一种桁架机器人长行程自动润滑系统及其润滑方法与流程

本发明涉及桁架机器人技术领域，尤其是一种桁架机器人长行程自动润滑系统及其润滑方法。

背景技术：

桁架机器人的滑轨在工作过程中，要承受往返的高速、高压摩擦，对其进行有效的润滑是保证滑轨正常工作的非常重要的维护手段。中国发明专利CN 100335805C公开了一种线性导轨润滑装置，可以减少润滑油的渗漏。但是，这种润滑装置在往复的滑动润滑过程中，润滑油的涂抹不够均匀，而且无法根据需要进行有针对性的润滑。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种桁架机器人长行程自动润滑系统及其润滑方法，能够解决现有技术的不足，提高桁架机器人滑轨的润滑效果。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。

一种桁架机器人长行程自动润滑系统，包括滑动扣接在滑轨上的润滑机构，润滑机构通过软管连接至润滑油泵，润滑油泵连接至油箱，所述润滑机构包括内套和外套，内套和外套通过液压连接件套接在一起，内套底部设置有第一橡胶套，第一橡胶套的内侧设置有第一密封套，外套的底部设置有第二橡胶套，内套内设置有一个第一喷油嘴， 外套与内套之间的缝隙间对称设置有两个第二喷油嘴，控制器固定在润滑机构的外侧，控制器的输入端接收桁架机器人的编码器的速度和位置反馈信号，控制器的输出端分别对液压连接件、第一喷油嘴和第二喷油嘴进行控制。

作为优选，所述液压连接件包括弹性连接套，弹性连接套固定在外套和内套之间，弹性连接套内部包裹有第一液压杆，第一液压杆的顶部铰接在外套的顶部，第一液压杆的底部通过第一弹簧体连接有第二液压杆，第一弹簧体的外侧套接有阻尼套，阻尼套与第二液压杆之间设置有阻尼块，第二液压杆的两端通过半球形支撑块与弹性连接套压接配合，半球形支撑块的球面一侧与弹性连接套接触，半球形支撑块的平面一侧设置有安装凹槽，第二液压杆的两端通过球头活动卡接在安装凹槽内，第二液压杆靠近内套的一端轴接有支架，支架的顶部固定在弹性连接套上，支架的顶部铰接有平衡杆，平衡杆通过滑套滑动套接在第一液压杆上。

作为优选，所述第一橡胶套内设置有容纳腔，容纳腔的两侧对称设置有导流孔，导流孔的底部位于第一橡胶套的底面，导流孔与第一橡胶套底部的接口处设置有斜面，斜面的内侧端面高于斜面的外侧端面，斜面的倾斜角度为17°，导流孔的中部设置有向下凸起的弯曲部。

作为优选，所述第一密封套包括第一凸起部和第二凸起部，第一凸起部位于第二凸起部的内侧，第一凸起部与第二凸起部的高度之比为3:1，第二凸起部的上方设置有硬质定型片，第二凸起部内部设置 有海绵体，第一凸起部的内侧边设置有延长边。

作为优选，所述第一喷油嘴包括第一节流阀，第一节流阀的出口处设置有第一喷头，第一喷头中间设置有第一喷射孔，第一喷射孔的外侧环形排布有若干个第二喷射孔，第二喷射孔的外侧设置有球形凹槽，第二喷射孔的喷射方向朝向第一喷射孔的方向倾斜，第一喷射孔与第二喷射孔的喷射方向夹角为7°，第一喷射孔与第二喷射孔的内径之比为5:1。

作为优选，所述第二橡胶套的底面设置有螺纹层，螺纹层上部设置有镂空部。

作为优选，所述第二喷油嘴包括喷油腔和安装在喷油腔顶部的第二节流阀，喷油腔内轴接有叶轮，喷油腔的侧面设置有出油孔，叶轮上均匀设置有若干个凹坑。

一种用于桁架机器人长行程自动润滑系统的润滑方法，包括以下步骤：

A、润滑机构在滑轨上往返滑动的过程中，控制器控制第二喷油嘴进行匀速喷洒，同时保持第一液压杆在收回的状态下；

B、当润滑机构运动到需要重点润滑的位置时，第一液压杆向下运动，第二液压杆同时伸展，使内套向下压接在滑轨上；第一喷油嘴喷油，通过内套与滑轨的相对运动实现对于滑轨的重点润滑；

