促进定位和定向移动计算设备的托架的制作方法

相机托架(还称为支架)为被配置为稳定相机的设备，从而减轻由于相机的移动引起的、相机所捕获的图像中的模糊。相机托架近来已经被开发为以自动样式与相机联合操作，其中托架被配置为随着时间将相机定位和/或定向在期望的位置和/或方位处。例如，相机托架和相机可以联合操作以自动生成全景图像。这种类型的相机托架往往沉重、昂贵且能源效率低下。

更详细地，当生成全景图像时，相机(例如，单镜头反射(SLR)相机)和托架如下联合动作：SLR相机的用户将SLR相机固定到托架上，并且将SLR相机与托架电耦合。例如，SLR相机和托架可以各被配置有各自的通用串行总线(USB)接口，其中数据经过USB连接在相机与托架之间传输。用户然后可以使用托架来将SLR相机定位和/或定向至初始位置处。其后，用户指示SLR相机和/或托架要生成全景图像(例如，从初始位置开始，然后沿用户所指定的方向摇摄和/或俯仰)。响应于接收该指示，SLR相机捕获初始图像并向托架发送指示已经捕获图像的信号。托架中的处理器从SLR相机接收信号，并且响应于接收到信号，处理器(通过控制逻辑的执行)驱动托架中的致动器重定位和/或重定向SLR相机。托架的处理器包括控制重定位和/或重定向托架的硬件和软件，其中硬件包括定位传感器和/或惯性传感器，并且软件包括上述控制逻辑。

响应于托架确定托架已经适当重定位和/或重定向相机，托架向SLR相机发送指示SLR相机捕获另一个图像的信号。SLR相机在接收到这种信号时捕获图像。上述顺序重复，直到SLR相机已经捕获生成全景图像的足够数目的图像。

综上所述，可以确定托架包括消耗(例如，来自托架的电池的)电力且驱动托架的价格上升的大量电子器件。例如，如上所说明的，托架包括促进在托架与相机之间建立通信信道的芯片集、定位传感器和/或惯性传感器、基于传感器所输出的数据执行控制逻辑的处理器等。由此，传统上，被配置为与相机联合动作以自动生成全景图像的托架在传统上花费数百美元，该价格超过许多业余爱好者的价格范围。

技术实现要素：

以下是这里更详细描述的主题的简短概述。该概述不旨在限制权利要求的范围。

这里描述了关于可用于促进自动定位和/或定向移动计算设备的较低成本相机托架的各种技术。这里还描述了关于通过使用移动计算设备控制托架的操作的各种技术。示例相机托架由除了由相机托架定位和/或定向的设备之外的电源来供电。例如，相机托架可以由电池、由太阳能、用壁式插座的方式等来供电。相机托架还包括被配置为从被稳定贴附至相机托架的移动计算设备接收命令信号的托架通信接口。托架通信接口可以为无线通信接口(诸如WiFi、蓝牙、近场通信(NFC)等)。在另一个示例性实施例中，托架通信接口可以为音频输入端口，其中上面参考的命令信号可以被编码为从移动计算设备发出的音频信号。

在操作中，托架用托架通信接口的方式从移动计算设备接收控制信号。控制信号指示移动计算设备的移动方向(例如，移动计算设备的摇摄方向和/或俯仰方向)，并且还可选地指示移动计算设备的移动速度。托架的微控制器接收控制信号并根据控制信号中所指示的方向(和速度)来驱动电机。在这种实施例中，托架不需要配置有定位传感器和/或惯性传感器，并且进一步地微控制器不需要执行控制逻辑；相反，移动计算设备控制托架，并且托架充当移动计算设备的从动装置。

由此，移动计算设备执行控制逻辑以生成控制信号，并且由移动计算设备向托架发送命令信号。在示例中，移动计算设备可以为移动电话、平板计算设备、平板手机计算设备(例如，具有五英寸至八英寸之间的屏幕对角线的移动电话)、相机(例如，SLR相机)等。这些类型的移动计算设备被制造为包括定位传感器和/或惯性传感器(诸如但不限于全球定位系统(GPS)传感器、加速度计、陀螺仪、速度传感器等)。此外，这些类型的移动计算设备通常装备有具有不断增长的分辨率的数字相机。

