-A剖面图；
[0018]图3:图1中B-B剖面图；
[0019]图4:图1中E-E剖面图；
[0020]图5:图1中C-C剖面图；
[0021]图6:图1中D-D剖面图；
[0022]图7:球形栗及电机组合体主视图；
[0023]图8:图7中F—F剖面图；
[0024]图9:球形栗及电机组合体左视图；
[0025]图10:作动筒主视图；
[0026]图11:图10中G-G剖视图；
[0027]图12:作动筒左视图；
[0028]图13:作动筒右视图；
[0029]图14:图10中J-J剖视图；
[0030]图15:图10中H-H剖视图；
[0031]图16:图10中1-Ι剖视图；
[0032]图17:图12中N-N剖视图；
[0033]图18:图12中L-L剖视图；
[0034]图19:图11中K-K剖视图；
[0035]图20:图11中Μ-Μ剖视图；
[0036]图21:图13中Ρ-Ρ剖视图；
[0037]图22:本实用新型球形栗电液作动器液压原理图；
[0038]图23:导流螺栓结构示意图。
[0039]图中:1_球形栗；2_电机；3_双活塞杆缸组件；4_罩壳；5_鱼眼接头；6_右端盖；7-双活塞杆；8_作动筒；9_左端盖；10_卡箍；11-保护筒；12_连接螺钉；13-A堵头；14_B堵头；15_单向阀；16_导流螺栓；17-C堵头；18_夹紧螺钉；19一弹性储油器。
[0040]101-缸盖；102-活塞；103-中心销；104-转盘；105-缸体；106-缸体座镶块；107-平衡块；108-主轴;109-A轴承;110_主轴支架;111_溢流通道;112_活塞轴套;113-栗外壳；114-活塞镶块；115_动力柄；116_转盘轴套；117-B轴承；118_缸体座；119-配重块；120_紧定螺钉；121-进排油口 ；1001-V1工作室；1002-V2工作室。
[0041]201-电机右端盖；202-电机轴；203_电机转子；204_电机定子；205_电机外壳；206-电机左端盖；207-电机轴承。
[0042]800-活塞孔；801_导流螺栓孔；802_单向阀孔；803_螺钉孔；804_轴向进排油孔；805-溢流孔；806_纵向导流孔；807_纵向进排油孔；808_横向导流孔；809_螺纹孔。
【具体实施方式】
[0043]如图1到图6所示，本实用新型所述机器人用电液作动器包括电机2、球形栗1以及双活塞杆缸组件3，电机2与球形栗1连接后形成整体柱状结构；双活塞杆缸组件3包括作动筒8、双活塞杆7、左端盖9、右端盖6、鱼眼接头5及保护筒11等；作动筒8具有左右贯通的活塞孔800，在活塞孔800的两端设置有内螺纹，如图10到图13所示；左端盖9和右端盖6分别通过螺纹连接在活塞孔800的两端；双活塞杆7与作动筒8的活塞孔800相配，在作动筒8的两端分别形成工作缸和非工作缸，双活塞杆7的两端为等直径的导向杆，双活塞杆7的活塞体位于两端的导向杆中间，两端的导向杆的直径小于活塞体的直径，在活塞体的左右两侧形成两个环形面；非工作缸由右端盖6、活塞孔800、活塞体右侧环形面及双活塞杆7构成的环形腔室，工作缸是由左端盖9、活塞孔800、活塞体左侧环形面及双活塞杆7的构成的环形腔室，双活塞杆7的两端从活塞孔800的两端端盖中央伸出并可左右伸缩；双活塞杆7的右端为工作端，双活塞杆7的右端通过螺纹连接有鱼眼接头5，用于连接机器人动作部件；双活塞杆7的左端为非工作端，保护筒11对双活塞杆7的左端导向杆起保护作用，保护筒11通过焊接或者螺栓连接的方式固定连接在左端盖9上；保护筒11的左端通过螺纹连接有鱼眼接头5，作为受力元件用于安装作动器；在双活塞杆7活塞体外圆与活塞孔800配合部分设置有密封结构，在双活塞杆7分别与左端盖9、右端盖6配合部分设置有密封结构，在左端盖9、右端盖6与活塞孔800配合的部分设置有密封结构；双活塞杆7左右移动时，工作缸与非工作缸的体积变化相等。