C、当润滑机构离开重点润滑位置后，第一喷油嘴喷油停止喷油，第二液压杆回收，使内套与外套之间的固定力降低，内套发生松动，内套内的润滑油液向外渗流，在外套内进行二次利用；

D、当内套内部的油压降低至与外侧油压相等后，第一液压杆上升，回复正常润滑状态。

采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本发明利用内套和外套的配合实现了提高长行程滑轨润滑效果的目的。液压连接件可以实现内套位置和压接力的灵活调整，同时配合第一橡胶套和第一密封套与滑轨的压接可以实现在不同位置进行不同的润滑操作。第一喷油嘴的结构不仅可以利用第一喷射孔与第二喷射孔的相互交叉喷射提高喷油的均匀性，而且还能有效抑制喷油孔附近出现的虹吸现象，提高喷油的精确度。外套用来对滑轨进行常规润滑，第二喷油嘴通过将润滑油进行分散喷洒，然后配合第二橡胶套对润滑油进行均匀涂抹，实现了滑轨上润滑油的均匀分布。

附图说明

图1是本发明的一个具体实施例的结构图。

图2是本发明的一个具体实施例中润滑机构的结构图。

图3是本发明的一个具体实施例中液压连接件的结构图。

图4是本发明的一个具体实施例中第一橡胶套的结构图。

图5是本发明的一个具体实施例中第一密封套的结构图。

图6是本发明的一个具体实施例中第一喷油嘴的结构图。

图7是本发明的一个具体实施例中第二橡胶套的结构图。

图8是本发明的一个具体实施例中第二喷油嘴的结构图。

图中：1、滑轨；2、润滑机构；3、软管；4、润滑油泵；5、油箱；6、内套；7、外套；8、液压连接件；9、第一橡胶套；10、第一 密封套；11、第二橡胶套；12、第一喷油嘴；13、第二喷油嘴；14、控制器；15、弹性连接套；16、第一液压杆；17、第一弹簧体；18、阻尼套；19、第二液压杆；20、阻尼块；21、半球形支撑块；22、安装凹槽；23、球头；24、支架；25、平衡杆；26、滑套；27、容纳腔；28、导流孔；29、弯曲部；30、斜面；31、第一凸起部；32、第二凸起部；33、硬质定型片；34、延长边；35、第一节流阀；36、第一喷头；37、第一喷射孔；38、第二喷射孔；39、球形凹槽；40、海绵体；41、螺纹层；42、镂空部；43、喷油腔；44、叶轮；45、出油孔；46、凹坑；47、第二节流阀；48、万向节。