在关于生成控制信号的移动计算设备的示例性实施例中，移动计算设备的处理器接收由其中的传感器输出的传感器信号，并且基于传感器信号确定移动计算设备的相机的当前位置和/或方位。移动计算设备的处理器可以基于所确定的位置和/或方位(以及期望位置和/或方位)执行控制逻辑，生成控制信号，并且向托架发送控制信号。传感器继续生成传感器信号，该传感器信号指示随着托架重定位和/或重定向移动计算设备而产生的位置和/或方位变化。移动计算设备的处理器随着传感器信号指示移动计算设备的位置和/或方位变化而生成更新的控制信号。

在示例性实施例中，用户可能希望采用移动计算设备和托架来自主或半自主生成全景图像。用户可以将移动计算设备贴附至托架，并且可以(例如，通过将移动计算设备的音频输出端口与托架的音频输入端口电耦合)将移动计算设备与托架通信地耦合。用户可以使托架将相机定位并定向至初始位置和/或方位处，并且可以指示移动计算设备生成全景图像。

移动计算设备可以基于由其中的传感器输出的数据计算它的当前位置和/或方位，并且可以使移动计算设备的相机捕获初始图像。响应于捕获初始图像，移动计算设备可以计算移动计算设备的相机的期望位置和/或方位(例如，要捕获下一图像的位置和/或方位)。基于移动计算设备的期望位置和/或方位，移动计算设备可以生成指示移动计算设备的移动方向(例如，摇摄方向和/或俯仰方向)以及移动计算设备在所指示方向上的移动速度的控制信号。移动计算设备向托架发送(例如，被编码为音频信号的)控制信号。托架接收控制信号，并且托架中的微控制器基于控制信号生成用于电机的驱动信号(例如，脉宽调制(PWM)信号)。

电机响应于接收驱动信号沿基于命令信号中所指示的方向(且基于命令信号中所指示的速度)旋转。机械连杆机构受电机驱动且机械地耦合到移动计算设备，使得电机动作以根据命令信号(用机械连杆机构的方式)使移动计算设备移动。移动计算设备监测它的位置和/或方位，并且随着移动计算设备的位置和/或方位变化而发送更新的控制信号。移动计算设备确定何时要捕获图像以及何时适当定位移动计算设备。由此，智能存在于移动计算设备处，这相对于传统托架减少操作托架所需的电量，并且相对于传统托架降低托架的成本。

为了提供这里所讨论系统和/或方法的一些方面的基本理解，上述概述提出了一种简化的概要。该概要不是这里所讨论系统和/或方法的全面概述。不旨在识别关键/紧要元件或不旨在描绘这种系统和/或方法的范围。上述概要的唯一目的是以作为稍后提出的更具体实施方式的前奏的简化形式提出一些概念。

附图说明

图1图示了被定位于托架中的移动计算设备。

图2是托架的功能框图。

图3是移动计算设备的功能框图。

图4是图示了由托架执行的、将移动计算设备定位于期望位置和/或方位的示例方法的流程图。

图5是图示了用于向托架发送控制信号的示例方法的流程图。

图6是图示了用于构建全景图像的示例方法的流程图。

图7是示例计算系统。

具体实施方式

现在将参照附图描述关于相机托架和移动计算设备的各种技术，其中，相同的附图标记自始至终用于提及相同的元件。在以下描述中，为了说明的目的，为了提供一个或多个方面的彻底理解，阐述了大量具体细节。然而，可以明显的是，这种方面可以在没有这些具体细节的情况下实践。在其他情况下，为了促进描述一个或多个方面，框图中示出了公知结构和设备。进一步地，要理解，被描述为由特定系统部件进行的功能可以由多个部件来执行。类似地，例如，部件可以被配置为执行被描述为由多个部件进行的功能。

