一种多功能型城市排水管道检测机器人的制作方法

本实用新型涉及的是城市排水管道检测设备及配件领域，更具体地说是一种多功能型城市排水管道检测机器人。

背景技术：

城市排水管道是排除城市污水和雨水的重要途径，也是城市公用设施的组成部分，甚至成为城市稳定发展的基础设施。但是，在长期的使用过程中，就会在管道内产生结垢、淤泥的沉积以及其它杂质，也会由于水流长期的冲刷管壁，导致管壁的磨损变薄、产生裂纹、甚至破损的情况，并且也会发生管壁的渗漏，管壁外部的泥土松动，随着水流冲走，形成空洞现象，导致路面的塌陷等。因此现需要一种多功能型城市排水管道检测机器人用于排水管道的检测，发现管道内外的问题，及时清理和修复，已解决上诉问题。

而现有技术中的管道检测机器人一般采用轮式爬行器的结构，该结构越障能力差，承载能力弱，很难适应复杂工况，而且大多数的管道检测机器人本身没有防止倾倒的支撑机构，在使用过程中很容易发生倾倒问题，影响机器人的检测工作；另一方面，大多数的管道检测机器人检测功能单一，一般都只能采集管道内部的图片或图像数据，不能对排水管道内外部环境进行全面的检测，及时发现管道外部问题，存在很大的使用局限性。

技术实现要素：

本实用新型公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，其主要的目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点，提供一种管道机器人，它不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，所述两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在所述固定架体的两侧，该旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，所述固定架体上装设有第一升降架，该第一升降架的上部固定装设有一固定筒，所述固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，所述两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构；所述固定筒的后部配合套设有一可360°转动设置的旋转筒，该旋转筒上固定装设有一用于检测管壁周围的空洞现象的探地雷达机构。

更进一步，所述支撑架机构包括一支撑固定架、一支撑连接杠以及一支撑调节丝杠，所述支撑固定架的一端可转动地活动装设在所述固定筒上，另一端固定装设有一滑动滚轮，所述支撑连接杠的一端转动装设在所述支撑固定架上，另一端装设在所述支撑调节丝杠上，所述支撑调节丝杠水平装设在所述固定筒的上部。

更进一步，所述支撑固定架与所述支撑调节丝杠之间的夹角为30°～90°。

更进一步，所述探地雷达机构包括一探地雷达、一张紧机构、第二升降架以及一探地雷达盖，所述第二升降架固定装设在所述旋转筒上，所述张紧机构配合固定装设在该第二升降架上，且所述张紧机构上方向下凹设，形成一放置凹槽，所述探地雷达配合固定放置在该放置凹槽内；所述探地雷达盖配合盖设在该探地雷达上。

更进一步，所述探地雷达盖的上端面的水平位置与所述支撑架机构上端面的水平位置相平齐。

更进一步，所述固定筒的前端固定装设有一用于采集图像或视频信息的摄像头，所述第一升降架上固定装设有一照明灯体。

更进一步，所述摄像头可360°旋转和仰俯180°设置。

更进一步，所述固定架体的前端中心位置固定装设有一倾角传感器，该倾角传感器用于监测机器人行走时的倾斜角度防止机器人倾倒。

更进一步，所述固定架体上还设有一驱动电机，该驱动电机通过一传动连接链条与所述旋转筒传动连接设置。

更进一步，所述第一升降架、第二升降架和所述履带轮倾斜角度的调节使该检测机器人可以适应不同的管径。

通过上述对本实用新型的描述可知，和现有的技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型的管道机器人采用履带式下体，不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，本实用新型通过设置摄像头、旋转筒和探地雷达机构能实现对管道内外部环境进行一次性全面的检测，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。

说明书附图

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的俯视结构示意图。

图3是本实用新型侧视结构示意图。

图4是本实用新型的前视结构示意图。

具体实施方式

下面参照附图说明来进一步地说明本实用新型的具体实施方式。

如图1至图4所示，一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体1和两个履带轮2，所述两个履带轮2分别通过一旋转轴21对称装设在所述固定架体1的两侧，该旋转轴21用于调节所述履带轮2的倾斜角度，所述固定架体1上装设有第一升降架3，该第一升降架3的上部固定装设有一固定筒4，所述固定筒4的上部固定装设有一支撑架机构5，所述两履带轮2与该支撑架机5构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构。所述支撑架机构5包括一支撑固定架51、一支撑连接杠52以及一支撑调节丝杠53，所述支撑固定架51的一端可转动地活动装设在所述固定筒4上，另一端固定装设有一滑动滚轮54，所述支撑连接杠52的一端转动装设在所述支撑固定架51上，另一端装设在所述支撑调节丝杠53上，所述支撑调节丝杠53水平装设在所述固定筒4的上部。所述支撑固定架51与所述支撑调节丝杠53之间的夹角为30°～90°，可适应于不同管径的排水管道内，该三角支撑结构可以起到防止机器人倾倒功能。

如图1至图4所示，所述固定筒4的后部配合套设有一可360°转动和仰俯180°设置的旋转筒6，该旋转筒6上固定装设有一用于检测管壁周围的空洞现象的探地雷达机构7。所述固定架体1上还设有一驱动电机11，该驱动电机11通过一传动连接链条与所述旋转筒6传动连接设置，传动连接链条可以使旋转筒6带动探地雷达机构7一起旋转，实现探地雷达机构7的360°转动探测功能。所述探地雷达机构7包括一探地雷达71、一张紧机构72、第二升降架73以及一探地雷达盖74，所述第二升降架73固定装设在所述旋转筒6上，所述张紧机构72配合固定装设在该第二升降架73上，且所述张紧机构72上方向下凹设，形成一放置凹槽，所述探地雷达71配合固定放置在该放置凹槽内，所述探地雷达盖74配合盖设在该探地雷达71上，探地雷达盖74用于保护探地雷达71，防止探地雷达71发生磨损。所述探地雷达盖74的上端面的水平位置与所述支撑架机构5上端面的水平位置相平齐，使探地雷达盖74紧贴管道内壁。所述第一升降架3、第二升降架73和所述履带轮2倾斜角度的调节使该检测机器人可以适应不同的管径。

如图1至图4所示，所述固定筒4的前端固定装设有一用于采集图像或视频信息的摄像头8，该摄像头8一般采用CCTV摄像头，所述第一升降架3上固定装设有一照明灯体9，该照明灯体9为LED灯，该LED灯为所述摄像头8提供充足的照明光线。所述摄像头8可360°旋转设置，可方便采集排水管道内壁四周的数据。所述固定架体1的前端中心位置固定装设有一倾角传感器10，该倾角传感器10用于监测机器人行走时的倾斜角度防止机器人倾倒，且该倾角传感器10还可以测定排水管道的倾斜角度。

本实用新型的管道机器人采用履带式下体，不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，本实用新型通过设置摄像头、旋转筒和探地雷达机构能实现对管道内外部环境进行一次性全面的检测，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。

上述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不仅局限于此，凡是利用此构思对本实用新型进行非实质性地改进，均应该属于侵犯本实用新型保护范围的行为。