一种高速并联机器人用万向节的制作方法
【专利摘要】本实用新型一种高速并联机器人用万向节，包括第一旋转件、第二旋转件、第一轴和第二轴，所述第一旋转件套设在第一轴上，所述第二旋转件套设在第二轴上，所述第二轴卡合于所述第一轴上并绕其旋转，所述第一轴为钛合金材料，所述第二轴为塑料材料，所述第一旋转件与第二旋转件结构相同，所述第一轴包括连接部，所述连接部上设有容置槽，所述容置槽的底部为平面、两侧均为内凹圆弧面，连接部的两端分别连接有第一轴套部和第二轴套部，所述第一轴套部与所述第二轴套部上设有轴孔，所述第二轴位于所述轴孔内，所述第一轴套部与所述连接部之间形成过渡面，所述过渡面为内凹圆弧面。相对于现有技术，本实用新型具有质量轻、强度高、转动角度大的优点。
【专利说明】一种高速并联机器人用万向节
【【技术领域】】
[0001]本实用新型涉及并联机器人领域，特别是涉及一种高速并联机器人用万向节。【【背景技术】】
[0002]并联构型装备已成为制造业目前的研究热点之一。与串联构型相比，并联构型具有刚度好、精度高、高速和高加速度等特点，并联构型装备在机器人领域的应用主要集中在两个方面，一是提供高加速度和高速度，二是提供高于串联机器人的承载能力和刚度。旋转轴是机器人中非常重要的部分，其是机器人直接承重部分，而万向节是连接旋转轴的重要部件，现有的万向节一般为金属制成，其重量过大，为了实现机器人的高速高动态性能就必须减重；而轻质必然导致所受扭矩与加速度变小，影响其高速高动态性能，且现有的万向节转动角度不够大，影响高速并联机器人的作业范围。
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【发明内容】
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[0003]本实用新型的目的是提供一种质量轻、强度高、转动角度大的高速并联机器人用万向节。
[0004]本实用新型通过如下技术方案实现上述目的:包括第一旋转件、第二旋转件、第一轴和第二轴，所述第一旋转件套设在所述第一轴上，所述第二旋转件套设在所述第二轴上，所述第二轴卡合于所述第一轴上并绕其旋转，所述第一轴为钛合金材料，所述第二轴为塑料材料，所述第一旋转件与所述第二旋转件结构相同，所述第一轴包括连接部，所述连接部上设有容置槽，所述连接部的两端分别连接有第一轴套部和第二轴套部，所述第一轴套部与所述第二轴套部上设有轴孔，所述第二轴位于所述轴孔内，所述第一轴套部与所述连接部之间形成过渡面，所述过渡面为内凹圆弧面。
[0005]与现有技术相比，本实用新型高速并联机器人用万向节的有益效果是:本实用新型第一轴采用钛合金材料，其承受了绝大多数的扭力，第二轴采用塑料材料，其承受了小部分的力，因此，整个万向节的质量轻、强度高，由于容置槽及过渡面均采用了内凹圆弧面的设计，使万向节的旋转角度增大。
【【专利附图】
【附图说明】】
[0006]图1是本实用新型的立体示意图。
[0007]附图中各部件的标记如下:1、第一旋转件，2、第二旋转件，3、第一轴，4、第二轴，11、连接部，12、第一轴套部，13、第二轴套部，14、容置槽，15、轴孔，16、过渡面，111、第一凸起，112、第二凸起，113、凹槽，114、连接孔。
【【具体实施方式】】
[0008]请参阅附图1，一种高速并联机器人用万向节，包括第一旋转件1、第二旋转件2、第一轴3和第二轴4，所述第一旋转件I套设在所述第一轴3上，所述第二旋转件2套设在所述第二轴4上，所述第二轴4卡合于所述第一轴3上并绕其旋转，所述第一轴3为钛合金材料，其承受了绝大多数的扭力，所述第二轴4为塑料材料，其承受了小部分的力，因此其相对于传统的金属轴来说，具有质量轻、强度高的优点，所述第一旋转件I与所述第二旋转件2结构相同，所述第一旋转件I关于所述第一轴3及所述第二轴4的轴线对称，所述第二旋转件2关于所述第一轴3及所述第二轴4的轴线对称。所述第一轴3包括连接部11，所述连接部11上设有容置槽14，所述容置槽14的底部为平面、两侧均为内凹圆弧面，能够增加第二旋转件2的摆动角度，所述连接部11的两端分别连接有第一轴套部12和第二轴套部13，所述第一轴套部12与所述第二轴套部13上设有轴孔15，所述第二轴4位于所述轴孔15内，所述第一轴套部12与所述连接部11之间形成过渡面16，所述过渡面16为内凹圆弧面，能够增加第一旋转件I的摆动角度，所述连接部11的底部设有第一凸起111和第二凸起112，所述连接部11的底面与所述第一凸起111及所述第二凸起112之间形成凹槽113，所述连接部11的底面设有贯通所述连接部11的连接孔114，所述连接孔114用于连接旋转轴。
[0009]以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种高速并联机器人用万向节，包括第一旋转件、第二旋转件、第一轴和第二轴，所述第一旋转件套设在所述第一轴上，所述第二旋转件套设在所述第二轴上，所述第二轴卡合于所述第一轴上并绕其旋转，其特征在于:所述第一轴为钛合金材料，所述第二轴为塑料材料，所述第一旋转件与所述第二旋转件结构相同，所述第一轴包括连接部，所述连接部上设有容置槽，所述容置槽的底部为平面、两侧均为内凹圆弧面，所述连接部的两端分别连接有第一轴套部和第二轴套部，所述第一轴套部与所述第二轴套部上设有轴孔，所述第二轴位于所述轴孔内，所述第一轴套部与所述连接部之间形成过渡面，所述过渡面为内凹圆弧面。
2.根据权利要求1所述的高速并联机器人用万向节，其特征在于:所述连接部的底部设有第一凸起和第二凸起，所述连接部的底面与所述第一凸起及所述第二凸起之间形成凹槽，所述连接部的底面设有贯通所述连接部的连接孔。
3.根据权利要求1所述的高速并联机器人用万向节，其特征在于:所述第一旋转件关于所述第一轴及所述第二轴的轴线对称。
4.根据权利要求1所述的高速并联机器人用万向节，其特征在于:所述第二旋转件关于所述第一轴及所述第二轴的轴线对称。
【文档编号】F16D3/26GK204082961SQ201420509013
【公开日】2015年1月7日 申请日期:2014年9月4日 优先权日:2014年9月4日
【发明者】张帆 申请人:昆山高联机器人有限公司