所采用的液压缸具有换向缓冲调节功能，可降低换向冲击;另外，系统中的蓄能器可降低压力交换时由于高低压转换而造成的压力冲击与波动，提高了系统的平稳性。
[0020](2)本发明系统采用了电液伺服闭环控制技术，位移传感器、控制器、伺服阀形成位置闭环控制，可精确控制液压缸活塞杆的位移，提高了系统的精确性。
[0021](3)本发明系统设计了双液压缸驱动舱门启闭，增加了舱门启闭时的动力，进而提高了舱门启闭速度。另外，每个液压缸有杆腔和无杆腔油口前均设有截止阀，当某个液压缸出现故障不能正常工作时，可以通过截止阀与系统隔离，进而实现单缸驱动舱门启闭，提高了系统的可靠性。
[0022](4)本发明系统为执行机构一液压缸设计了液压锁紧回路，保证了舱门启闭过程中的定位锁紧需求;并且，供油路和回油路上均设计了压力卸荷回路，当系统出现异常情况时，可快速卸荷。提尚了系统的安全性。
[0023](5)本发明系统中的重要元件伺服阀采用了冗余设计，不仅两个伺服阀同时并用可以实现舱门启闭，而且当某个伺服阀出现故障不能正常工作时，由另一个伺服阀仍可以实现舱门正常启闭，提高了系统的可靠性。
【附图说明】
[0024]图1是本发明的结构示意图。
[0025]图中，1-油箱、2-温度计、3-液位计、4-加热器、5-空气滤清器、6-液压栗、7-联轴器、8_电动机、9_单向阀、10.1_溢流阀A、10.2-溢流阀B、10.3-溢流阀C、11.1-—■位—■通电磁换向阀A、11.2-二位二通电磁换向阀B、11.3-二位二通电磁换向阀C、12-压力继电器、13-精过滤器、14-压力表、15-蓄能器、16.1-伺服阀A、16.2-伺服阀B、17-回油过滤器、18-冷却器、19.1 -压力传感器A、19.2-压力传感器B、20-三位四通电磁换向阀、21.1 -液控单向阀A、21.2-液控单向阀B、22.1-非对称液压缸A、22.2-非对称液压缸B、23.1-截止阀A、23.2-截止阀8、23.3-截止阀(:、23.4-截止阀0、24.1-位移传感器4、24.2-位移传感器8、25-控制器、26.1-伺服放大器A和26.2-伺服放大器B。
【具体实施方式】
[0026]在图1所示的本发明的示意简图中，所述油箱I上设有温度计2、液位计3、加热器4和空气滤清器5;位于油箱I上的主供油路上设有液压栗6;液压栗6的输入轴与联轴器7的一端相连，联轴器的另一端与电动机8相连;液压栗6出油口与单向阀9进油口相连;液压栗6与单项阀9之间的分支油路上设有溢流阀A10.1;溢流阀A10.1的出油口与油箱I联通;溢流阀A1.1的遥控口通过二位二通电磁换向阀A11.1与油箱I联通;单向阀9出油口与精过滤器13的进油口连接;单向阀9与精过滤器13之间的一分支油路上设有压力继电器12;单向阀9与精过滤器13之间的另一分支油路上依次设有压力表14和蓄能器15;精过滤器13的出油口与伺服阀A16.1的P口相连;精过滤器13的出油口还与伺服阀B16.2的P口相连;位于油箱I上的主回油路上设有回油过滤器17，回油过滤器17的进油口与冷却器18的出油口相连;冷却器18的进油口与伺服阀A16.1的T口相连;冷却器18的进油口还与伺服阀B16.2的T口相连。
[0027]所述伺服阀A16.1的A口与三位四通电磁换向阀20的P口相连;伺服阀A16.1与三位四通电磁换向阀20之间的一分支油路上设有压力传感器A19.1;伺服阀A16.1与三位四通电磁换向阀20之间的另一分支油路上设有溢流阀Bl0.2;溢流阀Bl0.2的出油口与油箱联通；溢流阀Bl0.2的遥控口通过二位二通电磁换向阀BI 1.2与油箱联通;伺服阀B16.2的A 口与三位四通电磁换向阀20的T 口相连;伺服阀B16.2与三位四通电磁换向阀20之间的一分支油路上设有压力传感器B19.2;伺服阀B16.2与三位四通电磁换向阀20之间的另一分支油路上设有溢流阀Cl0.3 ；溢流阀Cl0.3的出油口与油箱联通;溢流阀Cl0.3的遥控口通过二位二通电磁换向阀Cl 1.3与油箱联通。
[0028]所述三位四通电磁换向阀20的A口与液控单向阀A21.1的进油口相连，三位四通电磁换向阀20的A口还与液控单向阀B21.2的控制油口相连;液控单向阀A21.1的出油口与非对称液压缸A22.1的无杆腔相连，二者之间设有截止阀A23.1 ；液控单向阀A21.1的出油口还与非对称液压缸B22.2的无杆腔相连，二者之间设有截止阀B23.2;三位四通电磁换向阀20的B 口与液控单向阀B 21.2的进油口相连，三位四通电磁换向阀2 O的B 口还与液控单向阀A21.1的控制油口相连;液控单向阀B21.2的出油口与非对称液压缸A22.1的有杆腔相连，二者之间设有截止阀C23.3;液控单向阀B21.2的出油口还与非对称液压缸B22.2的有杆腔相连，二者之间设有截止阀D23.4 ；非对称液压缸A22.1的活塞杆上设有位移传感器A24.1，非对称液压缸B22.2的活塞杆上设有位移传感器B24.2。
