1.一种连杆机构，其特征在于：包括依次设置且合围形成平行四边形连杆结构的固定件、下连杆、摆头、上连杆，所述摆头和固定件相互平行，所述上连杆和下连杆相互平行，该平行四边形连杆结构的活动关节处均设有轴承结构，且至少一个轴承结构设置为枢轴弹簧轴承结构。
2.根据权利要求1所述的一种连杆机构，其特征在于：该平行四边形连杆结构的各个活动关节处均设有枢轴弹簧轴承结构。
3.根据权利要求1或2所述的一种连杆机构，其特征在于：所述枢轴弹簧轴承结构包括圆筒形壳体以及呈交叉状设置在壳体内部的两个第一板簧，各第一板簧的外壁分别与壳体的内壁相接，所述壳体包括间隙设置的圆形左外壳和圆形右外壳，所述左外壳和右外壳可围绕壳体的轴心实现圆周方向上的相对旋转，且左外壳、右外壳旋转的动力由两个第一板簧提供。
4.根据权利要求3所述的一种连杆机构，其特征在于：所述第一板簧倾斜设置，且第一板簧所在平面分别与水平面和竖直平面相交。
5.根据权利要求1或2所述的一种连杆机构，其特征在于：所述枢轴弹簧轴承结构包括枢轴弹簧，所述枢轴弹簧由呈十字交叉状设置且前后错位的两个第二板簧构成，两个第二板簧分别固定安装在对应活动关节的两个部件上。
6.根据权利要求5所述的一种连杆机构，其特征在于：所述第二板簧平摆设置，且其中一个第二板簧与水平面平行。
7.根据权利要求5所述的一种连杆机构，其特征在于：所述第二板簧设置为平板状且由高刚度比的材料制得。
8.根据权利要求1或2所述的一种连杆机构，其特征在于：所述枢轴弹簧轴承结构包括枢轴弹簧，所述枢轴弹簧设置为竖直的第三板簧，所述第三板簧中由长度边和宽度边合围形成的两个端面分别连接在对应活动关节的两个部件上。
9.根据权利要求8所述的一种连杆机构，其特征在于：所述第三板簧平摆设置并与水平面垂直。
10.根据权利要求8所述的一种连杆机构，其特征在于：所述第三板簧设置为可提供回复力的平板状弹簧。