动机的旋转速度； 扭矩限制值运算步骤，其根据所述旋转速度和所述最大输出来运算扭矩限制值； 扭矩限制步骤，其在所述电动机加速时，通过所述扭矩限制值限制所述电动机的扭矩。
6.根据权利要求5所述的电动机的控制方法，其特征在于， 在所述扭矩限制步骤中，当所述电动机减速时，无论设定的所述工作状态如何，都以用于减速的扭矩限制值限制所述电动机的扭矩。
7.根据权利要求5或6所述的电动机的控制方法，其特征在于， 在所述扭矩限制步骤中，在规定旋转速度以下，无论设定的所述工作状态如何，都能够输出最大扭矩。
8.根据权利要求5 7中任一项所述的电动机的控制方法,其特征在于， 所述工作状态设定步骤为作业模式选择设定及/或节流阀刻度盘值的设定。
全文摘要
本发明提供一种电动机的控制装置及其控制方法。为了降低包含加速性在内的作业操作上的不适感，电动机的控制装置具备设定作业模式的模式切换部；通过设定的作业模式获取预先设定的电动机的最大输出的作业模式/旋转最大输出变换表TB11；检测电动机的旋转速度的旋转传感器；根据所述旋转速度和所述最大输出来运算扭矩限制值Tlim的扭矩限制值运算部(105)；在所述电动机加速时，通过扭矩限制值Tlim限制所述电动机的扭矩的扭矩限制机构。
文档编号E02F9/20GK103081350SQ201280002510
公开日2013年5月1日 申请日期2012年4月16日 优先权日2011年5月18日
发明者河口正, 竹原和生, 森永淳 申请人:株式会社小松制作所