盖方法，具体为:如图1所示视觉寻址系统1对所示钢桶3进行视觉寻址，确定所示钢桶3桶口的确定位置，并将所示钢桶3桶口的确定位置发送至控制系统，控制系统驱动所示十字坐标小车4带动所示旋盖、压盖器5将所示旋盖器14移动至达所示钢桶3桶口的正上方，所示旋盖气缸15伸出驱动所示旋盖器14向下运动，所示旋盖器14与所示花键轴13相对运动最终到达桶口，所示伺服电机6驱动所示花键轴13旋转，同时所示花键轴13驱动所示旋盖器14旋转，将所示旋盖器14上的桶盖旋转进入所示钢桶3桶口，同时所示旋盖器14的输出扭矩值通过所示花键轴13反馈之所示扭矩传感器16，当输出扭矩值达到设定值时认定桶盖已经旋紧所示钢桶3桶口。控制系统发出指令，所示旋盖气缸15收缩将所示旋盖器14升起，当所示旋盖器14升起到达原始位置后所示十字坐标小车4驱动所示旋盖、压盖器5将所示气密装置11与所示压盖器12移动至桶口正上方，所示气密检测气缸9伸出通过所示气密检测支架10驱动所示气密装置11下降至桶口，同时所示气密装置11对桶口密封性进行检测，检测合格后所示气密检测气缸9收缩通过所示气密检测支架10驱动所示气密装置11上升回到初始位置。所示气密装置11上升回到初始位置后所示压盖气缸8伸出驱动所示压盖器12下降至桶口，将防水盖压紧在所示钢桶3桶口上，压盖完成后所示压盖气缸8收缩驱动所示压盖器12上升至初始位置。所示压盖器12上升至初始位置后所示十字坐标小车4带动所示旋盖、压盖器5回到初始位置等待下一个工作循环。
【主权项】
1.一种旋盖、压盖二合一机械手，其特征在于，包括安装在十字坐标小车(4)上的旋盖压盖器(5)和安装在主机架(2)上的十字坐标小车(4);所述旋盖压盖器(5)包括伺服电机(6)、安装座(7)、压盖气缸(8)、压盖器(12)、旋盖器(14)、旋盖气缸(15)、矩传感器(16)和花键轴(13);所述伺服电机(6)安装在所述安装座(7)上，旋盖器(14)安装在所述花键轴(13)和所述旋盖气缸(15)下端，所述压盖器(12)通过连接板连接在所示压盖气缸(8)下端。2.如权利要求1所述的一种旋盖、压盖二合一机械手，其特征在于，所述旋盖压盖器(5 )还包括气密检测气缸(9 )、气密检测支架(10 )和气密装置(11)。3.如权利要求2所述的一种旋盖、压盖二合一机械手，其特征在于，所述气密检测气缸(9)通过连接板连接在所示压盖气缸(8)下端。4.如权利要求2所述的一种旋盖、压盖二合一机械手，其特征在于，所述气密检测支架(10)上端连接所述气密检测气缸(9)，下端连接所述气密装置(11)。5.如权利要求2所述的一种旋盖、压盖二合一机械手，其特征在于，所述气密装置(11)与所示压盖器(12 )密闭配合连接，并且所示气密装置(11)与所示压盖器(12 )能够相对滑动。6.如权利要求1所述的一种旋盖、压盖二合一机械手，其特征在于，所示旋盖器(14)能够与所示花键轴(13)相对滑动。7.如权利要求1所述的一种旋盖、压盖二合一机械手，其特征在于，所述旋盖器(14)安装在所示压盖器(12)正前方。8.如权利要求1所述的一种旋盖、压盖二合一机械手，其特征在于，所述旋盖、压盖二合一机械手还包括视觉寻址系统(1 )。9.一种旋盖、压盖二合一机械手的旋盖、压盖方法，其特征在于，包括如下步骤: 第一步，视觉寻址系统(1)对所示钢桶(3)进行视觉寻址定位，控制系统驱动所述十字坐标小车(4)带动所述旋盖压盖器(5 )，将所述旋盖器(14)移动至达所述钢桶(3 )桶口的正上方； 第二步，所述旋盖器(14)向下运动最终到达桶口，所述旋盖器(14)上的桶盖旋转进入所述钢桶(3)桶口，当输出扭矩值达到设定值时认定桶盖已经旋紧所示钢桶(3)桶口，所述旋盖器(14)升起达到原始位置； 第三步，气密装置(11)与压盖器(12 )移动至桶口正上方，气密装置(11)下降至桶口，同时气密装置(11)对桶口密封性进行检测，检测合格后所述气密装置(11)上升回到初始位置； 第四步，压盖器(12)下降至桶口，将防水盖压紧在钢桶(3)桶口上，压盖完成后压盖器(12)上升至初始位置； 第五步，十字坐标小车(4)带动所示旋盖、压盖器(5)回到初始位置等待下一个工作循环。10.如权利要求9所述的一种旋盖、压盖二合一机械手的旋盖、压盖方法，其特征在于，第二步骤中，所示伺服电机(6)驱动所示花键轴(13)旋转，同时所示花键轴(13)驱动所示旋盖器(14)旋转，将所示旋盖器(14)上的桶盖旋转进入所示钢桶(3)桶口，同时所示旋盖器(14)的输出扭矩值通过所示花键轴(13)反馈之所示扭矩传感器(16)，当输出扭矩值达 到设定值时认定桶盖已经旋紧所示钢桶(3)桶口。
【专利摘要】一种旋盖、压盖二合一机械手，包括安装在十字坐标小车上的旋盖压盖器和安装在主机架上的十字坐标小车；旋盖压盖器包括伺服电机、安装座、压盖气缸、压盖器、旋盖器、旋盖气缸、矩传感器和花键轴；伺服电机安装在所述安装座上，旋盖器安装在花键轴和旋盖气缸下端，压盖器通过连接板连接在压盖气缸下端。本发明具有以下有益效果：在同一个工位解决了旋盖、压盖两个工位需要解决的问题；解决了包装系统封口技术自动控制过程中的密闭性检测问题，保障了成品包装的合格率，节省了包装设备的总成本，又使包装机械能够绿色环保，提高了包转设备的性价比；实现了将液体包装的封口技术的全部自动化。
【IPC分类】B67B3/00
【公开号】CN105347279
【申请号】CN201510787378
【发明人】王忠鹏, 李井林, 徐志博, 高阳, 李光远, 张宇航, 蒋世财
【申请人】长春北方化工灌装设备有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年11月17日