本实用新型是有关于一种致动器，尤其是指一种将外转马达内置嵌组在减速机构中的旋转致动器。
背景技术：
传统的旋转致动器多是应用马达输出动力轴接至减速机构，通过减速机构将马达高速输出的转速，转化成高扭力的动力输出，使旋转致动器可适合应用至高负载需求的应用领域，例如安装应用在机械手臂的各关节部。但是，已知的技术应用上，为马达的马达轴与减速机构串接的动力传动模式，形成马达与减速机构轴向排列，如此势必造成旋转致动器整体的轴向长度过长，导致旋转致动器的安装空间需要较大尺寸，不利于机械手臂整体机构的规划与设计。因此，中国台湾发明专利公开号第201626696号已经提出一种旋转致动器，希望通过中空型的谐波齿轮装置来容置马达，以期达到缩减旋转致动器轴向尺寸的目的。
但是，该专利所揭示的谐波旋转致动器，是采用谐波齿轮减速机构，其外齿环与柔轮的轮齿的总咬合齿宽，受限于柔轮的结构及其材质因素，因而无法达到高扭矩输出，例如柔轮为可挠性合金所制成，其应用在高负载的情况下，能导致柔轮很快就发生机械疲乏。由此可见，上述谐波旋转致动器的构造将致使其负载能力较不足，产业上的应用范围也受到限制。为此，本创作人乃秉持精益求精的研发精神，提出一种旋转致动器的创作，期待使旋转致动器在缩减轴向尺寸的目的下，同时能在扭矩输出上有着极佳的表现，使旋转致动器整体的应用领域更加广泛。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种旋转致动器，其应用两个相互轴向套接的齿差外环，一啮合在两个齿差外环内的内齿环，一设置在内齿环中的中空凸轮，及一设置在中空凸轮的外转马达，组成一齿差旋转致动器，进而达到旋转致动器轴向体积缩小，能够产生最大的力矩与增进负载能力的目的。
为了达到上述目的，本实用新型的旋转致动器，其较佳技术方案为，其包含：一第一外齿环与一第二外齿环，该第一外齿环的一内环面具有一圈第一内齿，该第一外齿环的一端设有一直径大于该第一内齿且与该第一内齿同轴心的套接孔；该第二外齿环的内环面具有一圈第二内齿，该第二外齿环的一端可转动地设置于该第一外齿环的套接孔内，该第一内齿与该第二内齿并排，该第一内齿与该第二内齿的模数相同而齿数不同；一内齿环，该内齿环的外环面设有一圈外齿，该外齿的宽度等于该第一内齿与该第二内齿的宽度的总合，且该外齿啮合在该第一内齿与该第二内齿；一凸轮，该凸轮轴心设有一连通该凸轮两端的容置孔，该凸轮外围具有一凸轮面，该凸轮面抵靠在该内齿环的内环面以驱转该内齿环；一外转马达，该外转马达具有一轴心，及一设置于该轴心的定子，与一环绕该定子的外壳转子，该外壳转子结合在该凸轮的容置孔以驱转该凸轮，该轴心的两端突出该凸轮；两个端盖，其中一个端盖结合在该第一外齿环的外侧面，另一个端盖结合在该第二外齿环的外侧面，且该轴心一端固定于其中一个该端盖。
较佳的，上述的旋转致动器中，该第二外齿环的一端设有一凸环，该凸环可转动地设置于该第一外齿环的套接孔内。
较佳的，上述的旋转致动器中，该套接孔的内孔壁设有一圈第一珠沟，该凸环的外环面设有一圈第二珠沟，该第一珠沟与该第二珠沟相对应，并于该第一珠沟与该第二珠沟间设有数个滚子。
较佳的，上述的旋转致动器中，该凸环的外环面套设一滚动轴承，该滚动轴承设置于该第一外齿环的套接孔内。
较佳的，上述的旋转致动器中，该滚动轴承设有螺孔，该第一外齿环与该第二外齿环分别穿设有螺丝，该螺丝锁附于该滚动轴承的螺孔。
较佳的，上述的旋转致动器中，该凸轮为一偏心轮。
较佳的，上述的旋转致动器中，该凸轮的凸轮面设有一滚子槽，该滚子槽设置有数个滚子，该滚子抵靠该内齿环的内环面以驱转该内齿环。
较佳的，上述的旋转致动器中，该端盖设有一滚动轴承，该滚动轴承套设于该外转马达的轴心。
本实用新型的旋转致动器相较于现有技术具有：致动器轴向体积减小，能够产生最大力矩与增进负载能力的功效。
以下配合附图详细说明本实用新型的特征及优点。
附图说明
图1为本实用新型旋转致动器的组合状态立体示意图。
图2为本实用新型旋转致动器的组合状态剖面立体示意图。
图3为本实用新型旋转致动器的一分解状态立体示意图。
图4为本实用新型旋转致动器的又一分解状态立体示意图。
图5为本实用新型旋转致动器的组合状态剖面示意图。
图6为本实用新型旋转致动器的部分构件的一分解立体示意图。
图7为本实用新型旋转致动器的部分构件的又一分解立体示意图。
图8为本实用新型旋转致动器另一较佳实施例的示意图。
附图中的符号说明：
1 第一外齿环；11 第一内齿；12 套接孔；13 第一珠沟；14 螺丝；2 第二外齿环；21 第二内齿；22 凸环；23 第二珠沟；24 螺丝；3 内齿环；31 外齿；4 凸轮；41 容置孔；42 凸轮面；43 滚子槽；44 滚子；5 外转马达；51 轴心；52 定子；53 外壳转子；6、7 端盖；61、71 螺丝；8 滚子；9 滚动轴承；91、92 螺孔；10 滚动轴承。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
