拨叉控制的方法及装置与流程

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种拨叉控制的方法及装置。
背景技术：
：双离合器式变速器(dualclutchtransmission，dct)是一种自动变速器，由于其具有的换档过程动力不间断、换档品质好、传动效率高等优点，近年来越来越受到国内外汽车主机厂的青睐，它不仅广泛应用于传统内燃机汽车，还应用于多种结构型式下的混合动力汽车。与手动变速器(manultransmission，mt)类似，dct也有同步器及拨叉机构。由于车辆的外部环境复杂多变，在静置了一段时长的车辆重新启动并进行拨叉控制时，需要将其中一个拨叉与对应的特定档位分离，然后将另外一个拨叉与其对应的特定档位结合，在这个过程中，由于拨叉的液压特性变化，会使得在同一时刻，变速器的同一根输入轴上有2个或2个以上档位在位，即多档啮合。技术实现要素：本发明解决的问题是如何避免车辆重新启动并进行拨叉控制时，所出现的变速器多档啮合的故障。为解决上述问题，本发明实施例提供了一种拨叉控制的方法，所述方法包括：当检测到发动机启动后，检测变速器的控制器是否发出退k档指令；其中：k≥k＞0，其中，k为所述变速器对应的最高档位；当检测到所述变速器的控制器发出退k档指令时，判断所述变速器是否完成退k档动作；当所述变速器完成退k档动作时，开始计时；判断与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第一距离 阈值；当计时达预设第一时长且在所述预设第一时长内所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述第一距离阈值时，控制相应的拨叉至相应位置，以执行挂倒车档动作。可选地，所述方法还包括：当所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动超过所述预设第一距离阈值时，施加预设大小的作用力，所述作用力适于使所述与所述k档档位对应的拨叉向所述中位的方向移动；判断所述与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第二距离阈值；当所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述第二距离阈值后，控制相应的拨叉至相应位置，以执行挂倒车档动作。可选地，所述第二距离阈值为零。可选地，当所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述第二距离阈值后，执行挂倒车档动作之前，还包括：确定所述计时大于所述第一时长。可选地，所述作用力的大小与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动的距离大小成正比例。可选地，所述判断所述变速器是否完成退k档动作，包括：判断所述与所述k档档位对应的拨叉是否位于中位。可选地，当检测到发动机启动后，检测所述变速器的控制器是否发出退k档指令之前，还包括：确定所述发动机的停机时长达预设的第二时长。可选地，当确定所述发动机的停机时长达所述第二时长时，还包括：开始计时，将计时得到的时长作为等待时长；一直执行检测所述发动机是否发出退k档指令的步骤，直至所述等待时长大于预设的第三时长。可选地，所述方法还包括：当所述发动机启动后，设置问题工况标识为表征未故障工况的信息；当检测到所述变速器发出退k档指令时，设置所述问题工况标识为表征故障工况的信息。可选地，当设置所述问题工况标识为表征故障工况的信息之后，还包括：再次检测所述变速器的控制器是否发出退k档指令；当所述变速器的控制器未发出退k档指令，设置所述问题工况标识为表征未故障工况的信息。本发明实施例提供了一种拨叉控制的装置，所述装置包括：第一检测单元，适于检测发动机是否启动；第二检测单元，适于当所述第一检测单元检测到发动机启动后，检测所述变速器的控制器是否发出退k档指令；其中：k≥k＞0，其中，k为所述变速器对应的最高档位；第一判断单元，适于当所述第二检测单元检测到所述变速器的控制器发出退k档指令时，判断所述变速器是否完成退k档动作；第一计时单元，适于当所述第一判断单元确定所述变速器完成退k档动作时，开始计时；第二判断单元，适于判断与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第一距离阈值；第一拨叉控制单元，适于当所述第一计时单元的计时达预设第一时长且所述第二判断单元确定在所述预设第一时长内所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述预设第一距离阈值时，控制相应的拨叉至相应位置，以执行挂倒车档动作。