而且，术语“或者”旨在意指包括性的“或者”，而不是排除性的“或者”。即，除非另外指定或从上下文清楚，短语“X采用A或B”旨在意指自然包括的排列中的任意一个。即，短语“X采用A或B”由以下情况中的任意一个来满足：X采用A；X采用B；或X采用A和B这两者。另外，如本申请和所附权利要求中所用的冠词“一”和“一个”通常应被解释为意指“一个或多个”，除非另外指定或从上下文中清楚指示单数形式。

进一步地，如这里所用的，术语“部件”和“系统”旨在包含配置有计算机可执行指令的计算机可读数据存储装置，该指令在被处理器执行时使执行特定功能。计算机可执行指令可以包括例程、函数等。还要理解，部件或系统可以被局部于单个设备或跨若干设备分布。进一步地，如这里所用的，术语“示例性的”旨在意指充当某物的图示或示例，并且不旨在指示优选。

现在参照图1，图示了促进定位和/或定向移动计算设备的示例系统100。系统100包括托架(还可以称为支架)102。系统100还包括移动计算设备104，该移动计算设备104可以为移动电话、便携式相机、平板计算设备、平板手机计算设备、可穿戴计算设备等。移动计算设备104包括相机(由附图标记106来表示)。

托架102被配置为接纳移动计算设备104并稳定地保持移动计算设备104。因此，因为由托架102提供的移动计算设备104的稳定导致防止图像(由相机106的移动引起的)模糊，所以托架102可以特别好地适于促进捕获高质量图像。进一步地，如这里将描述的，托架102可以包括电机，该电机在移动计算设备104贴附到托架102时引起移动计算设备104的位置和/或方位(例如，相对于参考位置和/或方位)的变化。例如，托架102可以被配置为俯仰移动计算设备104，摇摄移动计算设备104或俯仰并摇摄移动计算设备104。

托架102和移动计算设备104可以用合适通信接口和/或协议的方式彼此通信。例如，托架102和移动计算设备104可以包括各自的无线芯片集，使得移动计算设备104可以用合适无线协议(诸如Wi-Fi、Wi-Fi直连、蓝牙、近场通信(NFC)等)的方式向托架传输数据。在另一个示例中，托架102和移动计算设备104可以包括促进用移动计算设备104的方式进行的有线通信和/或对托架102的供电的芯片集(诸如促进由通用串行总线(USB)连接、火线连接等的方式进行的通信的芯片集)。在又一示例性实施例中，并且如图1所示，移动计算设备104可以用音频通道的方式向托架102传输数据。更特别地，移动计算设备104包括音频输出端口108，并且托架102可以包括音频输入端口110，其中电连接器112被配置为用音频输入端口110的方式向托架102传送从音频输出端口108发出的音频信号。如下面将更详细描述的，由移动计算设备104生成用于控制托架102的操作的控制信号可以被编码为音频信号，并且用音频端口108和110以及电连接器112的方式从移动计算设备104向托架102发送。

在示例性实施例中，托架102和移动计算设备104可以联合动作，以自主或半自主生成全景图像。在另一个示例中，托架102和移动计算设备104可以应用于安全设置中，其中托架102和移动计算设备104联合动作以监测一定区域。在另一个示例中，托架102和移动计算设备104可以联合动作，以基于用合适无线连接的方式从另一个计算设备(例如，另一个移动计算设备、视频游戏控制器等)接收的指令定位/定向移动计算设备104。

关于托架102的更多细节，托架102可以为促进移动计算设备104的自主或半自主定位和/或定向(例如，以生成全景图像)的较小(并且由此便携式)托架。例如，托架102可以包括基座114，该基座114可以包括一对较便宜的伺服电机(例如，引起摇摄移动计算设备104的第一伺服电机的和引起俯仰移动计算设备104的第二伺服电机)。托架102的基座114还可以包括被配置为(例如，基于由移动计算设备104输出的控制信号)驱动伺服电机的微控制器。

