本实用新型涉及管道检测技术领域，具体为一种管道探伤机器人。
背景技术：
随着经济的不断发展、工业技术的不断更新，从日常生活到工、农业生产 ,管道几乎无处不在，其中圆形管道的应用最为广泛。一旦管道发生事故 ,正常的生产和生活就要受到影响 ,甚至造成环境污染或者爆炸等严重后果。 此外 ,有很多设备上有管状工件 ,例如锅炉管、热交换器管、蒸发器管、石油裂解炉管等 ,这些管状工件也和管道一样 ,其安全性需要保证。随着计算机技术的广泛普及和应用，国内外检测技术都得到了迅猛发展，管道检测技术逐渐形成管道内、外检测技术（涂层检测、智能检测）两个分枝。传统的管道检测技术及设备维护都采用随机选段人工开挖清洁维护方案，该方案具有极大的偶然性与随机性不能彻底排除管道损坏而带来的隐患。
在管道机器人的探伤等过程中，因常常会遇到淤泥地段，常规的橡胶轮胎打滑无法前行，使得整体的运作效率非常的慢，经常出现机器人无法前进或者后退的现象，有时候会对昂贵的机器人总成损坏，从而带来较大的损失，为此特提出管道探伤机器人。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种管道探伤机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：管道探伤机器人，包括壳体和四个支撑杆，所述壳体的下表面安装有四个支撑杆，四个所述支撑杆的下表面开设有凹槽，所述凹槽的内侧壁转动连接有转动块，所述转动块的前表面滑动连接有均匀分布的第一电机，所述第一电机的下表面固定连接有两个滑动杆，所述转动块的前表面开设有均匀分布的条形凹槽，两个所述滑动杆的外侧壁与条形凹槽相滑动连接，所述转动块的前表面开设有通孔，所述通孔的内侧壁滑动连接有卡环，所述通孔的内侧壁与卡环之间固定连接有第一弹簧，所述第一电机的中心轴贯穿卡环延伸至外部，所述第一电机的中心轴固定连接有转轮，所述转轮的外侧壁固定连接有均匀分布的齿块，所述齿块的外侧壁安装有防滑垫，所述壳体的内部安装有蓄电池，所述第一电机的输入端与蓄电池电连接。
优选的，所述壳体的右侧壁安装有第二电机，所述第二电机的中心轴固定连接有固定块，所述固定块的右侧壁开设有开口，所述开口的内侧壁转动连接有摄像头，所述第二电机和摄像头的输入端均与蓄电池电连接。
优选的，所述壳体的右侧壁固定连接有固定环，所述固定环的内部安装有均匀分布的照明灯，所述照明灯的输入端与蓄电池电连接。
优选的，所述转轮的前表面开设有圆孔，所述圆孔的内侧壁固定连接有均匀分布的第二弹簧的一端，所述第二弹簧的另一端固定连接有圆盘，所述圆盘的外侧壁与第一电机的中心轴相固定连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：管道探伤机器人，通过转轮、齿块和防滑垫的配合使用，可以减少转轮与管道内壁的摩擦，通过转动块、转轮和第一电机的配合使用，可以越过管道内杂质继续进行探伤，避免出现机器人无法前进或者后退的现象，通过通孔、第一弹簧、条形凹槽、第一电机的配合使用，可以在经过管道内杂质时，起到减震的效果，此实用新型结构简单，易于操作，可以克服淤泥路段或者杂质堆积现象，使工作效率提升。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为图1中a的放大图；
图3为本实用新型转轮结构图。
图中：1壳体、2支撑杆、3凹槽、4转动块、5第一电机、6滑动杆、7条形凹槽、8通孔、9卡环、10转轮、11齿块、12防滑垫、13第二电机、14固定块、15开口、16摄像头、17固定环、18照明灯、19圆孔、20第二弹簧、21圆盘、22第一弹簧。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：管道探伤机器人，包括壳体1和四个支撑杆2，壳体1的下表面安装有四个支撑杆2，四个支撑杆2的下表面开设有凹槽3，凹槽3的内侧壁转动连接有转动块4，转动块4的前表面滑动连接有均匀分布的第一电机5，第一电机5的下表面固定连接有两个滑动杆6，转动块4的前表面开设有均匀分布的条形凹槽7，两个滑动杆6的外侧壁与条形凹槽7相滑动连接，转动块4的前表面开设有通孔8，通孔8的内侧壁滑动连接有卡环9，通孔8的内侧壁与卡环9之间固定连接有第一弹簧22，第一电机5的中心轴贯穿卡环9延伸至外部，第一电机5的中心轴固定连接有转轮10，转轮10的外侧壁固定连接有均匀分布的齿块11，齿块11的外侧壁安装有防滑垫12，所述壳体1的内部安装有蓄电池，蓄电池充当为电源，第一电机5的输入端与蓄电池电连接，转动块4呈三角形，且第一电机5、转轮10的数量为三个，转轮10位于转动块4的三个尖角处；
在工作状态下，转动块4上的两个转轮10与管道发生转动，遇到杂质或者淤泥地段时，两个转轮10的转动导致壳体1无法前行时，转动块4以其中一个转轮10为支撑点进行转动，三个转轮10相互支撑前行，进而可以使壳体1继续向前运动，继续对管道进行探伤的检查。
当管道内有杂质时，转轮10在转动过程中会出现颠簸，滑动杆6在条形凹槽7内滑动，卡环9在通孔8内滑动，第一弹簧22进行弹动，为壳体1减少晃动，进而使摄像头16的拍摄更加平稳，使画面更加清晰。
具体而言，壳体1的右侧壁安装有第二电机13，第二电机13的中心轴固定连接有固定块14，固定块14的右侧壁开设有开口15，开口15的内侧壁转动连接有摄像头16，第二电机13和摄像16头的输入端均与蓄电池电连接，第二电机13的转动可以调节摄像头16的旋转，便于工作人员通过摄像头16对管道内进行查探。
具体而言，壳体1的右侧壁固定连接有固定环17，固定环17的内部安装有均匀分布的照明灯18，照明灯18的输入端与蓄电池电连接，为了可以提供管道内的照明，使管道内情形更清晰。
具体而言，转轮10的前表面开设有圆孔19，圆孔19的内侧壁固定连接有均匀分布的第二弹簧20的一端，第二弹簧20的另一端固定连接有圆盘21，圆盘21的外侧壁与第一电机5的中心轴相固定连接，为了可以减少壳体1在运动过程中的颠簸，减少摄像头16的剧烈晃动，避免查探受到影响。
第一电机5、第二电机13由外部遥控设备进行控制，使其可以进行转弯、前进和后退，壳体1内安装有与遥控设备相配套的设备与第一电机5和第二电机13电连接，此技术为公知技术，在此不过多赘述。
工作原理：摄像头16和照明灯18开启，然后将四个支撑杆上的两个转轮10与管道的内壁相贴合，然后通过遥控设备发出信号对第一电机5和第二电机13进行启动，每个支撑杆2上的两个转轮10与管道内壁发生滑动，使壳体1向管道内前行，遥控设备控制第二电机13的转动和控制第一电机5的转速对管道内进行探查，当遇到淤泥地段或者杂质时，转轮10与淤泥地段或者杂质接触无法移动时，与淤泥地段或者杂质接触的转轮10提供支撑点进行转动，直至转动到转轮10与管道内壁接触，这时两个转轮10与管道内壁接触，在以另一个转轮10为支撑点进行内转动，如此循环，直至转动到转轮10不出现无法移动的现象，进而达到对管道进行探伤的效果。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。