1.一种机器人用中空减速机构，其特征在于：包括固定端本体(10)、中心处的通线管(9)、至少一组行星减速机构、至少一组摆线针轮减速机构；所述行星减速机构包括组成第一级行星减速结构的输入轴(8)、行星轮(7)；所述摆线针轮减速机构包括组成第二级摆线针轮减速结构的针齿壳(3)、摆线轮(2)、输出盘架(4)、偏心轴(6)以及摆线轮(2)外缘处的滚针；所述针齿壳(3)位于摆线轮(2)、输出盘架(4)、偏心轴(6)的外围，所述偏心轴(6)上套装有一对摆线轮(2)，所述摆线轮(2)与所述针齿壳(3)之间具有多个呈等距排布的滚针；所述输入轴(8)通过齿轮与所述偏心轴(6)上端的行星轮(7)组成同一水平面上的啮合传动；所述偏心轴(6)至少为两组，多组偏心轴(6)之间通过套装在通线管(9)上的中心齿轮(13)组成等速联动传动；所述通线管(9)、输出盘架(4)下端固定连接输出端本体(12)上；所述针齿壳(3)与输出盘架(4)之间还具有角接触球轴承(1)；所述输入轴(8)外端与电机(11)连接。
2.根据权利要求1所述的机器人用中空减速机构，其特征在于：所述中心齿轮(13)为套装于通线管(9)上的单联齿轮，所述输入轴(8)末端的齿轮直接和其中一个行星轮(7)组成同一水平面上的啮合传动并驱动该行星轮所连接的偏心轴(6)转动，其他组偏心轴(6)通过齿轮与中心齿轮(13)外啮合构成被动传动系统。
3.根据权利要求1所述的机器人用中空减速机构，其特征在于：所述通线管(9)的外壁且位于中心齿轮(13)的下方设置有限位台阶(16)，所述中心齿轮(13)为套筒齿轮，所述中心齿轮(13)包括中心的齿盘和与齿盘呈一体连接的上套筒、下套筒；所述下套筒与所述限位台阶(16)相抵，所述上套筒、下套筒与通线管(9)通过键连接；所述上套筒、下套筒外部还套装有深沟球轴承(17)。
4.根据权利要求2或3所述的机器人用中空减速机构，其特征在于：所述输入轴(8)末端的齿轮直径小于与之啮合的行星轮(7)的直径；所述行星轮(7)的直径小不大于中心齿轮(13)的直径。
5.根据权利要求4所述的机器人用中空减速机构，其特征在于：所述通线管(9)上端与所述固定端本体(10)之间设置有O型密封圈(14)。
6.根据权利要求3所述的机器人用中空减速机构，其特征在于：所述中心齿轮(13)位于通线管(9)的上端部位，每组偏心轴(6)的上端具有一个行星轮(7)，所述输入轴(8)末端的齿轮、所有行星轮(7)、中心齿轮(13)啮合在同一水平面上。
7.根据权利要求3所述的机器人用中空减速机构，其特征在于：所述中心齿轮(13)位于通线管(9)的中间部位，两个摆线轮(2)通过轴承套装在偏心轴(6)上的两个偏心轮上，在所述两个偏心轮之间的偏心轴(6)上还具有偏心轴传动齿轮(15)，多组偏心轴(6)上的偏心轴传动齿轮(15)与中心齿轮(13)组成同一水平面上的啮合传动。
8.根据权利要求7所述的机器人用中空减速机构，其特征在于：仅在通过齿轮与所述输入轴(8)直接啮合传动的偏心轴(6)的上端设置有行星轮(7)，其他组偏心轴(6)的上端均不设置行星轮(7)。
9.根据权利要求8所述的机器人用中空减速机构，其特征在于：所述偏心轴(6)、所述偏心轴传动齿轮(15)及两个偏心轮为一体结构，所述偏心轴(6)与所述偏心轴传动齿轮(15)同轴心线，所述偏心轴(6)与两个偏心轮不同轴心线，所述偏心轴(6)、所述偏心轴传动齿轮(15)直径与偏心轴(6)的三角连接部位还具有弧面加强结构。
10.根据权利要求1所述的机器人用中空减速机构，其特征在于：所述电机(11)和输出盘架(4)连接为一体；所述通线管(9)与固定端本体(10)之间保持相对静止；所述偏心轴(6)上的两个摆线轮(2)齿数相同，且按错位180度布局；所述行星轮(7)、中心齿轮(13)、偏心轴传动齿轮(15)均为直齿轮。