移动计算设备104包括通常被包括在移动计算设备(例如，特别是移动电话)中的传感器，其中传感器可以包括定位传感器(例如，全球定位系统传感器)、惯性传感器(例如，加速度计、速度传感器、陀螺仪等)。移动计算设备104还包括执行控制逻辑的处理器，其中控制逻辑可以将传感器信号当作输入并基于传感器信号生成控制信号。在一个示例中，移动计算设备104可以计算移动计算设备104的当前位置和/或方位，并且还可以计算移动计算设备104的期望位置和/或方位(例如，以促进适当定位和/或定向相机106)。响应于计算这些位置和/或方位，移动计算设备104可以生成控制信号，其中控制信号指示促进将移动计算设备104定位和/或定向在期望位置和/或方位处的移动计算设备104的移动方向(和可选地指示移动计算设备104的移动速度)。

现在阐述系统100的示例操作。移动计算设备104如上所述生成控制信号，并且用上面参照的通信接口的方式(例如，如图1中所示，用电连接器112的方式)向托架102发送控制信号。托架的微控制器接收控制信号，并且例如识别可以引起移动计算设备104沿控制信号中所指示的方向移动的电机。响应于识别电机，微控制器向所识别的电机输出驱动信号，其中驱动信号基于控制信号中所指示的移动方向。电机驱动机械连杆机构116，这引起移动计算设备104的位置和/或方位的变化。移动计算设备104基于这种变化生成更新的控制信号，并且向托架102发送更新的控制信号。

由此，可以确定，移动计算设备104使用它本身传感器的输出来监测它的位置并控制托架102的电机。该控制方法利用通常被包括在移动计算设备中的设备，从而允许在没有这种设备的情况下制造托架102(因此允许比传统托架更少的成本)。例如，因为托架102充当移动计算设备104的从动装置，所以托架102不需要包括定位传感器或惯性传感器。进一步地，因为托架102包括比传统托架更少的部件，所以托架102可以被制造为重量比传统托架更轻(并且因此更便携)，并且在与由传统托架消耗的电力相比时消耗更少的电力。

现在阐述系统100的各种应用。如上面所指示的，系统100可以特别好地适于全景图像的自主或半自主生成。为了该目的，移动计算设备104可以在上面安装有促进生成全景图像的计算机可执行程序，其中计算机可执行程序可以包括图像拼接器。在操作中，用户可以将移动计算设备104固定到托架102上。例如，托架102可以包括扣钩、槽、磁体等，以将移动计算设备104固定到托架102上。在示例性实施例中，用户最初可以提供导致将托架定位并定向至期望初始位置和方位处的输入，使得相机106的视场(FOV)包括期望捕获的初始场景。例如，托架102可以包括允许用户在移动计算设备104被固定到托架102时引起移动计算设备104的摇摄和/或俯仰的外露的控件(例如，按钮、滑动器、触摸敏感屏幕……)。

响应于移动计算设备104被初始定位，移动计算设备104可以从用户接收要创建全景图像的指令。响应于接收到这一指令，移动计算设备104的处理器可以确定移动计算设备104的位置和/或方位，并且可以使相机106捕获初始图像。移动计算设备104上所安装用于生成全景图像的计算机可执行程序可以计算移动计算设备104的下一位置和/或方位，使得相机106(在移动计算设备104处于下一位置和/或方位时)可以捕获可以与之前所捕获的图像拼接的图像，以生成全景图像。基于当前位置和/或方位以及下一位置和/或方位，移动计算设备104可以生成指示要摇摄和/或俯仰移动计算设备104的方向以及比如这种移动的速度的控制信号。

控制信号用通信接口(例如，电连接器112)的方式向托架102发送，并且托架102中的微控制器接收控制信号并基于控制信号向电机输出驱动信号。电机基于驱动信号驱动机械连杆机构116，由此促进移动计算设备104朝向下一位置和/或方位的移动。例如，电机可以为摇摄电机，该摇摄电机在由微控制器驱动时，使机械连杆机构116旋转，从而沿控制信号所指示的方向摇摄移动计算设备104。移动计算设备104继续监测它本身的位置和/或方位，并且基于所监测的位置和/或方位向托架102发送命令信号。当移动计算设备104检测到已到达下一位置和/或方位时，可以使相机106捕获另一个图像。该处理重复，直到已经由相机106捕获合适数目的图像，并且计算机可执行程序可以拼接图像，以形成全景图像。

