技术特征：
1.一种云台控制方法，其特征在于，应用于云台控制系统，所述云台控制系统包括云台和摄像机，所述云台包括第一传动部件、第二传动部件和电机，所述第一传动部件分别与所述第二传动部件和所述电机连接，所述方法包括：如果所述电机将所述摄像机驱动至目标位置的驱动方向与前一次的驱动方向不相同，获取所述第一传动部件和所述第二传动部件间的传动侧隙；根据所述传动侧隙，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度；根据所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机的补偿步数；所述电机沿与前一次驱动方向相反的方向上转动所述补偿步数后，驱动所述摄像机转动至目标位置。2.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述传动侧隙，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度，包括：获取所述第二传动部件的半径；根据所述传动侧隙和所述第二传动部件的半径，确定所述第一补偿角度。3.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机的补偿步数，包括：获取所述电机的步距角；根据所述第一补偿角度和所述电机的步距角，确定所述电机的补偿步数。4.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度之后，还包括：确定所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的磨损系数；根据所述磨损系数和所述第一补偿角度，确定所述第二传动部件对应的第二补偿角度；根据所述第二补偿角度，确定所述电机的补偿步数。5.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，通过下述方式确定所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的磨损系数：获取所述第二传动部件在预设时间内转动的角度，以及与所述预设时间内转动的角度对应的精度误差角度；根据所述预设时间内转动的角度和所述精度误差角度，确定所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的磨损系数。6.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述传动侧隙，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度，还包括：获取所述传动侧隙处所述第一传动部件与所述第二传动部件间的啮合点至所述第二传动部件的圆心的距离；根据所述传动侧隙和所述距离，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度。7.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，通过下述方式确定所述第一传动部件和所述第二传动部件间的传动侧隙：获取所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的实际安装中心距，以及所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的目标安装中心距；根据所述实际安装中心距和所述目标安装中心距，确定所述第一传动部件与所述第二
传动部件之间的安装中心距偏差值；获取所述第一传动部件的缩水率和所述第二传动部件的缩水率；根据所述安装中心距偏差值、所述第一传动部件的缩水率和所述第二传动部件的缩水率，确定所述第一传动部件和所述第二传动部件间的传动侧隙。8.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述第一传动部件和所述第二传动部件为水平传动部件，根据所述传动侧隙，确定在水平方向上所述第二传动部件对应的第一补偿角度；根据在水平方向上所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机在水平方向上的补偿步数。9.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述第一传动部件和所述第二传动部件为竖直传动部件，根据所述传动侧隙，确定在竖直方向上所述第二传动部件对应的第一补偿角度；根据在竖直方向上所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机在竖直方向上的补偿步数。10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至9中任一项所述的云台控制方法。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的云台控制方法的步骤。
技术总结
本申请涉及一种云台控制方法、电子设备和存储介质。方法包括：如果电机将摄像机驱动至目标位置的驱动方向与前一次的驱动方向不相同，获取第一传动部件和第二传动部件间的传动侧隙，根据传动侧隙，确定第二传动部件对应的第一补偿角度，根据第二传动部件对应的第一补偿角度，确定电机的补偿步数，电机沿与前一次驱动方向相反的方向上转动补偿步数后，驱动摄像机转动至目标位置，采用本方法能够将摄像机精确的驱动至目标位置。精确的驱动至目标位置。精确的驱动至目标位置。
技术研发人员：隋小波 朱小挺 潘武
受保护的技术使用者：浙江大华技术股份有限公司
技术研发日：2021.12.24
技术公布日：2022/5/6