[0044]在电机2和球形栗1连接体的中部位置安装一 “8”字形卡箍10，卡箍10的封闭端以卡持的方式紧固在电机2和球形栗1连接体的外圆上，卡箍10的开口端卡持在保护筒11的外圆上，通过夹紧螺钉18把卡箍10夹紧在保护筒11的外圆上，如图1、图4所示。
[0045]为了使双活塞杆缸组件3与球形栗1连接更加可靠，进一步的在作动筒8的连接块上设置一螺钉孔803，在球形栗1相应的位置设置螺纹孔，通过连接螺钉12把连接块牢固的压接在缸盖101端面上，如图1、图2、图3、图6、图11到图16、图18所示。
[0046]作动筒8的上方突出有与球形栗1连接的连接块，在连接块上设置有两个轴向导流螺栓孔801和一个轴向的溢流孔805，如图11、图12、图16及图17所示；球形栗1的两个交互进排油的进排油口 121和溢流通道111的出口设置在缸盖101的端面上，溢流通道
111与球形栗1的溢流油池接通，如图7到图10所示；连接块上的两个导流螺栓孔801及溢流孔805分别与球形栗1的缸盖101上的两个进排油口 121及溢流通道111的出口的位置相对应，如图7、图8、图9所示；缸盖101上的进排油通道121的出口部分设置有与导流螺栓16相配的内螺纹，缸盖101的端面与作动筒8的连接块的端面贴合并通过两个导流螺栓16把作动筒8固定在缸盖101上，如图1、图2、图5所示；连接块上油道口及溢流孔805分别与缸盖101上的进排油口 121及溢流通道111的出口相接通，连接块通过螺钉固定密封压紧在缸盖101的端面上；如图1到图3、图5、图6、图10到图21所示，在作动筒8的连接块上还设置有两个纵向进排油孔807，在作动筒8上沿活塞孔800轴线方向设置两个轴向进排油孔804 ;两个纵向进排油孔807的一端分别与两个导流螺栓孔801接通，两个纵向进排油孔807的另一端分别与两个轴向进排油孔804接通，两个轴向进排油孔804分别与作动筒8两端的工作缸和非工作缸接通；通过两个导流螺栓16就可以把球形栗1的两个进排油口 121分别与作动筒8两端的两个环形腔室(即工作缸与非工作缸)连通；通过缸盖101端面与作动筒8的连接块贴合，溢流孔805的一端与球形栗1的溢流通道111的出口接通，溢流孔805的另一端连接一弹性储油器19 ;由于本专利液压系统是一个封闭的液压回路，温度变化会导致油路中的油膨胀而使油的体积增大，弹性储油器19用于调节油封闭系统的体积变化；所述弹性储油器19是一段具有弹性的乳胶管，乳胶管的一端通过螺纹管接头连接在连接块的溢流孔805上，另一端封闭；在乳胶管外部设置一保护罩壳4，在连接块的顶部设置有两个螺纹孔809，在作动筒8的右端盖6上也设置有螺纹孔，罩壳4通过螺钉固定在连接块及作动筒8的右端盖6上。
[0047]在作动筒8的连接块上沿活塞孔800的轴线方向设置有两个轴向的单向阀孔802，单向阀孔802孔内具有内螺纹，单向阀15的外圆周上具有外螺纹，单向阀15通过自身外螺纹固定安装在单向阀孔802的中部，单向阀孔802为盲孔，其开口端通过A堵头13密封；在作动筒8上部的连接块上设置有横向导流孔808和纵向导流孔806，纵向导流孔806的上端与轴向的溢流孔805接通，另一端与横向导流孔808接通，横向导流孔808的两端分别与两个单向阀15的进油侧接通；两个单向阀15的出油侧分别与两个纵向进排油孔807接通；为了纵向导流孔806和横向导流孔808的加工方便，在钻孔后的孔口部位设置有细牙螺纹，在完成内部油道加工后用细牙螺纹堵头B堵头14分别对纵向导流孔806和横向导流孔808的开口部分进行密封封堵；同样，在两个纵向进排油孔807加工后，在孔口设置细牙螺纹，通过C堵头17进行密封封堵。
[0048]如图23所示，导流螺栓16为的前端螺纹部分为空心，在螺纹的中部沿螺纹圆柱的圆周方向设置有2—4个径向的分流孔，在导流螺栓孔801上与分流孔相应的部位设置导流环，导流环的宽度不小于分流