在另一个示例性实施例中，系统100特别适合将对象置于相机106的FOV的中心。例如，系统100可以被配置为帮助用户捕获包括若干个人的照片(例如，全家福)或自拍。更特别地，用户可以将移动计算设备104固定到托架102上，并且通常可以根据期望定位并定向移动计算设备104，使得相机106的FOV包含用户(可选地和其他人)摆造型以便拍照的区域。一旦照片的参与者被定位于相机106的FOV中且相对静止，则移动计算设备104可以使相机106捕获图像，并且分析这种图像，以识别图像中的脸，并且进一步识别图像中对应于图像中的参与者的中心点的位置。移动计算设备104然后可以生成控制信号，其指示要移动(定向)移动计算设备104以使参与者在相机106的FOV中大体被定位在中心的方向。在该示例中，相机106可以为传感器，其中相机106的输出用于计算控制信号。托架102接收控制信号，并且基于控制信号驱动托架的电机。移动计算设备104继续捕获图像并分析这种图像，直到参与者在相机106的FOV中大体位于中心为止。

在又一示例性应用中，系统100特别适合追踪穿过相机106的FOV的移动对象。这例如在捕获自然照片(例如，飞过天空的鹰)或在安全应用中可以是特别有利的。例如在示例性安全应用中，移动计算设备104和托架102可以联合动作，以追踪走过所监测区域的人。例如，移动计算设备104可以被固定到托架102上，并且移动计算设备104可以向托架102发送使托架102摇摄移动计算设备104的控制信号，使得该区域被监测。移动计算设备104可以被配置有使相机106捕获图像且还分析图像以识别内部的移动对象(例如，人们)的计算机可执行程序。当在图像中检测到移动对象时，可以通过比较不同时间捕获的图像来确定移动对象的方向和速度。

基于移动对象移动的方向和速度，移动计算设备104可以生成控制信号并向托架102发送控制信号，其中控制信号识别移动计算设备104要被移动以追踪移动对象的方向，并且其中控制信号还可以识别移动的速度。托架102然后基于控制信号摇摄和/或俯仰移动计算设备104。移动计算设备104继续捕获图像并基于所捕获图像生成控制信号，使得可以随着时间追踪移动对象。还可以考虑其他应用。

现在参照图2，图示了托架102的功能框图。托架102包括托架通信接口202，该托架通信接口202被配置为接收移动计算设备104所输出的控制信号。例如，托架通信接口202可以为或包括支持合适无线通信协议(诸如蓝牙、Wi-Fi、Wi-Fi直通、NFC等)的无线芯片集。在另一个示例中，托架通信接口202可以为或包括USB接口、一些其他串行接口、火线接口等。在又一示例中，托架通信接口202可以为可以从移动计算设备104接收光信号的光接口。在又另一个示例中，托架通信接口202可以包括接收移动计算设备104所发出的音频信号的音频输入端口，其中在音频信号中编码命令信号。

托架102还包括可以给托架通信接口202供电的电源204。例如，电源204可以为电池(例如，可充电电池)、响应于被特定光谱的辐射照射而产生能量的光伏电池、到壁式插座的接口等。在另一个示例性实施例中，代替包括电源204，托架102的部件可以用托架通信接口202的方式由移动计算设备104来供电。

托架102还包括微处理器206，该微处理器206由电源204来供电，并且与托架通信接口202通信。微控制器206可以用托架通信接口202的方式接收移动计算设备104所生成的控制信号。

如上面所指示的，移动计算设备104所输出的控制信号可以指示移动方向(例如，摇摄方向或俯仰方向)(可选地)和移动速度。移动方向可以为1)向左摇摄、2)向右摇摄、3)向上俯仰或4)向下俯仰中的一个(或摇摄和俯仰的某一组合)。进一步地，在示例性实施例中，移动速度可以为预定义数目的离散速度(例如，非常慢、慢、快或非常快)中的一个。