具体实施方式

参照图1-8，一种桁架机器人长行程自动润滑系统，包括滑动扣接在滑轨1上的润滑机构2，润滑机构2通过软管3连接至润滑油泵4，润滑油泵4连接至油箱5，所述润滑机构2包括内套6和外套7，内套6和外套7通过液压连接件8套接在一起，内套6底部设置有第一橡胶套9，第一橡胶套9的内侧设置有第一密封套10，外套7的底部设置有第二橡胶套11，内套6内设置有一个第一喷油嘴12，外套7与内套6之间的缝隙间对称设置有两个第二喷油嘴13，控制器14固定在润滑机构2的外侧，控制器4的输入端接收桁架机器人的编码器的速度和位置反馈信号，控制器4的输出端分别对液压连接件8、第一喷油嘴12和第二喷油嘴13进行控制。所述液压连接件8包括弹性连接套15，弹性连接套15固定在外套7和内套6之间，弹性连接套15内部包裹有第一液压杆16，第一液压杆16的顶部铰接在外套7 的顶部，第一液压杆16的底部通过第一弹簧体17连接有第二液压杆19，第一弹簧体17的外侧套接有阻尼套18，阻尼套18与第二液压杆19之间设置有阻尼块20，第二液压杆19的两端通过半球形支撑块21与弹性连接套15压接配合，半球形支撑块21的球面一侧与弹性连接套15接触，半球形支撑块21的平面一侧设置有安装凹槽22，第二液压杆19的两端通过球头23活动卡接在安装凹槽22内，第二液压杆19靠近内套6的一端轴接有支架24，支架24的顶部固定在弹性连接套15上，支架24的顶部铰接有平衡杆25，平衡杆25通过滑套26滑动套接在第一液压杆16上。第一橡胶套9内设置有容纳腔27，容纳腔27的两侧对称设置有导流孔28，导流孔28的底部位于第一橡胶套9的底面，导流孔28与第一橡胶套9底部的接口处设置有斜面30，斜面30的内侧端面高于斜面的外侧端面，斜面30的倾斜角度为17°，导流孔28的中部设置有向下凸起的弯曲部29。第一密封套10包括第一凸起部31和第二凸起部32，第一凸起部31位于第二凸起部32的内侧，第一凸起部31与第二凸起部32的高度之比为3:1，第二凸起部32的上方设置有硬质定型片33，第二凸起部32内部设置有海绵体40，第一凸起部31的内侧边设置有延长边34。第一喷油嘴12包括第一节流阀35，第一节流阀35的出口处设置有第一喷头36，第一喷头36中间设置有第一喷射孔37，第一喷射孔37的外侧环形排布有若干个第二喷射孔38，第二喷射孔38的外侧设置有球形凹槽39，第二喷射孔38的喷射方向朝向第一喷射孔37的方向倾斜，第一喷射孔37与第二喷射孔38的喷射方向夹角为7°，第 一喷射孔37与第二喷射孔38的内径之比为5:1。第二橡胶套11的底面设置有螺纹层41，螺纹层41上部设置有镂空部42。第二喷油嘴13包括喷油腔43和安装在喷油腔43顶部的第二节流阀47，喷油腔43内轴接有叶轮44，喷油腔43的侧面设置有出油孔45，叶轮44上均匀设置有若干个凹坑46。

另外，支架24的顶部通过设置万向节48铰接有平衡杆25。通过设置万向节48，可以提高平衡杆25与支架24之间的角度调节变化范围，从而优化内外套之间位置配合契合度。

一种用于桁架机器人长行程自动润滑系统的润滑方法，包括以下步骤：

A、润滑机构2在滑轨1上往返滑动的过程中，控制器14控制第二喷油嘴13进行匀速喷洒，同时保持第一液压杆16在收回的状态下；

B、当润滑机构2运动到需要重点润滑的位置时，第一液压杆16向下运动，第二液压杆19同时伸展，使内套6向下压接在滑轨1上；第一喷油嘴12喷油，通过内套6与滑轨的相对运动实现对于滑轨的重点润滑；

C、当润滑机构2离开重点润滑位置后，第一喷油嘴12喷油停止喷油，第二液压杆19回收，使内套6与外套7之间的固定力降低，内套6发生松动，内套6内的润滑油液向外渗流，在外套7内进行二次利用；

D、当内套6内部的油压降低至与外侧油压相等后，第一液压杆16上升，回复正常润滑状态。

另外，步骤C中，第二液压杆19采用渐进式的回收方式，每次回收15％的行程之后再伸出5％的行程，直至完全回收。在第二液压杆19回收过程中，第一液压杆16加大下压力。这可以平顺释放第一密封套内部的高压油液，提高润滑油在滑轨上分布的均匀性。

本发明可以有效提高长行程的桁架机器人滑轨的润滑效果，并根据滑轨的具体情况可以实现不同的润滑操作，实用性高。

上述描述仅作为本发明可实施的技术方案提出，不作为对其技术方案本身的单一限制条件。