可选地，所述装置还包括：第二拨叉控制单元，适于当所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动超过所述预设第一距离阈值时，施加预设大小的作用力，所述作用力适 于使所述与所述k档档位对应的拨叉向所述中位的方向移动；第三判断单元，适于判断所述与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第二距离阈值；所述第一拨叉控制单元，还适于当所述第三判断单元确定所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述第二距离阈值后，控制相应的拨叉至相应位置，以执行挂倒车档动作。可选地，所述第二距离阈值为零。可选地，所述装置还包括：第四判断单元，适于判断所述计时是否大于所述第一时长；所述第一拨叉控制单元，还适于当所述第四判断单元确定所述计时大于所述第一时长且所述第三判断单元确定所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述第二距离阈值后，控制相应的拨叉至相应位置，以执行挂倒车档动作。可选地，所述作用力的大小与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动的距离大小成正比例。可选地，所述第一判断单元，适于判断与所述k档档位对应的拨叉是否位于中位，以判断所述变速器是否完成退k档动作。可选地，所述第二检测单元，还适于当所述第一检测单元检测到发动机启动，且确定所述发动机的停机时长达预设的第二时长时，检测所述变速器的控制器是否发出退k档指令。可选地，所述装置还包括：第二计时单元，适于当确定所述发动机的停机时长达所述第二时长时，将计时得到的时长作为等待时长；所述第二检测单元，还适于一直执行检测所述发动机是否发出退k档指令的步骤，直至所述等待时长大于预设的第三时长。可选地，所述装置还包括：工况设置单元，适于当所述发动机启动后，设置问题工况标识为表征未故障工况的信息；当检测到所述变速器发出退k档指令时，设置所述问题工况标识为表征故障工况的信息。可选地，所述第二检测单元，还适于当所述工况设置单元设置所述问题工况标识为表征故障工况的信息之后，再次检测所述变速器的控制器是否发出退k档指令；所述工况设置单元，还适于当所述第二检测单元确定所述变速器的控制器未发出退k档指令，设置所述问题工况标识为表征未故障工况的信息。与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：通过在检测到变速器的控制器发出退k档指令且所述变速器完成退k档动作时，开始计时，进而判断与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第一距离阈值，直至计时达预设第一时长且在所述预设第一时长内所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述预设第一距离阈值时，才执行挂倒车档动作，在此过程中，挂倒车档动作不会造成所述k档档位对应的拨叉发生相对于中位超过所述第一距离的移动，故可以避免同一时刻，有2个或2个以上的档位同时在位，从而可以避免拨叉控制时，所出现的变速器多档啮合的故障。进一步，当所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动超过所述预设第一距离阈值时，通过施加预设大小的作用力，并在所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述第二距离阈值后，才执行挂倒车档动作，可以提高软件对硬件偏差的覆盖度，提升软件的鲁棒性，节约成本。进一步，当检测到所述变速器发出退k档指令时，设置所述问题工况标识为表征故障工况的信息，然后变速器才开始执行退k档动作，可以避免拨叉控制的方法的实施对其它工况造成影响。进一步，当检测到发动机启动，并确定所述发动机的停机时长达预设的第二时长之后，才检测所述变速器的控制器是否发出退k档指令，即只在发生多档啮合故障的概率相对更高时，才进行相应的拨叉控制，从而可以提高拨叉控制的速度和效率，并可以避免拨叉控制的方法的实施对其它工况造成影响。附图说明图1(a)及(b)是现有技术中的一种换档过程中拨叉位置变化示意图；图2本发明实施例中的一种拨叉控制的方法的流程示意图；图3是本发明实施例中的另一种拨叉控制的方法的流程示意图；图4(a)及(b)是使用本发明实施例中换档过程中拨叉位置变化示意图；图5是本发明实施例中的一种拨叉控制的装置的结构示意图。具体实施方式与手动变速器(manultransmission，mt)类似，双离合器式变速器(dualclutchtransmission，dct)也有同步器及拨叉机构。由于车辆的外部环境复杂多变，在静置了一段时长的车辆重新启动并进行拨叉控制时，需要将其中一个拨叉与对应的特定档位分离，然后将另外一个拨叉与其对应的特定档位结合，在这个过程中，由于拨叉的液压特性变化，会使得在同一时刻，变速器的同一根输入轴上有2个或2个以上档位在位，即多档啮合。