[0029]压力继电器12通过电路与二位二通电磁换向阀All.1的电磁铁Yl连接;控制器25通过电路分别与二位二通电磁换向阀B11.2、二位二通电磁换向阀C11.3的电磁铁Y2、Y3相连;控制器25通过电路分别与伺服放大器A26.1、伺服放大器B26.2的信号输入端相连;伺服放大器A26.1的信号输出端通过电路与伺服阀A16.1的电磁铁Y4相连;伺服放大器B26.2的信号输出端通过电路与伺服阀B16.2的电磁铁Y5相连;控制器25通过电路分别与三位四通电磁换向阀20的电磁铁Y6、Y7相连;控制器25通过电路分别与位移传感器A24.1、位移传感器Β24.2的信号输出端相连。
【主权项】
1.一种水下航行器舱门启闭液压控制系统，主要包括有油箱、温度计、液位计、加热器、空气滤清器、液压栗、联轴器、电动机、单向阀、溢流阀A、溢流阀B、溢流阀C、二位二通电磁换向阀A、二位二通电磁换向阀B、二位二通电磁换向阀C、压力继电器、精过滤器、压力表、蓄能器、伺服阀A、伺服阀B、回油过滤器、冷却器、压力传感器A、压力传感器B、三位四通电磁换向阀、液控单向阀A、液控单向阀B、非对称液压缸A、非对称液压缸B、截止阀A、截止阀B、截止阀C、截止阀D、位移传感器A、位移传感器B、控制器、伺服放大器A和伺服放大器B，其特征在于:所述油箱上设有温度计、液位计、加热器和空气滤清器;位于油箱上的主供油路上设有液压栗;液压栗的输入轴与联轴器的一端相连，联轴器的另一端与电动机相连;液压栗出油口与单向阀进油口相连;液压栗与单项阀之间的分支油路上设有溢流阀A;溢流阀A的出油口与油箱联通;溢流阀A的遥控口通过二位二通电磁换向阀A与油箱联通;单向阀出油口与精过滤器的进油口连接;单向阀与精过滤器之间的一分支油路上设有压力继电器;单向阀与精过滤器之间的另一分支油路上依次设有压力表和蓄能器;精过滤器的出油口与伺服阀A的P口相连;精过滤器的出油口还与伺服阀B的P口相连;位于油箱上的主回油路上设有回油过滤器，回油过滤器的进油口与冷却器的出油口相连;冷却器的进油口与伺服阀A的T 口相连；冷却器的进油口还与伺服阀B的T 口相连，所述伺服阀A的A 口与三位四通电磁换向阀的P 口相连;伺服阀A与三位四通电磁换向阀之间的一分支油路上设有压力传感器A;伺服阀A与三位四通电磁换向阀之间的另一分支油路上设有溢流阀B;溢流阀B的出油口与油箱联通;溢流阀B的遥控口通过二位二通电磁换向阀B与油箱联通;伺服阀B的A 口与三位四通电磁换向阀的T 口相连;伺服阀B与三位四通电磁换向阀之间的一分支油路上设有压力传感器B;伺服阀B与三位四通电磁换向阀之间的另一分支油路上设有溢流阀C;溢流阀C的出油口与油箱联通;溢流阀C的遥控口通过二位二通电磁换向阀C与油箱联通，所述三位四通电磁换向阀的A 口与液控单向阀A的进油口相连，三位四通电磁换向阀的A 口还与液控单向阀B的控制油口相连;液控单向阀A的出油口与非对称液压缸A的无杆腔相连，二者之间设有截止阀A;液控单向阀A的出油口还与非对称液压缸B的无杆腔相连，二者之间设有截止阀B;三位四通电磁换向阀的B 口与液控单向阀B的进油口相连，三位四通电磁换向阀的B 口还与液控单向阀A的控制油口相连;液控单向阀B的出油口与非对称液压缸A的有杆腔相连，二者之间设有截止阀C;液控单向阀B的出油口还与非对称液压缸B的有杆腔相连，二者之间设有截止阀D;非对称液压缸A的活塞杆上设有位移传感器A，非对称液压缸B的活塞杆上设有位移传感器B，压力继电器通过电路与二位二通电磁换向阀A的电磁铁Yl连接;控制器通过电路分别与二位二通电磁换向阀B、二位二通电磁换向阀C的电磁铁Y2、Y3相连;控制器通过电路分别与伺服放大器A、伺服放大器B的信号输入端相连;伺服放大器A的信号输出端通过电路与伺服阀A的电磁铁Y4相连;伺服放大器B的信号输出端通过电路与伺服阀B的电磁铁Y5相连;控制器通过电路分别与三位四通电磁换向阀的电磁铁Y6、Y7相连;控制器通过电路分别与位移传感器A、位移传感器B的信号输出端相连。
【专利摘要】一种水下航行器舱门启闭液压控制系统，主要包括油箱、温度计、液位计、加热器、空气滤清器、液压泵、联轴器、电动机、单向阀、溢流阀、二位二通电磁换向阀、压力继电器、精过滤器、压力表、蓄能器、伺服阀、回油过滤器、冷却器、压力传感器、三位四通电磁换向阀、液控单向阀、非对称液压缸、截止阀、位移传感器、控制器、伺服放大器等。本发明响应速度快且可以实现水下航行器舱门启闭的自动化操作。可降低换向冲击；提高了系统的平稳性。可精确控制液压缸活塞杆的位移，提高了系统的精确性。保证了舱门启闭过程中的定位锁紧需求；提高了系统的安全性。
【IPC分类】E05F15/50, F15B11/16, F15B13/01, F15B1/02
【公开号】CN105604991
【申请号】CN201610041731
【发明人】姜万录, 朱勇, 张齐生, 王浩楠
【申请人】燕山大学
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2016年1月21日