托架102可以包括分别由微控制器206驱动的摇摄电机208和俯仰电机210。例如，微控制器206可以接收指示移动计算设备106要以“非常慢”的速度向左摇摄的控制信号。微控制器206可以基于这种控制信号生成驱动信号(例如，PWM信号)，并且将驱动信号引导至摇摄电机208。摇摄电机208然后沿基于驱动信号的方向以基于驱动信号的速度旋转。

托架102还包括分别由摇摄电机208和俯仰电机210驱动的摇摄连杆机构212和俯仰连杆机构214。摇摄连杆机构212在由摇摄电机208驱动时，使移动计算设备104摇摄。同样，俯仰连杆机构214在由俯仰电机210驱动时，使移动计算设备104俯仰。虽然托架102被描述为分别摇摄和俯仰移动计算设备104，但要理解，摇摄电机208和俯仰电机210可以同时驱动摇摄连杆机构212和俯仰连杆机构214，使得可以同时摇摄和俯仰移动计算设备104。

在示例性实施例中，当在音频信号中编码命令信号时，微控制器206可以包括运作以从音频信号提取命令信号的滤波电路(例如，电阻器-电容器网络)(或与该滤波电路通信)。例如，音频信号可以包括两个音频通道：1)左通道和2)右通道。左通道或右通道中的一个可以携带数据信号，而左通道或右通道中的另一个可以携带时钟信号。滤波电路可以(例如，基于数据信号和时钟信号)根据所接收的音频信号生成晶体管-晶体管逻辑(TTL)信号，其中TTL信号表示移动计算设备104处生成的命令信号。因此，在这种实施例中，微控制器206可以盲目听从音频输入端口110，以接收和解码命令信号。

此外，摇摄电机208和俯仰电机210可以是以控制信号中所指示的速度平滑转向的伺服电机。例如，这可以通过(通过去除止动销)改造传统伺服电机并且通过使伺服电机的电位计报告它位于中心位置处来实现。这种类型的改造允许伺服电机的完全旋转，并且还允许将转向方向根据中心位置的向左或向右而被控制。由此，摇摄电机208和/或俯仰电机210可以为变速齿轮传动伺服电机。

现在参照图3，图示了移动计算设备104的功能框图。移动计算设备104包括相机106。另外，移动计算设备104包括传感器302，该传感器可以为定位传感器、惯性传感器或输出传感器信号的其他合适传感器，控制信号可以期望地基于该传感器信号。移动计算设备104还包括计算机可读存储装置304，该计算机可读存储装置可以为一体的计算机可读存储器、闪存驱动器、硬盘驱动等。移动计算设备104还包括可以执行计算机可读存储装置304中的指令的处理器306。进一步地，移动计算设备300包括促进向托架102发送控制信号的移动通信接口308。

计算机可读存储装置304包括位置确定器部件310。位置确定器部件310被配置为接收传感器302所输出的传感器信号，并且基于传感器信号计算移动计算设备104(并且由此相机106)的位置和/或方位。应当理解，位置确定器部件310可以接收移动计算设备104中的多个传感器所输出的信号，以计算移动计算设备104的位置和/或方位。应当理解，位置确定器部件310在示例性实施例中可以计算移动计算设备104的绝对位置和/或方位。在另一个示例性实施例中，位置确定器部件310可以计算移动计算设备104相对于移动计算设备104的之前位置和/或方位的位置和/或方位。

计算机可读存储装置304还可以包括命令生成器部件312，该命令生成器部件312被配置为(例如，基于由位置确定器部件310计算的位置和/或方位)生成用于向托架102发送的控制信号。在示例性实施例中，命令生成器部件312可以从控制信号的预定义库314选择控制信号。库314中的各控制信号可以指示例如要基于控制信号被控制的电机、电机要转向的方向以及电机要转向的速度。在示例性实施例中，库314可以包括多个音频文件，其中命令生成器部件312可以从多个音频文件中选择音频文件，并且使向托架102发送对应的音频信号。当根据期望定位和/或定向移动计算设备104时，命令生成器部件312不需要输出控制信号，因为托架102在控制信号未被接收时维持它的位置。可以确定移动计算设备104可以在不接收来自托架102的反馈的情况下控制托架102。相反，反馈从移动计算设备104上的传感器302接收。