比如，对于搭载dct的6档位的车辆而言，手柄位置与在位档位的关系可以参考表1所示，所述车辆在d档熄火时，1档和2档在位，而发动机必须在p/n档才能启动，p/n档要求2档和r档在位，所以所述发动机再次启动时会先触发退1档的动作，之后才会触发挂r档的动作。而由于车辆熄火并长时间静置后，变速器液压系统特性发生变化，导致退1档结束后，移动与r档对应的6r拨叉，以挂r档的过程中，与1档所对应的13拨叉继续向3档方向运动，最终奇数轴上3档和r档均在位，从而出现多档啮合的故障。手柄位置prnd在位档位2&r2&r2&r1&2表1为了使得本领域技术人员更好地理解多档啮合故障发生的过程，可以参考图1a及图1b，其中：图1a中的实线是表示13拨叉的运动，虚线是6r拨叉的运动，图1b中的t1-t2这段时间内实线的主动力及被动力为对13拨叉施加的作用力，t3-t4这段时间内实线的主动力及被动力为对6r拨叉施加的作用力，所述作用力包括主动力及被动力，以使得拨叉移动更加平顺。由图1可见，退1档结束后，即在t2时刻，退档力撤消，继续进行挂r档动作，即从 t3时刻开始，向6r拨叉施加作用力，就在r档拨叉移动的过程中，由于液压特性发生变化，13拨叉在没有施加挂档力的情况下向3档方向运动，在t4时刻，也就是挂上r档后，奇数轴上3档和r档均在位，造成多档啮合故障。为解决上述问题，本发明实施例提供了拨叉控制的方法，通过在检测到变速器的控制器发出退k档指令且所述变速器完成退k档动作时，开始计时，进而判断与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第一距离阈值，直至计时达预设第一时长且在所述预设第一时长内所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述预设第一距离阈值时，才执行挂倒车档动作，可以避免同一时刻，有2个或2个以上的档位同时在位，从而可以避免拨叉控制时所出现的变速器多档啮合的故障。为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。以下示出了本发明实施例中的一种拨叉控制的方法，参考图2，对所述方法进行详细介绍，所述方法包括以下步骤：s21：当检测到发动机启动后，检测变速器的控制器是否发出退k档指令。在具体实施中，为了及时识别可能造成多档啮合故障的工况，当检测到发动机启动后，可以检测变速器的控制器是否发出退k档指令。需要说明的是，k大于零，且小于等于所述变速器所能提供的最高档位。对于具有不同数目档位的变速器，k值可以不同。比如对于6速的变速器，所述k可以为1。请补充，比如对于7速的变速器，k为2。由于在发动机停机时间相对更长的时候，变速器发生多档啮合故障的概率会更大，故为了提高故障检测的效率，在本发明一实施例中，可以在确定所述发动机的停机时长达预设的第二时长之后，才检测所述变速器的控制器是否发出退k档指令之前，其中：停机时长表示发动机上次关闭至此次启动之间的时长。由于发动机启动后，可能会过一段时间后，车辆才会发送退档，并挂倒车档的指令，为了避免错过检测到多档啮合的故障，在本发明另一实施例中，当确定发动机的停机时长达第二时长后，可以开始计时，为便于描述，可以 将计时得到的时长称为等待时长，并一直执行检测所述发动机是否发出退1档指令，直至所述等待时长超过预设的第三时长。为了告知驾驶用户当前车辆所处的工况，在本发明一实施例中，当所述发动机启动后，可以设置问题工况标识为表征未故障工况的信息，当检测到所述变速器发出退k档指令时，可以设置所述问题工况标识为表征故障工况的信息。例如，所述表征未故障工况的信息可以为0，所述表征故障工况的信息可以为1。本领域技术人员根据实际需要，也可以将所述问题工况标识设置为其它形式。在本发明另一实施例中，当设置所述问题工况标识为表征故障工况的信息之后，可以再次检测所述变速器的控制器是否发出退k档指令，当所述变速器的控制器未发出退k档指令，设置所述问题工况标识为表征未故障工况的信息。通过这种方法，就可以避免因问题工况一直为表征故障工况的状态，对驾驶用户造成的干扰，以及对其它工况检测的影响。当检测到所述变速器的控制器发出退k档指令时，执行s22，反之，结束流程。s22：判断所述变速器是否完成退k档动作。在本发明一实施例中，可以通过判断与所述k档档位对应的拨叉是否回至中位，来确定变速器是否完成退k档动作。即：当变速器的控制器发出退k档指令后，与k档档位对应的拨叉就会移动，拨动与k档档位对应的同步器与k档对应的齿轮分离，当与k档对应的拨叉回到中位时，确定变速器完成退k档动作。当所述变速器完成退k档动作时，执行s23，反之，重新执行s22。s23：开始计时。经过试验发现，在一定的时长内，回到中位的拨叉仍然会发生一定距离的移动，故当所述变速器完成退k档动作时，可以开始计时。s24：判断与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第一距离阈值。所述第一距离阈值可以根据变速器发生多档啮合故障时，所述变速器相对于中位移动的距离大小来设置。故为了及时发现多档啮合故障，在本发明一实施例中，可以判断与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第一距离阈值。