参阅图1及图2所示，为本实用新型的一种旋转致动器，并参阅图3、图4及图5所示，本实用新型较佳的具体实施例包含一第一外齿环1与一第二外齿环2、一内齿环3、一凸轮4、一外转马达5以及两个端盖6、7，其中：
该第一外齿环1为一合金或塑钢制成的圆环体，其一内环面具有一圈第一内齿11，该第一外齿环1的一端设有一直径大于该第一内齿11且与该第一内齿11同轴心的套接孔12；该第二外齿环2同样为一合金或塑钢制成的圆环体，其一内环面具有一圈第二内齿21，该第二外齿环2的一端可转动地设置于该第一外齿环1的套接孔12内，使该第一内齿11与该第二内齿21并排，且该第一内齿11与该第二内齿21的模数相同而齿数不同，可利用其中的第二外齿环2作为固定端，而第一外齿环1作为动力输出端。
该内齿环3同样为一合金或塑钢制成的圆环体，其直径适于设置在该第一外齿环1与该第二外齿环2之中，其外环面设有一圈外齿31，该外齿31的宽度等于该第一内齿11与该第二内齿21的宽度的总合，且该外齿31啮合在该第一内齿11与该第二内齿21(如图2及图5所示)。该凸轮4为用于驱动该内齿环3的组件，其轴心设有一连通该凸轮4两端的容置孔41，该凸轮4外围具有一凸轮面42，将该凸轮4可转动地设置在该内齿环3之中(如图5至图7所示)，使其凸轮面42抵靠在该内齿环3的内环面，进而可以驱转该内齿环3。
该外转马达5为一种轴心作为固定轴而外壳转动的马达，其主要具有一轴心51，一设置于该轴心51的定子52，与一环绕该定子52的外壳转子53；其安装时，将该外转马达5设置在该凸轮4的容置孔41(如图5、图6及图7所示)，使该外壳转子53结合在该凸轮4的容置孔41的内壁，而其轴心51的两端突出该凸轮4；借此，当该外转马达5转动时，通过其外壳转子53驱转该凸轮4，而该凸轮4再驱转该内齿环3。
该两个端盖6、7为对应该第一外齿环1与该第二外齿环2直径的圆盘，其中一个端盖6通过数个螺丝61轴向锁附在该第一外齿环1的外侧面(如图2或图6所示)，另一个端盖7则通过数个螺丝71轴向锁附在该第二外齿环2的外侧面(如图2或图6所示)，且该外转马达5的轴心51一端固定于其中一个该端盖7(如图5所示)，例如该第一外齿环1作为动力输出端，而第二外齿环2作为固定端时，该外转马达5的轴心51一端固定在与第二外齿环2相结合的该端盖7；再者，该端盖7可设有一滚动轴承10，该滚动轴承10套设于该外转马达5的轴心51，借此组成本实用新型的旋转致动器。
该第一外齿环1与该第二外齿环2彼此套接在一起可相对转动，进而缩短致动器的总体宽度，为使二者能以较低的摩擦力作相对转动，本实用新型较佳的实施例之一，是在该第二外齿环2的一端设有一凸环22，该凸环22可转动地设置于该第一外齿环1的套接孔12，该套接孔12的内孔壁设有一圈第一珠沟13，该凸环22的外环面设有一圈第二珠沟23，使该第一珠沟13与该第二珠沟23相对应，并于该第一珠沟13与该第二珠沟23间设有数个滚子8，例如滚柱或滚珠，借此使该第一外齿环1与该第二外齿环2低摩擦力相对转动。
再参阅图8所示，本实用新型较佳的实施例之二，若该第一外齿环1与该第二外齿环2采用塑钢材料制成时，本实用新型可选择在该凸环22的外环面套设一滚动轴承9，该滚动轴承9设置于该第一外齿环1的套接孔12，且该滚动轴承9的外环与内环分别设有多个轴向的螺孔91、92，借此，在该第一外齿环1与该第二外齿环2分别穿设有螺丝14、24，该螺丝14、24分别锁附于该滚动轴承9的螺孔91、92，借此使该第一外齿环1与该第二外齿环2低摩擦力相对转动。
再参阅图6及图7所示，该凸轮4较佳的实施为一偏心轮，当其转动时，能够驱动该内齿环3，使该内齿环3同时啮合于第一内齿11与第二内齿21，进而产生减速传动作用；其中，该凸轮4的凸轮面42还可以设有一圈滚子槽43，并在该滚子槽43设置有数个滚子44，借此使该滚子44抵靠该内齿环3的内环面以驱转该内齿环3，借此达到降低摩擦力的效果。
本实用新型的旋转致动器使用时，可使用该端盖6、7分别结合在活动机械手臂关节的两端，当该外转马达5启动时，通过其外壳转子53驱转该凸轮4，该凸轮4再驱转该内齿环3，使内齿环3一侧的外齿31啮合在该第一外齿环1的第一内齿11与该第二外齿环2的第二内齿21转动，由于第一内齿11与第二内齿21为模数相同而齿数不同，因此该第一外齿环1与该第二外齿环2呈高减速比相对转动，达到高减速比输出的功能。特别是，本实用新型的第一外齿环1与第二外齿环2为轴向套合的构造，其轴向的宽度能更缩小，而其第一内齿11与第二内齿21及内齿环3的外齿31的宽度能因其结构的关系实施到最宽，能够增进其输出力矩。本实用新型的外转马达5实施在凸轮4中，可以缩小致动器的整体轴向宽度，使旋转致动器整体的应用领域更加广泛。
以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。