专利名称：一种基于重力调节的作业平台水平控制系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种基于重力调节的作业平台水平控制系统。
背景技术：
目前，工程领域的调平系统主要分为两大类手动调平系统和自动调平系统。自动调平系统又可以根据采用的执行机构不同而分为两大类机电式自动调平系统和液压式自动调平系统。手动调平系统主要采用目测和手动方式进行大致调平，或采用其它辅助手段进行二次调整，调平时间长，精度低，变形大，重复性大，稳定性不高；机电式自动调平系统多采用滚珠丝杆作为调平的执行机构，并结合使用减速器、光电编码器、伺服电机等组成一个支腿撑，但滚珠丝杆的承载能力不强，系统的驱动力较小，因此不适用于重型移动载体， 只适用于负载较轻的移动载体；液压式自动调平系统主要以液压缸作为执行元件，采用液压驱动，该系统的驱动力大，负载能力强，但由于液压缸的速度位移反馈相对复杂，自动控制的实现较难。
发明内容
本发明的目的是提供一种驱动力大，负载能力强，调平时间短，变形小，重复性小， 稳定性高的基于重力调节的作业平台水平控制系统。本发明的目的是通过以下技术方案实现的一种基于重力调节的作业平台水平控制系统，包括主机、E⑶、Ultronics控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸、倾斜度检测装置，所述主机通过数据线分别与E⑶、Ultronics控制系统相连接，所述Ultronics控制系统为液压控制系统，通过数据线与ECU相连接，所述 Ultronics控制系统通过油路分别与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相连接，所述前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸内壁分别安装有压力传感器，所述压力传感器分别通过信号线与ECU相连接，所述倾斜度检测装置通过螺杆固定在作业平台上，内部设有圆形槽，滚珠放置在圆形槽内，所述圆形槽底部四周与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相对应位置分别装有压力传
感器I、压力传感器II、压力传感器III、压力传感器IV，底部中心装有压力传感器V，所述
压力传感器I 11、压力传感器Π、压力传感器III、压力传感器IV、压力传感器V分别通过
信号线与E⑶相连接。所述主机为微型计算机。所述E⑶为电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等。目前从用途上讲是汽车专用微机控制器，也叫汽车专用单片机。它和普通的单片机一样，由微处理器(CPU)、 存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。电控单元的功用是根据其内存的程序和数据对空气流量计及各种传感器输入的信息进行运算、处理、判断，然后输出指令，向喷油器提供一定宽度的电脉冲信号以控制喷油量。电控单元由微型计算机、输入、输出及控制电路等组成。所述Ultronics控制系统为液压控制系统，其关键在多路换向阀于其独特的双阀芯控制技术，每片阀有两个阀芯，相当于将一个三位四通阀变成两个三位三通阀的组合，两个阀芯既可单独控制，也可根据控制逻辑进行成对控制，并且两个工作油口都有压力传感器，每一个阀芯都有位置传感器，通过对传感信号的闭环控制可以分别对两路液压油的压力或流量进行控制，具有很高的控制精度，多路换向阀通过不同的组合可以得到许许多多的控制方案，以满足系统的需要。本发明主要利用滚珠重力来判断平台倾斜状态从而调整作业平台的水平情况，采用液压驱动，驱动力大，负载能力强，能较好的实现自动调平控制过程。
图1是本发明实施例组成结构简图2是图1所示实施例倾斜度检测装置俯视图。
具体实施例方式下面结合附图及实施例对本发明作进一步说明。参照附图，本实施例包括Ultronics控制系统1、主机2、E⑶3、前左支腿油缸4、 前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7、倾斜度检测装置8，所述主机2通过数据线分别与E⑶3、Ultr0niCS控制系统1相连接，所述Ultronics控制系统1通过数据线与 E⑶3相连接，所述Ultronics控制系统1通过油路分别与前左支腿油缸4、前右支腿油缸 5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7相连接，所述前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7内壁分别安装有压力传感器(图1中未示出)，所述压力传感器分别通过信号线与ECU3相连接(图1中未示出)，所述倾斜度检测装置8通过螺栓16固定在作业平台17上，内部设有圆形槽9，滚珠10放置在圆形槽9内，所述圆形槽9底部四周与前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6、后右支腿油缸7相对应位置分别装有压力
传感器I 11、压力传感器II 12、压力传感器III 13、压力传感器IV 14，底部中心装有压力传感器V 15，所述压力传感器I 11、压力传感器II 12、压力传感器III 13、压力传感器IV 14、 压力传感器V 15分别通过信号线与E⑶3相连接。工作时，如果作业平台处于倾斜，圆形槽内铁质球形滚珠就会滚到位置较低的半球面凹坑里，由于自身的重力，会使这个凹坑里的传感器压力变大，压力信号通过信号线传到ECU转换成数字信号并显示在操作板上，工作人员就可以控制前左支腿油缸4、前右支腿油缸5、后左支腿油缸6或后右支腿油缸7指令，使压力大的对应油缸的活塞伸出一段长度， 使这个凹槽里的滚珠滚出，慢慢移向中间那个半球面凹坑里，等中间那个压力传感器显示压力信号后说明系统处于水平状态。
权利要求
1. 一种基于重力调节的作业平台水平控制系统，包括主机、E⑶、Ultronics控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸，其特征是，还设有一个倾斜度检测装置，所述主机通过数据线分别与E⑶、Ultronics控制系统相连接， 所述Ultronics控制系统通过数据线与E⑶相连接，所述Ultronics控制系统通过油路分别与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相连接，所述前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸内壁分别安装有压力传感器，所述压力传感器分别通过信号线与ECU相连接，所述倾斜度检测装置通过螺杆固定在作业平台上，内部设有圆形槽，滚珠放置在圆形槽内，所述圆形槽底部四周与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相对应位置分别装有压力传感器 1圧力传感器II、压力传感器III、压力传感器IV,底部中心装有压力传感器V，所述压力传感器I、压力传感器II、压力传感器III、压力传感器IV、压力传感器V分别通过信号线与E⑶相连接。
全文摘要
一种基于重力调节的作业平台水平控制系统，包括主机、ECU、Ultronics控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸，倾斜度检测装置，该倾斜度检测装置通过螺杆固定在作业平台上，内部设有圆形槽，滚珠放置在圆形槽内，圆形槽底部四周与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸、后右支腿油缸相对应位置分别装有压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ，底部中心装有压力传感器Ⅴ，所述压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ、压力传感器Ⅴ分别通过信号线与ECU相连接。本发明主要利用滚珠的重力来判断平台倾斜状态从而调整作业平台的水平情况，采用液压驱动，驱动力大，负载能力强，能较好的实现自动调平控制过程。
文档编号F15B21/08GK102339026SQ20111013825
公开日2012年2月1日 申请日期2011年5月26日 优先权日2011年5月26日
发明者李安良, 李春来, 陈海波, 鲁纪鸣 申请人:陈海波