在具体实施中，本领域技术人员可以根据实际需要设置所述第一距离阈值。比如，可以将所述第一距离阈值设置为1至3mm范围内的任意值。需要说明的是，所述s23与s24的执行顺序并没有严格的先后，可以是同时进行的。当所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述预设第一距离阈值时，执行s25，反之，执行s27。s25：判断所述计时是否达预设第一时长。在具体实施中，为了更进一步地避免因与k档位对应的拨叉产生移动而造成的多档啮合故障，在确定与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述第一距离阈值后，还可以判断所述计时是否达预设第一时长，如果所述计时未达到所述第一时长时，执行s24，如果再次确认与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过第一距离阈值时，重新执行s25，但是此次s25中的计时并非重新开始计时所得到的时长，而是继续判断s23中开始计时时所得到的时长是否达预设第一时长，如果所述计时达到所述第一时长时，执行s26。s26：控制相应的拨叉至相应位置，以执行挂倒车档动作。在具体实施中，当计时达预设第一时长，并且在所述预设第一时长内所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动均未超过所述预设第一距离阈值时，可以控制与倒车档位对应的拨叉至相应位置，以执行挂倒车档动作。这样一来，由于k档位对应的拨叉未相对于中位移动超过第一距离阈值，可以避免另一档位与倒车档位同时在位，从而可以避免多档啮合故障。s27：施加预设大小的作用力，所述作用力适于使所述与所述k档档位对应的拨叉向所述中位的方向移动。在具体实施中，当所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动超过所述预设第一距离阈值时，为了把与k档档位对应的拨叉移动回可以避免多档啮合故障的位置，可以向所述拨叉施加预设大小的作用力，当然，所述作用力的效果是使所述与所述k档档位对应的拨叉向所述中位的方向移动，也就是说，如果所述拨叉移动至所述中位的左边，则施加的作用力方向为右；如果所述拨叉移动至所述中位的右边，则施加的作用力的方向为左在具体实施中，所述作用力的大小可以与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动的距离大小成正比例。即：如果与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动的距离相对较大时，则施加相对较大的作用力，所述距离相对较小时，则施加相对较小的作用力。当向与k档档位对应的拨叉施加预设大小的作用力之后，执行s28。s28：判断所述与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第二距离阈值。在具体实施中，可以判断所述与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第二距离阈值，以验证在施加所述作用力之后，与k档档位对应的拨叉是否移动至可以避免发生多档啮合故障的位置。在具体实施中，所述第二距离阈值可以与所述第一距离阈值相等，这样一来，只要施加的作用力足以使得与k档档位对应的拨叉回至一个可以避免发生多档啮合故障的位置即可。为了确保完全避免多档啮合故障，在本发明一实施例中，可以将所述第二距离阈值设置为零，即确保施加的所述作用力，可以使得所述与k档档位对应的拨叉回至中位。为了更进一步地避免与k档档位对应的拨叉发生造成多档啮合故障的移动，在本发明一实施例中，在所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述第二距离阈值后，执行挂倒车档动作之前，还要再判断一下所述计时大于所述第一时长。在具体实施中，本领域技术人员可以根据实际需要设置所述第一时长的大小。当所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述第二距离 阈值后，执行s26，反之，继续执行s27。为使得本领域技术人员更好地理解和实现本发明，以下还提供了本发明实施例中的另一种拨叉控制的方法。在此实施例中，k＝1，下面可以结合图3对所述方法进行详细介绍，所述方法可以包括如下步骤：s301：发动机启动。s302：进入初始状态，将问题工况标志位置0。s303：判断发动机停机时长是否超过预设的第二时长。在具体实施中，本领域技术人员可以根据实际需要设置所述第二时长。比如可以将所述第二时长设置为12-24h中的任意一个值。若发动机停机时长超过预设的第二时长，执行s304；反之，可以回到初始状态。s304：进入等待状态，开始计时。在具体实施中，当发动机停机时长超过预设的第二时长，可以开始计时，为便于描述，把计时得到的时长作为等待时长。