进一步地，虽然未示出，但计算机可读存储装置304可以包括上面提及的计算机可执行程序，该计算机可执行程序被配置为生成全景图像。即，计算机可执行程序在由处理器306执行时，使相机106捕获可以被拼接以生成全景图像的图像。同样，计算机可读存储装置可以包括被配置为使移动计算设备104监测特定区域的计算机可执行安全应用。

图4-图6图示了与通过使用稳定托架定位和/或定向移动计算设备有关的示例方法。虽然方法被示出且描述为顺序执行的一系列动作，但应当理解并领会，方法不受先后次序限制。例如，一些动作可以以不同于这里所述的顺序发生。另外，一个动作可以与另一个动作同时发生。进一步地，在一些情况下，可能不需要全部动作来实施这里所述的方法。

而且，这里所述的动作可以为可以由一个或多个处理器实施和/或存储在一个或多个计算机可读介质上的计算机可执行指令。计算机可执行指令可以包括例程、子例程、程序、执行线程等。又进一步地，方法的动作的结果可以存储在计算机可读介质中，显示在显示设备上等。

现在参照图4，图示了在托架处执行的、促进定位和/或定向移动计算设备的示例方法400。方法400在402处开始，并且在404处，从移动计算设备接收命令信号。命令信号指示移动计算设备的移动方向和移动计算设备在指定方向上的移动速度。例如，命令信号可以由托架的微控制器来接收。在406处，响应于接收命令信号向电机发送驱动信号，其中微控制器可以发送驱动信号。驱动信号可以为被配置为使电机沿命令信号中所指示的方向且以命令信号中所指示的速度旋转的PWM信号。在408处，基于驱动信号由电机驱动机械连杆机构。机械连杆机构的驱动使移动计算设备沿命令信号中所指示的方向且以命令信号中所指示的速度移动。方法400在410处完成。

现在参照图5，图示了促进托架的控制操作的示例方法500，其中方法500由移动计算设备来执行。方法500在502处开始，并且在504处，从移动计算设备上的传感器接收信号。在506处，基于从传感器接收的信号，生成用于向上面安装移动计算设备的托架发送的控制信号。例如，控制信号可以被编码在音频信号中。在另一个示例中，控制信号可以用移动计算设备与托架之间的无线连接的方式来发送。在508处，向托架发送控制信号，其中托架被配置为根据控制信号使移动计算设备移动。方法然后可以返回到504，在504处，处理继续。

参照图6，图示了用于生成全景图像的示例方法600，其中方法600由移动计算设备来执行。方法600在602处开始，并且在604处，在移动计算设备处接收生成全景图像的命令。在示例中，命令可以在移动计算设备被稳定在托架中之后接收。

在606处，从移动计算设备的传感器获取读数，其中读数指示移动计算设备的当前位置和/或方位。传感器可以为定位传感器、惯性传感器、图像传感器等。在608处，向移动计算设备的相机发送使相机捕获图像的信号。图像可以保存在移动计算设备的计算机可读存储装置和/或可接入移动计算设备的计算机可读存储装置(例如，云存储装置)中。

在610处，做出是否已经捕获阈值数目的图像的确定(例如，是否已经捕获生成全景图像的阈值数目的图像)。如果确定要捕获更多图像以生成全景图像，那么在612处，计算移动计算设备的下一位置和/或方位，其中下一位置和/或方位为允许相机捕获将用于生成全景图像的另一个图像的移动计算设备的位置和/或方位。下一位置和/或方位例如基于606处从传感器获取的读数来计算。在614处，向托架发送控制信号，其中控制信号指示移动方向和移动速度。如之前所述的，摇摄电机和/或俯仰电机驱动托架的机械连杆机构，以使移动计算设备沿命令信号中所指示的方向且以命令信号中所指示的速度来俯仰或摇摄。方法然后返回到606，其中可以重复动作，以捕获在生成全景图像时使用的另一个图像。

