技术总结
波动齿轮装置(1)具有：刚性的内齿齿轮(2)、挠性的外齿齿轮(3)和滑移接触类型的波动发生器(4)。波动发生器(4)具备：多个齿轮按压部件(8)，它们使外齿齿轮(3)在圆周方向的等角度间隔的位置处在半径方向上挠曲而形成与内齿齿轮(2)啮合的多个啮合部分；和压电元件(9)，其使齿轮按压部件(8)分别在半径方向上产生20kHz～80kHz的超声波振动。超声波振动施加在齿轮按压部件(8)与外齿齿轮(3)之间的接触部。通过挤压膜效应，能够大幅度降低接触部的各接触面的表观摩擦系数，能够减少波动发生器的旋转转矩。
技术研发人员：小林优
受保护的技术使用者：谐波传动系统有限公司
技术研发日：2017.06.16
技术公布日：2020.01.24