s305：判断tcu是否发出退1档指令。为了及时识别可能发生多档啮合故障的操作，可以判断tcu是否发出退1档指令，若tcu没有发出退1档指令，可以执行s306，反之执行s307。s306：判断等待时长是否超过第三时长。为了避免错过对可能发生多档啮合故障的工况的检测，可以判断等待时长是否超过第三时长，当等待时长没有超过第三时长，则继续执行s305，反之，执行s302，回到初始状态。在具体实施中，本领域技术人员可以根据实际需要设置所述第三时长的大小。比如，可以将所述第三时长设置为1-5s中的任意一个值，根据实际需要，本领域技术人员也可以将第三时长设置为其它数。s307：问题工况标志位置1。为告知驾驶用户车辆所处的工况状态，若tcu发出退1档指令后，可以 将问题工况标志位置1。s308：继续判断是否发出退1档指令。为避免对驾驶用户及其他工况的检测造成干扰，在本发明一实施例中，在问题工况标志位置1的过程中，继续判断是否发出退1档指令，若tcu继续发出退1档指令，可以执行307，反之，在问题工况标志位置1的过程中，若tcu没有发出退1档指令，则可以执行s302。s309：执行退1档动作。当变速器的控制器发出退1档指令后，所述变速器开始执行退1档指令，即移动13拨叉，使得同步器与1档对应的齿轮分离，移至中位。s310：判断退1档动作是否完成。当退1档动作完成后，即13拨叉回到中位后，可以执行s311；反之，执行s309。s311：开始计时。在具体实施中，当退1档动作完成后，可以开始计时，为便于描述，可以将计时得到的时长称为计时时长，其实也就是延时时长。s312：判断13拨叉是否向3档方向移动超过第一距离阈值。在具体实施中，为了及时识别可能发生多档啮合故障的情况，可以判断13拨叉是否向3档方向移动超过第一距离阈值。本领域技术人员可以根据实际需要设置所述第一距离阈值的大小，比如可以将所述第一距离阈值设置为1-3mm间的任意数。若13拨叉移动没有超过一定距离，可以执行s313，反之，执行s315。s313：判断延时时长是否超过预设的第一时长。若延时时长没有超过第一时长，则继续延时，执行s312；若延时时长超过第一时长，则执行s314，需要说明的是，如果继续延时，执行s312后，再次确认所述13拨叉移动未超过第一距离阈值，继续执行s313，所述s313中用于判断的计时时长并不是重新计时得到的时长，而是s311中所开始计时而 得到的计时时长。在具体实施中，本领域技术人员可以根据实际需要设置所述第一时长的大小，比如可以将所述第一时长设置为大于等于0.1s，且小于等于1s的值。s314：挂r档。当延时时长大于第一时长后，可以控制6r拨叉移动，使得与r档位对应的同步器与r档位对应的齿轮结合，挂上r档位。s315：施加反向力，退3档。在具体实施中，如果13拨叉移动超过第一距离阈值，表示3档位已经在位，如果此时直接挂r档，就会导致3档和r档两个档位同时在位，即产生多档啮合故障，故可以施加反向力，退3档，反向力的大小随着13拨叉移动的距离增大而增大。s316：判断13拨叉是否回到中位。当施加了反向力后，可以判断13拨叉是否回到中位上，若13拨叉没有重新回到中位，则继续执行s315；反之，执行s317。s317：判断计时时长是否超过第一时长。为了留有余地，更好地避免13拨叉之后可能的移动，可以判断计时时长是否结束，当计时时长超过第一时长时，执行s314，否则，即若13拨叉重新回到中位，但延时没有结束，则继续延时，执行s312。需要说明的是，再次执行s317时，其中的计时时长，并不是重新开始计时得到的，而是s311所开始的计时得到的计时时长。为使得本领域技术人员更好地理解和实现本发明，以下提供了利用上述实施例中的方法对拨叉进行控制时，整个换档过程中，拨叉的位置变化情况，如图4(a)所示，上面的实线为13拨叉的位置曲线，虚线为6r拨叉的位置曲线。如图4(b)所示，t1-t2间的实线与虚线表示的作用力，也就是主动力及被动力，被施加于13拨叉，t5-t6之间的实线与虚线表示的作用力也是被施加至13拨叉，t7-t8之间实线与虚线所对应的作用力被施加于6r拨叉，比较图1(a)、(b)及图4(a)、(b)可以看到，在退1档结束，即t2时刻和挂r 档开始时刻，即t7时刻之间增加了延时，即(t7-t2)大于(t3-t2)，当tcu检测到13拨叉向3档方向运动超过预设的第一距离阈值之后，将主动力与被动力反向，重新将3档拨叉拉回中位，然后再进行挂r档动作，可以避免发生多档啮合的风险，保护了变速箱硬件，提高软件对硬件偏差的覆盖度，提升了软件鲁棒性，节约成本，并且由于仅在故障工况标志位置1时，才执行后续故障的处理，故不会对其余工况产生影响。