当在610处确定由相机捕获的图像的数目足以生成全景图像时，那么方法进行到616，在616处，将所捕获图像被拼接在一起，生成全景图像。方法在618处完成。

现在参照图7，图示了可以根据这里所公开的系统和方法使用的示例计算设备700的高级图示。例如，计算设备700可以为移动计算设备104。用另一个示例的方式，计算设备700可以表示托架102或其部分。计算设备700包括执行存储在存储器704中的指令的至少一个处理器702。指令例如可以为用于实施被描述为由上面所讨论的一个或多个部件进行的功能的指令或用于实施上述方法中的一个或多个的指令。处理器702可以用系统总线706的方式访问存储器704。除了存储可执行指令之外，存储器704还可以存储命令信号、图像、传感器信号等。

计算设备700另外包括可用系统总线706的方式由处理器702访问的数据存储区708。数据存储区708可以包括可执行指令、图像、命令信号、传感器信号等。计算设备700还包括允许外部设备与计算设备700通信的输入接口710。例如，输入接口710可以用于从外部计算机设备、从用户等接收指令。计算设备700还包括使计算设备700与一个或多个外部设备接口对接的输出接口712。例如，计算设备700可以用输出接口712的方式显示文本、图像等。

考虑经由输入接口710和输出接口712与计算设备700通信的外部设备可以被包括在提供用户可以与之交互的基本上任意类型的用户接口的环境中。用户接口类型的示例包括图形用户接口、自然用户接口等。例如，图形用户接口可以采用输入设备(诸如键盘、鼠标、远程控件等)访问来自用户的输入，并且在输出设备(诸如显示器)上提供输出。进一步地，自然用户接口可以使得用户能够以没有由输入设备(诸如键盘、鼠标、远程控制器等)施加的约束的方式与计算设备700交互。相反，自然用户接口可以依赖语音识别、触摸和手写笔识别、屏幕上和靠近屏幕这两者的手势识别、隔空手势、头部和眼睛追踪、语音、视觉、触摸、手势、机器智能等。

另外，虽然被图示为单个系统，但应当理解，计算设备700可以为分布式系统。由此，例如，若干设备可以用网络连接的方式通信，并且可以共同地执行被描述为由计算设备2000执行的任务。

这里所述的各种功能可以在硬件、软件或其任意组合中实施。如果在软件中实施，则可以将功能作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码来存储或发送。计算机可读介质包括计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以为可以被计算机访问的任意可用存储介质。用示例的方式且不限制，这种计算机可读存储介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁存储设备、或可以用于携带或存储指令或数据结构形式且可以被计算机访问的期望程序代码的任意其他介质。如这里所使用的盘和碟包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字通用光碟(DVD)、软盘以及蓝光碟(BD)，其中盘通常磁性地复制数据，并且碟通常用激光光学地复制数据。另外，传播信号不被包括在计算机可读存储介质的范围内。计算机可读介质还包括通信介质，该通信介质包括促进从一个地点向另一个地点传送计算机程序的任意介质。连接例如可以为通信介质。例如，如果使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线路(DSL)或无线技术(诸如红外、无线电以及微波)从网站、服务器或其他远程源传输软件，那么同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL或无线技术(诸如红外、无线电以及微波)包括在通信介质的定义中。上述的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。

备选地或另外，这里所述的功能可以至少部分由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如且无限制，可以使用的硬件逻辑部件的说明性类型包括现场可编程门阵列(FPGA)、程序专用集成电路(ASIC)、程序专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等。

上述内容包括一个或多个实施例的示例。当然，不可能为了描述前述方面的目的而描述上述设备或方法的每一个想得到的修改和变更，但本领域普通技术人员可以意识到，各种方面的许多另外修改和排列是可以的。因此，所述方面旨在包含落在所附权利要求的精神和范围内的全部这种变更、修改以及变型。此外，就术语“包含”用于具体实施方式或权利要求二者之一来说，这种术语旨在以类似于术语“包括”依照在“包括”被采用作为权利要求中的过渡词时被解释的方式而是包括性的。