为使得本领域技术人员更好地理解和实现本发明，以下还提供了可以实现上述实施例中的拨叉控制方法的装置，如图5所示，所述装置可以包括：第一检测单元501、第二检测单元502、第一判断单元503、第一计时单元504、第二判断单元505及第一拨叉控制单元506，其中：所述第一检测单元501，适于检测发动机是否启动；所述第二检测单元502，适于当所述第一检测单元501检测到发动机启动后，检测所述变速器的控制器是否发出退k档指令；其中：k≥k＞0，其中，k为所述变速器对应的最高档位；所述第一判断单元503，适于当所述第二检测单元502检测到所述变速器的控制器发出退k档指令时，判断所述变速器是否完成退k档动作；所述第一计时单元504，适于当所述第一判断单元503确定所述变速器完成退k档动作时，开始计时；所述第二判断单元505，适于判断与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第一距离阈值；所述第一拨叉控制单元506，适于当所述第一计时单元504的计时达预设第一时长且所述第二判断单元505确定在所述预设第一时长内所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述预设第一距离阈值时，控制相应的拨叉至相应位置，以执行挂倒车档动作。通过在检测到变速器的控制器发出退k档指令且所述变速器完成退k档动作时，开始计时，进而判断与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第一距离阈值，直至计时达预设第一时长且在所述预设第一时长内所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述预设第一距离 阈值时，才执行挂倒车档动作，从而可以避免拨叉控制时，所出现的变速器多档啮合的故障。在具体实施中，为了及时阻止可能发生多档啮合故障的情况，所述装置还可以包括：第二拨叉控制单元508，适于当所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动超过所述预设第一距离阈值时，施加预设大小的作用力，所述作用力适于使所述与所述k档档位对应的拨叉向所述中位的方向移动；第三判断单元509，适于判断所述与所述k档档位对应的拨叉是否相对于中位移动超过预设第二距离阈值；所述第一拨叉控制单元506，适于当所述第三判断单元509确定所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述第二距离阈值后，控制相应的拨叉至相应位置，以执行挂倒车档动作。在本发明一实施例中，所述第二距离阈值为零。在具体实施中，所述装置还可以包括：第四判断单元510，适于判断所述计时是否大于所述第一时长。所述第一拨叉控制单元506，还适于当所述第四判断单元510确定所述计时大于所述第一时长且所述第三判断单元509确定所述与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动未超过所述第二距离阈值后，控制相应的拨叉至相应位置，以执行挂倒车档动作。这样一来，可以进一步防止多档啮合故障，保护变速箱硬件。可以理解的是，在具体实施中，根据实际需要，本领域技术人员可以将所述第一拨叉控制单元506与所述第二拨叉控制单元508集成为一个控制单元，也可以分开设置。在本发明一实施例中，所述作用力的大小可以与所述k档档位对应的拨叉相对于中位移动的距离大小成正比例。在本发明一实施例中，所述第一判断单元503，可以通过判断与所述k档档位对应的拨叉是否位于中位，以判断所述变速器是否完成退1档动作。在本发明一实施例中，为了避免对其它故障的检测造成影响，所述第二检测单元502，还适于当所述第一检测单元501检测到发动机启动，且确定所 述发动机的停机时长达预设的第二时长时，检测所述变速器的控制器是否发出退k档指令。在具体实施中，为了防止错过可能发生多档啮合故障的工况的检测，所述装置还包括：第二计时单元507，适于当确定所述发动机的停机时长达所述第二时长时，将计时得到的时长作为等待时长。所述第二检测单元502，还适于一直执行检测所述发动机是否发出退k档指令的步骤，直至所述等待时长大于预设的第三时长。在具体实施中，为了通知驾驶用户所述车辆当前所处的工况，所述装置还可以包括：工况设置单元511，适于当所述发动机启动后，设置问题工况标识为表征未故障工况的信息；当检测到所述变速器发出退k档指令时，设置所述问题工况标识为表征故障工况的信息。在具体实施中，所述第二检测单元502，还适于当设置所述问题工况标识为表征故障工况的信息之后，再次检测所述变速器的控制器是否发出退k档指令；所述工况设置单元511，还适于当所述第二检测单元502确定所述变速器的控制器未发出退k档指令，设置所述问题工况标识为表征未故障工况的信息。这样一来，就可以避免问题工况标识一直处于表征故障工况的信息，避免对驾驶用户及其它工况检测的干扰。本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于以计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：rom、ram、磁盘或光盘等。虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。当前第1页12